扫地机器人的脱困方法技术

本发明专利技术涉及一种扫地机器人的脱困方法。该扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；该方法包括：检测到所述扫地机器人困于第一区域内；获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标；根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功。本申请通过控制扫地机器人的行走单元轮流运动，使扫地机器人可有效地绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。

How to get rid of the trouble of the sweeping robot

The invention relates to a method for getting rid of a floor sweeping robot. The sweeping robot is a cylindrical structure, and the two ends of the cylindrical structure are respectively provided with a first walking unit and a second walking unit; the method includes: detecting that the sweeping robot is trapped in the first area; acquiring the characteristic position coordinates of the sweeping robot under the same coordinate system as the first area; controlling the sweeping robot to travel in any direction until it encounters An obstacle in the first area; controlling the walking unit in the sweeping robot to move in turn, and updating the characteristic position coordinates of the sweeping robot in real time during the moving process of the walking unit in turn; judging whether the sweeping machine man is out of trouble successfully according to the updated characteristic position coordinates. By controlling the walking unit of the sweeping robot to move in turn, the sweeping robot can effectively bypass the obstacles, so as to avoid that the sweeping robot cannot get out of the predicament for a long time and affect the normal path planning.

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人的脱困方法
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种扫地机器人的脱困方法。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，依靠一定的人工智能，能对房屋的地表实行清洁作业。一般的扫地机器人采用刷扫和真空方式，通过刷扫扫取一定区域的地面杂物，然后再将这部分杂物吸纳进入垃圾收纳盒，从而完成地面清洁的功能。对于滚筒式扫地机器人(也即是扫地机器人的主体形状为柱状结构，其双轮行走单元)来说，需要在各种复杂环境中正常行走，但复杂的环境中可能存在由“桌子、椅子、墙壁”等障碍物形成的困境。扫地机器人在复杂环境中不可避免地会进入各种困境，一旦进入困境，就很难走出来，严重影响扫地机器人的行走路径和地图规划，并且，即使能够通过地图规划找到脱困路径，也无法确认整个扫地机器人是否都脱离困境。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种扫地机器人的脱困方法。一种扫地机器人的脱困方法，所述扫地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；所述方法包括：/n检测到所述扫地机器人困于第一区域内；/n获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；/n控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；/n控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，包括：/n保持所述第二行走单元不动、并控制所述第一行走单元以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；保持所述第...

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；所述方法包括：
检测到所述扫地机器人困于第一区域内；
获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；
控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；
控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，包括：
保持所述第二行走单元不动、并控制所述第一行走单元以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；保持所述第一行走单元不动、并控制所述第二行走单元以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；
根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功，若否则继续控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述特征位置坐标为所述扫地机器人的几何中心在所述坐标系下的坐标。


3.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤之前，还包括：
碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退第一预设距离。


4.根据权利要求3所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，还包括：
所述第一行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退第二预设距离；
所述第二行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第二行走单元行进方向相反的方向后退第三预设距离。


5.根据权利要求4所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述第一预设距离、所述第二预设距离及所述第三预设距离相等；所述行走单元为轮型，所述第一预设距离为所述行走单元在直立状态下过其几何中心的横截面图形中，从所述几何中心到横截面图形边沿的最远距离与所述行走单元的半径的差值。


6.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述坐标系具有X轴，所述脱困方法还包括：
对每一次所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：文上增，曾国威，刘德，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44