用于将箱体混合码垛的方法和系统技术方案

本公开提供了一种用于将箱体混合码垛的方法和系统，涉及仓库混合码垛领域。该方法可以包括：根据待码放箱体和基点建立过滤器；对待码放箱体和基点的组合逐个进行约束项检查，将检查结果记录到该过滤器中；以及通过选择策略从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择符合最优匹配关系的组合，从该过滤器中删除所选择组合所对应的行和列，并在该过滤器中增加由所选择组合的箱体所带来的新基点。本公开可以减少计算量，提高计算效率。

【技术实现步骤摘要】
用于将箱体混合码垛的方法和系统
本公开涉及仓库混合码垛领域，特别涉及一种用于将箱体混合码垛的方法和系统。
技术介绍
当前在仓库混合码垛领域，通过六轴机械臂自动码垛是建设无人仓必不可少的一环。其中高效快速的混码码垛方法又是码垛方面最为重要的环节。在码垛过程中，适用的场景是矩形立方体的箱体，需要将不同长宽高的箱体码放到托盘上，并且托盘也有长宽高的空间属性。图1是示意性地示出根据一些实施例的码放箱体的示意图。如图1所示，定义了箱体顶点分别为1、2、3、4、5、6、7、8。以顶点1即左后下(Left-back-down)点作为箱体的定位点，则顶点1的空间位置就被确定了，也就意味着箱体在托盘空间的位置也已经确定。如图2所示，在右手坐标系中以点(0,0,0)作为基点，即定位点可以放置的空间点，例如将顶点1放置在(0,0,0)点。当一个箱体确定了放置的空间，也就意味着产生新的基点作为可以放置其他箱体的角点，例如图1中的角点2、4、5均是可以放置其他箱体的角点。当选取其他箱体放置在角点2、4或5处时，需要考虑空间约束条件，确定是否可以将某个箱体放置在角点2、4或5处，从而确定该箱体与某个角点2、4或5的候选关系。目前，当作为角点的基点集合和候选箱体集合存在多对多的关系时，需要大量的计算来确定某个箱体能否放置在某个基点处，导致计算效率比较低。
技术实现思路
本公开实施例解决的一个技术问题是：提供一种用于将箱体混合码垛的方法或系统，以减少计算量，提高计算效率。根据本公开实施例的一个方面，提供了一种用于将箱体混合码垛的方法，包括：根据待码放箱体和基点建立过滤器；对待码放箱体和基点的组合逐个进行约束项检查，将检查结果记录到所述过滤器中；以及通过选择策略从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择符合最优匹配关系的组合，从所述过滤器中删除所选择组合所对应的行和列，并在所述过滤器中增加由所选择组合的箱体所带来的新基点。在一些实施例中，所述约束项检查包括：箱体的空间是否存在相互交叉，处在上下空间位置的箱体是否存在足够的支撑面积，和箱体是否超出托盘限定空间。在一些实施例中，将检查结果记录到所述过滤器中的步骤包括：在箱体的空间不存在相互交叉、处在上下空间位置的箱体存在足够的支撑面积且箱体没有超出托盘限定空间的情况下，确定待码放箱体和基点的组合通过约束项检查，并将该通过约束项检查的结果记录到所述过滤器中。在一些实施例中，将检查结果记录到所述过滤器中的步骤包括：在箱体的空间存在相互交叉、处在上下空间位置的箱体没有足够的支撑面积或者箱体超出托盘限定空间的情况下，确定待码放箱体和基点的组合没有通过约束项检查，并将该没有通过约束项检查的结果记录到所述过滤器中。在一些实施例中，所述方法还包括：继续对剩余的待码放箱体和新基点的组合进行约束项检查，并继续选择符合最优匹配关系的待码放箱体和基点的组合，直到没有待码放箱体或没有可用的托盘空间为止。在一些实施例中，在继续对剩余的待码放箱体和新基点的组合进行约束项检查之前，所述方法还包括：查看待码放箱体和基点的剩余组合中是否存在通过约束项检查的组合；如果存在通过约束项检查的剩余组合，则检查该剩余组合中箱体的空间是否存在相互交叉；如果不存在通过约束项检查的剩余组合，则无需对剩余组合进行下一次约束项检查。在一些实施例中，所述方法还包括：如果剩余组合中箱体的空间存在相互交叉，则确定该剩余组合没有通过约束项检查，否则确定该剩余组合通过约束项检查。在一些实施例中，通过选择策略选择符合最优匹配关系的组合的步骤包括：对于所述基点，从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择底面积最大的待码放箱体，其中，该底面积最大的待码放箱体与该基点符合最优匹配关系；或者，对于所述基点，在通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中若存在底面积相等且最大的至少两个待码放箱体，则在所述至少两个待码放箱体中选择高度最高的待码放箱体，其中，该高度最高的待码放箱体与该基点符合最优匹配关系。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种用于将箱体混合码垛的系统，包括：过滤器生成单元，用于根据待码放箱体和基点建立过滤器；约束项检查单元，用于对待码放箱体和基点的组合逐个进行约束项检查，将检查结果记录到所述过滤器中；以及选择单元，用于通过选择策略从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择符合最优匹配关系的组合，从所述过滤器中删除所选择组合所对应的行和列，并在所述过滤器中增加由所选择组合的箱体所带来的新基点。在一些实施例中，所述约束项检查包括：箱体的空间是否存在相互交叉，处在上下空间位置的箱体是否存在足够的支撑面积，和箱体是否超出托盘限定空间。在一些实施例中，所述约束项检查单元用于在箱体的空间不存在相互交叉、处在上下空间位置的箱体存在足够的支撑面积且箱体没有超出托盘限定空间的情况下，确定待码放箱体和基点的组合通过约束项检查，并将该通过约束项检查的结果记录到所述过滤器中。在一些实施例中，所述约束项检查单元用于在箱体的空间存在相互交叉、处在上下空间位置的箱体没有足够的支撑面积或者箱体超出托盘限定空间的情况下，确定待码放箱体和基点的组合没有通过约束项检查，并将该没有通过约束项检查的结果记录到所述过滤器中。在一些实施例中，所述约束项检查单元还用于继续对剩余的待码放箱体和新基点的组合进行约束项检查；所述选择单元还用于继续选择符合最优匹配关系的待码放箱体和基点的组合，直到没有待码放箱体或没有可用的托盘空间为止。在一些实施例中，所述约束项检查单元还用于查看待码放箱体和基点的剩余组合中是否存在通过约束项检查的组合；如果存在通过约束项检查的剩余组合，则检查该剩余组合中箱体的空间是否存在相互交叉；如果不存在通过约束项检查的剩余组合，则无需对剩余组合进行下一次约束项检查。在一些实施例中，所述约束项检查单元还用于如果剩余组合中箱体的空间存在相互交叉，则确定该剩余组合没有通过约束项检查，否则确定该剩余组合通过约束项检查。在一些实施例中，所述选择单元用于：对于所述基点，从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择底面积最大的待码放箱体，其中，该底面积最大的待码放箱体与该基点符合最优匹配关系；或者，对于所述基点，在通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中若存在底面积相等且最大的至少两个待码放箱体，则在所述至少两个待码放箱体中选择高度最高的待码放箱体，其中，该高度最高的待码放箱体与该基点符合最优匹配关系。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种用于将箱体混合码垛的系统，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如前所述的方法。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如前所述的方法的步骤。在上述实施例的方法中，根据待码放箱体和基点建立过滤器；对待码放箱体和基点的组合逐个进行约束项检查，将检查结果记录到该过滤器中；以及通过选择策略从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择符合最优匹配关系的组合，从该过滤器中删除所选择组合所对应的行和列，并在该过滤器中增加由所选择组合的箱体所带来的新基点。该方法可以减少计算量，提高计算效率。通过以下参照附图对本公开的示例性实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将箱体混合码垛的方法，包括：根据待码放箱体和基点建立过滤器；对待码放箱体和基点的组合逐个进行约束项检查，将检查结果记录到所述过滤器中；以及通过选择策略从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择符合最优匹配关系的组合，从所述过滤器中删除所选择组合所对应的行和列，并在所述过滤器中增加由所选择组合的箱体所带来的新基点。

【技术特征摘要】
1.一种用于将箱体混合码垛的方法，包括：根据待码放箱体和基点建立过滤器；对待码放箱体和基点的组合逐个进行约束项检查，将检查结果记录到所述过滤器中；以及通过选择策略从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择符合最优匹配关系的组合，从所述过滤器中删除所选择组合所对应的行和列，并在所述过滤器中增加由所选择组合的箱体所带来的新基点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述约束项检查包括：箱体的空间是否存在相互交叉，处在上下空间位置的箱体是否存在足够的支撑面积，和箱体是否超出托盘限定空间。3.根据权利要求2所述的方法，其中，将检查结果记录到所述过滤器中的步骤包括：在箱体的空间不存在相互交叉、处在上下空间位置的箱体存在足够的支撑面积且箱体没有超出托盘限定空间的情况下，确定待码放箱体和基点的组合通过约束项检查，并将该通过约束项检查的结果记录到所述过滤器中。4.根据权利要求2所述的方法，其中，将检查结果记录到所述过滤器中的步骤包括：在箱体的空间存在相互交叉、处在上下空间位置的箱体没有足够的支撑面积或者箱体超出托盘限定空间的情况下，确定待码放箱体和基点的组合没有通过约束项检查，并将该没有通过约束项检查的结果记录到所述过滤器中。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：继续对剩余的待码放箱体和新基点的组合进行约束项检查，并继续选择符合最优匹配关系的待码放箱体和基点的组合，直到没有待码放箱体或没有可用的托盘空间为止。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在继续对剩余的待码放箱体和新基点的组合进行约束项检查之前，所述方法还包括：查看待码放箱体和基点的剩余组合中是否存在通过约束项检查的组合；如果存在通过约束项检查的剩余组合，则检查该剩余组合中箱体的空间是否存在相互交叉；如果不存在通过约束项检查的剩余组合，则无需对剩余组合进行下一次约束项检查。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：如果剩余组合中箱体的空间存在相互交叉，则确定该剩余组合没有通过约束项检查，否则确定该剩余组合通过约束项检查。8.根据权利要求2所述的方法，其中，通过选择策略选择符合最优匹配关系的组合的步骤包括：对于所述基点，从通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中选择底面积最大的待码放箱体，其中，该底面积最大的待码放箱体与该基点符合最优匹配关系；或者，对于所述基点，在通过约束项检查的待码放箱体和基点的组合中若存在底面积相等且最大的至少两个待码放箱体，则在所述至少两个待码放箱体中选择高度最高的待码放箱体，其中，该高度最高的待码放箱体与该基点符合最优匹配关系。9.一种用于将箱体混合码垛的系统，包括：过滤器生成单元，用于根据待码放箱体和基点建立过滤器；约束项检查单元，用于对待码放箱体和基点的组合逐个进行约束项检...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎元辉，朱恒斌，魏豫，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11