行进装置、清洁机器人及行进中抬升机身的方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种行进装置、清洁机器人及行进中抬升机身的方法。其中，行进装置包括：机身、行进轮、固定于所述机身的伸缩杆及为所述行进轮提供转动动力的驱动部件；其中，所述行进轮通过连接件与所述机身连接；所述行进轮的轮侧面设有第一限位轨道，所述第一限位轨道的轨迹上具有离所述行进轮轮心最近的近点和离所述行进轮轮心最远的远点；所述伸缩杆伸长进入所述第一限位轨道时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身。本发明专利技术实施例提供的技术方案，直接利用行进轮本身的动力，无需增加额外的动力，对机身结构改动少，结构简单，成本低。

Moving device, cleaning robot and method of lifting the fuselage in moving

The embodiment of the invention provides a moving device, a cleaning robot and a method for lifting a fuselage in the moving process. Wherein, the travel device includes: a fuselage, a travel wheel, an extension rod fixed on the fuselage and a driving component providing rotation power for the travel wheel; wherein, the travel wheel is connected with the fuselage through a connecting piece; the wheel side of the travel wheel is provided with a first limit track, and the track of the first limit track has a near point closest to the wheel center of the travel wheel and a near point from the center of the travel wheel The furthest far point of the wheel center of the traveling wheel; when the extension rod is extended into the first limit track, the fuselage is raised periodically during the rotating process of the traveling wheel. The technical scheme provided by the embodiment of the invention directly utilizes the power of the traveling wheel itself without additional power, with few structural changes to the fuselage, simple structure and low cost.

【技术实现步骤摘要】
行进装置、清洁机器人及行进中抬升机身的方法
本专利技术涉及机械
，尤其涉及一种行进装置、清洁机器人及行进中抬升机身的方法。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，家用电器越来越智能化。智能家电为用户的工作生活学习带来了很大的便利，扫地机器人就是一种。扫地机器人能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。目前，为了提高扫地机器人的清洁能力，扫地机器人底盘的离地间隙设计的非常低。这导致扫地机器人只能通过较小高度(如小于15mm)的台阶，或是斜度较小(如小于15度)的坡。当扫地机器人遇到较高的台阶、更大的坡度时，机器容易被卡住，无法继续行进。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的行进装置、清洁机器人及行进中抬升机身的方法。于是，在本专利技术的一个实施例中，提供了一种行进装置。该装置包括：机身、行进轮、固定于所述机身的伸缩杆及为所述行进轮提供转动动力的驱动部件；其中，所述行进轮通过连接件与所述机身连接；所述行进轮的轮侧面设有第一限位轨道，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行进装置，其特征在于，包括：机身、行进轮、固定于所述机身的伸缩杆及为所述行进轮提供转动动力的驱动部件；其中，/n所述行进轮通过连接件与所述机身连接；/n所述行进轮的轮侧面设有第一限位轨道，所述第一限位轨道的轨迹上具有离所述行进轮轮心最近的近点和离所述行进轮轮心最远的远点；/n所述伸缩杆伸长进入所述第一限位轨道时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身。/n

【技术特征摘要】
1.一种行进装置，其特征在于，包括：机身、行进轮、固定于所述机身的伸缩杆及为所述行进轮提供转动动力的驱动部件；其中，
所述行进轮通过连接件与所述机身连接；
所述行进轮的轮侧面设有第一限位轨道，所述第一限位轨道的轨迹上具有离所述行进轮轮心最近的近点和离所述行进轮轮心最远的远点；
所述伸缩杆伸长进入所述第一限位轨道时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身。


2.根据权利要求1所述的行进装置，其特征在于，所述第一限位轨道的轨迹为凸轮轨迹、偏心圆轨迹、椭圆轨迹或螺旋线轨迹。


3.根据权利要求1所述的行进装置，其特征在于，所述连接件为摇臂，所述摇臂的一端与所述机身铰接，另一端与所述行进轮铰接，所述驱动部件固定在所述摇臂上。


4.根据权利要求3所示的行进装置，其特征在于，所述摇臂与所述机身之间设有旋转弹性件。


5.根据权利要求3所述的行进装置，其特征在于，所述第一限位轨道为凸轮轨道，所述凸轮轨道的凸轮轨迹是通过合成所述行进轮绕自身轴线的自转及所述行进轮绕所述摇臂与所述机身铰接点公转的轨迹得到。


6.根据权利要求1或2所述的行进装置，其特征在于，所述连接件为弹性组件；
所述弹性组件的一端连接所述行进轮，另一端连接所述机身底部。


7.根据权利要求1至5中任一项所述的行进装置，其特征在于，所述行进轮的轮侧面还设有第二限位轨道；
所述第二限位轨道位于所述第一限位轨道的外围；
所述伸缩杆退出所述第一限位轨道进入所述第二限位轨道时；
所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身或将所述机身维持在同一抬升高度。


8.根据权利要求7所述的行进装置，其特征在于，
所述第二限位轨道的轨迹上具有一与所述远点位置重合的位置点，且所述第二限位轨道的深度大于所述第一限位轨道的深度；所述伸缩杆继续伸长进入所述第二限位轨道。


9.根据权利要求7所述的行进装置，其特征在于，
所述伸缩杆包括第一子伸缩杆和第二子伸缩杆，所述第一子伸缩杆与所述第一限位轨道对应，所述第二子伸缩杆与所述第二限位轨道对应；
所述第一子伸缩杆伸长处于所述第一限位轨道内时，所述第二子伸缩杆处于缩短状态不在所述第二限位轨道内；
所述第二子伸缩杆伸长处于所述第二限位轨道内时，所述第一子伸缩杆处于缩短状态不在所述第一限位轨道内。


10.根据权利要求7所述的行进装置，其特征在于，所述第二限位轨道与所述第一限位轨道不相交；
所述行进装置还包括移位部件，以带动所述伸缩杆在与所述第一限位轨道对应的第一位置及与所述第二限位轨道对应的第二位置之间移动；
所述伸缩杆通过所述移位部件固定于所述机身；
所述伸缩杆缩回退出所述第一限位轨道移动至所述第二位置后，伸长进入所述第二限位轨道。


11.根据权利要求7所述的行进装置，其特征在于，所述第二限位轨道的轨迹为凸轮轨迹、偏心圆轨迹、椭圆轨迹、螺旋线轨迹或以所述行进轮轮心为圆心的圆形轨迹。


12.根据权利要求1至5中任一项所述的行进装置，其特征在于，还包括控制器；其中，
所述控制器分别与所述驱动部件及所述伸缩杆连接，用于提供第一控制信号至所述驱动部件，以控制所述驱动部件为行进轮提供转动动力；监测到抬升机身的事件时，提供第二控制信号至所述伸缩杆，以控制所述伸缩杆伸长进入所述第一限位轨道内。


13.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机身、设置于所述机身上的清洁组件、行进轮、固定于所述机身的伸缩杆、为所述行进轮提供转动动力的驱动部件及控制器；其中，
所述控制器分别与所述清洁组件、所述伸缩杆及所述驱动部件连接；
所述行进轮通过连接件与所述机身连接；
所述行进轮的轮侧面设有第一限位轨道，所述第一限位轨道的轨迹上具有离所述行进轮轮心最近的近点和离所述行进轮轮心最远的远点；
所述伸缩杆在所述控制器的控制下伸长进入所述第一限位轨道时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身。


14.根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一限位轨道的轨迹为凸轮轨迹、偏心圆轨迹、椭圆轨迹或螺旋线轨迹。


15.根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接件为摇臂，所述摇臂的一端与所述机身铰接，另一端与所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐中全，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32