一种码垛机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术提供一种码垛机器人夹具，具体涉及夹具技术领域，包括固定轴和两个互为镜像的夹持机构，一个夹持机构包括连接杆、滑座、第一直线步进电机、固定梁和呈L型的固定机构，滑座套在固定轴上，第一直线步进电机通过第一调节丝杆与滑座固定连接，并能够驱动滑座作直线运动，连接杆与固定轴垂直，连接杆的上端连接滑座，固定机构包括端部相连的第一夹持板和第二夹持板，第二夹持板用于支撑物品，固定梁的上侧面和下侧面分别与第一夹持板的上端和连接杆的下端固定连接；两个第一夹持板相对的侧面通过若干弹簧连接固定板，固定板与第一夹持板并列设置。本实用新型专利技术的固定板在弹簧作用下能够压紧包装袋，避免包装袋从第二夹持板上脱落下来。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人夹具
本技术属于夹具
，具体涉及一种码垛机器人夹具。
技术介绍
饲料、面粉等袋装物品包装好后需要进行仓库存储，一般使用码垛机器人进行码垛，而码垛机器人通过夹具进行对包装袋的固定。现有夹具主要起到夹持固定作用的是两个镜像设置的呈L型的固定机构，固定机构包括端部相连的第一夹持板和第二夹持板，所述第二夹持板用于支撑物品，当夹持一些宽度较小的包装袋时，由于两个第二夹持板的端部相贴，不能够进一步靠近，这样就会使得放在第二夹持板上的包装袋可能不与第一夹持板相贴，仅仅只有第二夹持板对包装袋起到支撑作用，在转运的过程中，包装袋可能从第二夹持板上脱落下来。因此急需一种能够解决现有问题的码垛机器人夹具。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种码垛机器人夹具，第一夹持板通过弹簧连接固定板，固定板能够压紧包装袋，避免包装袋从第二夹持板上脱落下来。本技术提供了如下的技术方案：一种码垛机器人夹具，包括固定轴和两个互为镜像的夹持机构，一个所述夹持机构包括连接杆、滑座、第一直线步进电机、固定梁和呈L型的固定机构，所述滑座套在所述固定轴上，所述第一直线步进电机通过第一调节丝杆与所述滑座固定连接，并能够驱动所述滑座作直线运动，所述连接杆与所述固定轴垂直，所述连接杆的上端连接所述滑座，所述固定机构包括端部相连的第一夹持板和第二夹持板，所述第二夹持板用于支撑物品，所述固定梁的上侧面和下侧面分别与所述第一夹持板的上端和所述连接杆的下端固定连接；两个所述第一夹持板相对的侧面通过若干弹簧连接固定板，所述固定板与所述第一夹持板并列设置，两个所述固定板在所述弹簧弹力的作用下能够压紧包装袋的两侧。优选的，所述固定板背向所述弹簧的一侧面设有橡胶层。优选的，所述第二夹持板的远离所述第一夹持板的一侧的上侧面设有具有一定坡度的斜面。优选的，所述第二夹持板的一侧凸出所述第一夹持板的下端形成支撑板，所述支撑板向上设有安装板，所述安装板与所述第一夹持板并列设置，所述第一夹持板设有若干通孔，所述通孔与所述弹簧一一对应，所述弹簧的一端穿过所述通孔与所述安装板固定连接。优选的，所述固定轴的中部设有第二直线步进电机，所述第二直线步进电机通过第二调节丝杆连接压板，并能够带动所述压板上下运动，两个所述第一直线步进电机关于所述第二调节丝杆对称。本技术的有益效果是：当夹持包装袋时，第一直线步进电机通过第一调节丝杆推动滑座向远离第一直线步进电机的方向运动，连接杆、第一夹持板和第二夹持板均被带动运动，第二夹持板伸入到包装袋的底部，即使两个第二夹持板的端部相贴，固定板在弹簧的弹力作用下压紧包装袋，两个固定板对包装袋的两侧进行固定，防止包装袋从第二夹持板上脱落下来。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的设有压板的部分结构示意图。其中图中标记为：1、固定轴；2、连接杆；3、滑座；4、第一直线步进电机；41、第一调节丝杆；5、固定梁；6、固定机构；61、第一夹持板；611、通孔；62、第二夹持板；7、弹簧；8、固定板；81、橡胶层；9、斜面；10、支撑板；11、安装板；12、第二直线步进电机；13、第二调节丝杆；14、压板。具体实施方式如图1-2所示，一种码垛机器人夹具，包括固定轴1和两个互为镜像的夹持机构，一个所述夹持机构包括连接杆2、滑座3、第一直线步进电机4、固定梁5和呈L型的固定机构6，所述滑座3套在所述固定轴1上，所述第一直线步进电机4通过第一调节丝杆41与所述滑座3固定连接，并能够驱动所述滑座3作直线运动，所述连接杆2与所述固定轴1垂直，所述连接杆2的上端连接所述滑座3，所述固定机构6包括端部相连的第一夹持板61和第二夹持板62，所述第二夹持板62用于支撑物品，所述固定梁5的上侧面和下侧面分别与所述第一夹持板61的上端和所述连接杆2的下端固定连接；两个所述第一夹持板61相对的侧面通过若干弹簧7连接固定板8，所述固定板8与所述第一夹持板61并列设置，两个固定板8在弹簧7弹力的作用下会压紧包装袋的两侧。也可以将弹簧7可拆卸的设于第一夹持板61上，不需要固定板8时，可以将固定板8拆卸下来。两个固定板8在弹簧7弹力的作用下会压紧包装袋的两侧，从而避免包装袋滑落。其中，固定板8既可以与第二夹持板62接触也可以不与第二夹持板62接触，当与第二夹持板62接触时，能够在第二夹持板62上滑动。具体的，所述固定板8背向所述弹簧7的一侧面设有橡胶层81。具体的，所述第二夹持板62的远离所述第一夹持板61的一侧的上侧面设有具有一定坡度的斜面9。能够更好的插入到包装袋的底部。具体的，所述第二夹持板62的一侧凸出所述第一夹持板61的下端形成支撑板10，所述支撑板10向上设有安装板11，所述安装板11与所述第一夹持板61并列设置，所述第一夹持板61设有若干通孔611，所述通孔611与所述弹簧7一一对应，所述弹簧7的一端穿过所述通孔611与所述安装板11固定连接。弹簧7压缩过程中都会有一个最大压缩量，这样设置可以使得弹簧7完全被压缩在第一夹持板61和安装板11之间，使得固定板8与所述第一夹持板61相贴，两个固定板8之间能够保留更大的空间对宽度比较大的包装袋进行更好的固定。具体的，所述固定轴1的中部设有第二直线步进电机12，所述第二直线步进电机12通过第二调节丝杆13连接压板14，并能够带动所述压板14上下运动，两个所述第一直线步进电机4关于所述第二调节丝杆13对称。所述第二直线步进电机12带动所述压板14向下运动能够对包装袋的上方进行固定。原理当夹持包装袋时，所述第一直线步进电机4通过第一调节丝杆41推动滑座3向远离第一直线步进电机4的方向运动，连接杆2、第一夹持板61和第二夹持板62均被带动运动，第二夹持板62伸入到包装袋的底部直到固定板8压紧包装袋，两个固定板8对包装袋的两侧进行固定，然后第一直线步进电机4停止推动滑座3向前运动；通过码垛机器人带到目的地后，所述第一直线步进电机4通过第一调节丝杆41拉动滑座3向靠近第一直线步进电机4的方向运动，连接杆2、第一夹持板61和第二夹持板62均被带动运动，第二夹持板62离开包装袋的底部，然后把包装袋放下。以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人夹具，其特征在于，包括固定轴和两个互为镜像的夹持机构，一个所述夹持机构包括连接杆、滑座、第一直线步进电机、固定梁和呈L型的固定机构，所述滑座套在所述固定轴上，所述第一直线步进电机通过第一调节丝杆与所述滑座固定连接，并能够驱动所述滑座作直线运动，所述连接杆与所述固定轴垂直，所述连接杆的上端连接所述滑座，所述固定机构包括端部相连的第一夹持板和第二夹持板，所述第二夹持板用于支撑物品，所述固定梁的上侧面和下侧面分别与所述第一夹持板的上端和所述连接杆的下端固定连接；两个所述第一夹持板相对的侧面通过若干弹簧连接固定板，所述固定板与所述第一夹持板并列设置，两个所述固定板在所述弹簧弹力的作用下能够压紧包装袋的两侧。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人夹具，其特征在于，包括固定轴和两个互为镜像的夹持机构，一个所述夹持机构包括连接杆、滑座、第一直线步进电机、固定梁和呈L型的固定机构，所述滑座套在所述固定轴上，所述第一直线步进电机通过第一调节丝杆与所述滑座固定连接，并能够驱动所述滑座作直线运动，所述连接杆与所述固定轴垂直，所述连接杆的上端连接所述滑座，所述固定机构包括端部相连的第一夹持板和第二夹持板，所述第二夹持板用于支撑物品，所述固定梁的上侧面和下侧面分别与所述第一夹持板的上端和所述连接杆的下端固定连接；两个所述第一夹持板相对的侧面通过若干弹簧连接固定板，所述固定板与所述第一夹持板并列设置，两个所述固定板在所述弹簧弹力的作用下能够压紧包装袋的两侧。2.根据权利要求1所述的码垛机器人夹具，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈印，
申请(专利权)人：山东金红鹰工业自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37