物料盘叠拆机器人、物料盘堆叠方法和物料盘拆分方法技术

本发明专利技术提供一种物料盘叠拆机器人、物料盘堆叠方法和物料盘拆分方法，物料盘叠拆机器人包括机体、升降装置和架持装置；机体的两道侧壁之间形成叠拆空间，升降装置的升降台可移动于第一水平位置和第二水平位置之间；架持装置的架持件可沿水平方向移动于收缩位置与外伸位置之间。升降台将物料盘逐个向上运送，并配合架持装置对物料盘的架持转换可实现物料盘的堆叠；升降台将堆叠的多个物料盘向上运送，并配合架持装置对目标物料盘的架持，可实现一个或多个物料盘的拆分。物料盘叠拆机器人可根据不同的物料运输机器人的运输台调节对接高度，适用性极强；物料盘叠拆机器人进行物料盘堆叠或拆分时，物料运输机器人同时进行运输，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
物料盘叠拆机器人、物料盘堆叠方法和物料盘拆分方法
本专利技术涉及物流运输机器人
，具体涉及一种物料盘叠拆机器人和由该种物料盘叠拆机器人实现的物料盘堆叠方法和物料盘拆分方法。
技术介绍
现有一种具有叠盘功能和拆盘功能的AGV叉车，AGV叉车的前端为升降台，升降台的前端具有可伸缩的抓爪，抓爪可与物料盘的底部配合。进行叠盘工作时，升降台从底部承托第一物料盘，抓爪向外伸出，推出第一物料盘并将第一物料盘叠合在第二物料盘上，随后抓爪从第一物料盘与第二物料盘之间的间隙处回缩即可；进行拆盘工作时，AGV叉车到达堆叠物料盘处后，升降台的抓爪朝物料盘之间的间隙处伸入，随后抓爪回缩并将其上方的物料盘回推至升降台上，从而完成物料盘拆分。现有的该种AGV叉车存在的问题是，首先，物料盘之间间隙的形成影响物料盘内轮廓而影响物料盘的物料放置效果，或需额外增加料盘的高度；其次，物料盘的运输、堆叠和拆分均由同一台AGV叉车完成，AGV叉车的工作量和工作难度增加，工作效率下降。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种适用性强和提高工作效率的物料盘叠拆机器人。本专利技术的第二目的在于提供一种适用性强和提高工作效率的物料盘堆叠方法。本专利技术的第三目的在于提供一种适用性强和提高工作效率的物料盘拆分方法。本专利技术第一目的提供的物料盘叠拆机器人包括机体、升降装置和架持装置；机体包括相对设置的两道侧壁，两道侧壁之间形成叠拆空间，叠拆空间具有位于两道侧壁之间的物料盘入口；升降装置包括位于叠拆空间中的升降台，升降台可沿竖直方向移动于第一水平位置和第二水平位置之间；架持装置包括至少两个架持件，每道侧壁上至少设有一个架持件，架持件的架持部朝向叠拆空间；架持件可沿水平方向移动于收缩位置与外伸位置之间，收缩位置为架持部位于侧壁内的位置，外伸位置为架持部位于叠拆空间的位置；架持件位于第三水平位置，第三水平位置位于第一水平位置的上方且位于第二水平位置的上方。由上述方案可见，物料盘入口供物料盘进入叠拆空间，升降台用于承载物料盘，架持件用于架持物料盘；进行物料盘堆叠时，升降台将第一物料盘向上运输并到达架持件处，架持件架持第一物料盘，升降台再次向上运输第二物料盘直至叠合到第一物料盘的下方，架持件松开第一物料盘，升降台继续上升，直至第二物料盘到达架持件处，架持件架持第二物料盘，从而完成两个物料盘之间的堆叠，依此循环，直至物料盘到达目标堆叠数量后即完成物料盘堆叠，升降台承载多个物料盘向下移动，即可待物料运输机器人取盘。而进行物料盘拆分时，升降台承载堆叠的多个物料盘上升，随后根据所需要拆分的物料盘目标数量决定哪个物料盘与架持件配合架持，随后升降台承载位于该物料盘以下的其他物料盘往下运输，从而完成物料盘拆分。由于升降台具备升降功能，不具备升降功能的物料运输机器人也可与该物料盘叠拆机器人对接使用，且物料盘叠拆机器人可根据不同的物料运输机器人的运输台调节对接高度，适用性极强；另外，物料盘叠拆机器人与物料运输机器人区分功能，物料盘叠拆机器人进行物料盘堆叠或拆分时，物料运输机器人可同时进行运输，提高工作效率。进一步的方案是，升降装置包括相对设置的一对升降台，每道侧壁上均设有一个升降台，两个升降台之间具有间隔而形成对接空间。由上可见，此设置使物料盘叠拆机器人适用于具有伸缩运输台的物料运输机器人，物料运输机器人的运输台外伸部的宽度小于两个升降台之间的间隔宽度即可实现物料盘承载对接。进一步的方案是，物料盘入口的开口方向为第一水平方向，升降台具有支撑面，支撑面沿第一水平方向延伸成长形。由上可见，当物料运输机器人的运输台具有运输带时，在运输带的带动下物料盘将沿支撑面进入叠拆空间，最后完全支撑于升降台上。进一步的方案是，支撑面具有朝向物料盘入口的坡面导向部，坡面导向部的水平高度沿第一水平方向逐渐下降。由上可见，坡面导向部的设置使物料运输机器人和物料盘叠拆机器人之间的承载对接更流畅。进一步的方案是，升降台还包括位于侧壁与支撑面之间的护壁，护壁凸起于支撑面。由上可见，护壁对物料盘的水平位置进行限制，防止物料盘与侧壁壁面碰撞，影响运输。进一步的方案是，架持部包括沿第二水平方向朝叠拆空间伸出的至少两个架持凸起，多个架持凸起之间沿第一水平方向排列，且相邻的两个架持凸起之间形成架持凹位；第二水平方向垂直于第一水平方向。由上可见，为提高物料盘的强度和承载能力，物料盘的周壁外设置加强筋，架持部的架持凸起与加强筋之间形成的插孔配合，架持凹位与加强筋配合，从而使架持件与物料盘之间的配合更稳固，架持位置更准确。进一步的方案是，架持件可沿第二水平方向移动于收缩位置与外伸位置之间。由上可见，架持件的运动方向与加强筋的形成方向相反，此设置使架持件与物料盘的配合过程更流程。进一步的方案是，在第一水平方向上，架持凹位的第二宽度大于架持凸起的第一宽度。由上可见，设置更大的架持凹位保证加强筋更轻易地进入架持凹位。本专利技术第二目的提供的物料盘堆叠方法由上述的物料盘叠拆机器人执行；物料盘堆叠方法包括升降台于第一水平位置承载第一物料盘，升降台上升至第二水平位置，架持件移动至外伸位置，第一物料盘被架持于两个架持件之间；升降台下降至第一水平位置并承载第二物料盘，升降台上升至位于第二水平位置下方的第四水平位置，架持件移动至收缩位置，第一物料盘叠于第二物料盘上方；升降台上升至第二水平位置，架持件移动至外伸位置，第二物料盘被架持于两个架持件之间。由上述方案可见，由于升降台具备升降功能，不具备升降功能的物料运输机器人也可与该物料盘叠拆机器人对接使用，且物料盘叠拆机器人可根据不同的物料运输机器人的运输台调节对接高度，适用性极强；另外，物料盘叠拆机器人与物料运输机器人区分功能，物料盘叠拆机器人进行物料盘堆叠或拆分时，物料运输机器人可同时进行运输，提高工作效率。本专利技术第三目的提供的物料盘拆分方法由上述的物料盘叠拆机器人执行；物料盘拆分方法包括升降台于第一水平位置承载至少两个堆叠的物料盘，多个堆叠的物料盘包括位于底部的第三物料盘和叠合于第三物料盘上的第四物料盘；升降台上升至位于第二水平位置下方的第五水平位置，架持件移动至外伸位置，第四物料盘被架持于两个架持件之间；升降台承载第三物料盘下降至第一水平位置。由上述方案可见，由于升降台具备升降功能，不具备升降功能的物料运输机器人也可与该物料盘叠拆机器人对接使用，且物料盘叠拆机器人可根据不同的物料运输机器人的运输台调节对接高度，适用性极强；另外，物料盘叠拆机器人与物料运输机器人区分功能，物料盘叠拆机器人进行物料盘堆叠或拆分时，物料运输机器人可同时进行运输，提高工作效率。附图说明图1为本专利技术物料盘叠拆机器人实施例的结构图。图2为本专利技术物料盘叠拆机器人实施例隐藏主体上部分外壳的结构图。图3为本专利技术物料盘叠拆机器人实施例架持件与物料盘配合关系的第一示意图。图4为本专利技术物料盘叠拆机器人实施例架持件与物料盘配合关系的第二示意图。图5为本专利技术物料盘堆叠方法实施例中第一工作状态的示意图。图6为本专利技术物料盘堆叠方法实施例中升降台与滑台之间承载对接的示意图。图7为本专利技术物料盘堆叠方法实施例中第二工作状态的示意图。图8为本专利技术物料盘堆叠方法实施例中第三工作状态的示意图。图9为本专利技术物料盘堆叠方法实施例中第四工作状态的示意图。图10为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.物料盘叠拆机器人，其特征在于，包括：机体、升降装置和架持装置；所述机体包括相对设置的两道侧壁，两道所述侧壁之间形成叠拆空间，所述叠拆空间具有位于两道所述侧壁之间的物料盘入口；所述升降装置包括位于所述叠拆空间中的升降台，所述升降台可沿竖直方向移动于第一水平位置和第二水平位置之间；所述架持装置包括至少两个架持件，每道所述侧壁上至少设有一个所述架持件，所述架持件的架持部朝向所述叠拆空间；所述架持件可沿水平方向移动于收缩位置与外伸位置之间，所述收缩位置为所述架持部位于所述侧壁内的位置，所述外伸位置为所述架持部位于所述叠拆空间的位置；所述架持件位于第三水平位置，所述第三水平位置位于所述第一水平位置的上方且位于所述第二水平位置的上方。

【技术特征摘要】
1.物料盘叠拆机器人，其特征在于，包括：机体、升降装置和架持装置；所述机体包括相对设置的两道侧壁，两道所述侧壁之间形成叠拆空间，所述叠拆空间具有位于两道所述侧壁之间的物料盘入口；所述升降装置包括位于所述叠拆空间中的升降台，所述升降台可沿竖直方向移动于第一水平位置和第二水平位置之间；所述架持装置包括至少两个架持件，每道所述侧壁上至少设有一个所述架持件，所述架持件的架持部朝向所述叠拆空间；所述架持件可沿水平方向移动于收缩位置与外伸位置之间，所述收缩位置为所述架持部位于所述侧壁内的位置，所述外伸位置为所述架持部位于所述叠拆空间的位置；所述架持件位于第三水平位置，所述第三水平位置位于所述第一水平位置的上方且位于所述第二水平位置的上方。2.根据权利要求1所述的物料盘拆卸机器人，其特征在于：所述升降装置包括相对设置的一对所述升降台，每道所述侧壁上均设有一个所述升降台，两个所述升降台之间具有间隔而形成对接空间。3.根据权利要求1或2所述的物料盘叠拆机器人，其特征在于：所述物料盘入口的开口方向为第一水平方向，所述升降台具有支撑面，所述支撑面沿所述第一水平方向延伸成长形。4.根据权利要求3所述的物料盘叠拆机器人，其特征在于：所述支撑面具有朝向所述物料盘入口的坡面导向部，所述坡面导向部的水平高度沿所述第一水平方向逐渐下降。5.根据权利要求3所述的物料盘叠拆机器人，其特征在于：所述升降台还包括位于所述侧壁与所述支撑面之间的护壁，所述护壁凸起于所述支撑面。6.根据权利要求1或2所述的物料盘叠拆机器人，其特征在于：所述架持部包括沿第二水平方向朝所述叠拆空间伸出的至少两个架持凸...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家钧，阮伟杰，昝学彦，李飞军，李旭健，邓瑶，刘泽森，蒋干胜，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44