物料盘拆分机器人和物料盘拆分方法技术

本发明专利技术提供一种物料盘拆分机器人和物料盘拆分方法，物料盘拆分机器人包括机体、支撑机构、升降机构、第一抓取机构和第二抓取机构；支撑机构位于机体的拆分空间内；升降机构的升降部于支撑机构的上方升降；第一抓取机构沿第一水平方向可滑动地安装于升降部上，第一抓取机构位于拆分空间中，第二水平方向垂直于第一水平方向；第二抓取机构固定安装于升降部上，第一抓取机构位于拆分空间中，第二抓取机构位于第一抓取机构的上方。物料盘拆分方法包括第二抓取机构抓取上方物料盘，升降部上升第一距离；第一抓取机构抓取目标物料盘，升降部上升第二距离；第一抓取机构沿第一水平方向移动。本发明专利技术实现物料盘的任意拆分。

The robot of material plate splitting and the method of material plate splitting

【技术实现步骤摘要】
物料盘拆分机器人和物料盘拆分方法
本专利技术涉及物流运输
，具体涉及一种物料盘拆分机器人和由该种物料盘拆分机器人执行的物料盘拆分方法。
技术介绍
现有一种具有拆盘功能的AGV叉车，AGV叉车的前端为升降台，升降台的前端具有可伸缩的抓爪，抓爪可与物料盘的底部配合。进行拆盘工作时，AGV叉车到达堆叠物料盘处后，升降台的抓爪朝物料盘之间的间隙处伸入，随后抓爪回缩并将其上方的物料盘回推至升降台上，从而完成物料盘拆分。现有的该种AGV叉车存在的问题是，物料盘的拆分仅能自上往下逐渐进行，无法实现任意抽取拆分。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种实现任意拆分的物料盘拆分机器人。本专利技术的第二目的在于提供一种实现任意拆分的物料盘拆分方法。本专利技术第一目的提供的物料盘拆分机器人包括机体和安装于机体上的支撑机构、升降机构、第一抓取机构和第二抓取机构；机体的中部形成拆分空间，拆分空间具有位于第一水平方向上的物料盘入口；支撑机构位于拆分空间内；升降机构具有升降部，升降部可于支撑机构的上方沿竖直方向升降移动；第一抓取机构沿第一水平方向可滑动地安装于升降部上，第一抓取机构位于拆分空间中，第二水平方向垂直于第一水平方向；第二抓取机构固定安装于升降部上，第一抓取机构位于拆分空间中，第二抓取机构位于第一抓取机构的上方。由上述方案可见，支撑机构上方依次设置第一抓取机构和第二抓取机构，先将堆叠的多个物料盘放置到支撑机构上，启动第二抓取机构抓取目标物料盘上方的上方物料盘，随后启动升降机构，使上方物料盘及以上的其他物料盘上升，上方物料盘与目标物料盘之间分离；此时再启动第一抓取机构抓取目标物料盘，随后再启动升降机构使目标物料盘与其下方的第二物料盘之间分离；此时目标物料盘与位于其上下的两个物料盘均处于分离状态，第一抓取机构水平移动即可将目标物料盘送出，从而完成对堆叠物料盘中任一物料盘的拆分。进一步的方案是，第一抓取机构包括两个第一抓取件，两个第一抓取件分别设置在拆分空间的相对两侧，第一抓取件可移动于第一收缩位置与第一外伸位置之间；第二抓取机构包括两个第二抓取件，两个第二抓取件分别设置在拆分空间的相对两侧，第二抓取件可移动于第二收缩位置与第二外伸位置之间；第一外伸位置较第一收缩位置靠近拆分空间的中部，第二外伸位置较第二收缩位置靠近拆分空间的中部。由上可见，第一抓取机构和第二抓取机构设置在拆分空间左右两侧的不影响物料盘的升降运动，且占用更小的空间，产品体积更小。进一步的方案是，第一抓取件具有沿第二水平方向朝拆分空间伸出的至少两个第一抓取凸起，多个第一抓取凸起之间沿第一水平方向排列，且相邻的两个第一抓取凸起之间形成第一抓取凹位，和/或第二抓取件具有沿第二水平方向朝拆分空间伸出的至少两个第二抓取凸起，多个第二抓取凸起之间沿第一水平方向排列，且相邻的两个第二抓取凸起之间形成第二抓取凹位；第二水平方向垂直于第一水平方向。由上可见，为提高物料盘的强度和承载能力，物料盘的周壁外设置加强筋，抓取凸起与加强筋之间形成的插孔配合，抓取凹位与加强筋配合，从而使抓取件与物料盘之间的配合更稳固，抓取位置更准确。进一步的方案是，升降机构包括第一电机和传动链组件，传动链组件包括第一链轮、传动链和第二链轮；第一链轮和第二链轮分别设置在机体的上下两端，传动链连接于第一链轮与第二链轮之间；第一电机固定在机体内，第一电机的输出轴与第一链轮连接，升降部固定在传动链上。由上可见，此设置标准化化程度大，减少生产成本。进一步的方案是，机体内设有第一连接件和第二连接件，第一连接件与第二连接件之间沿竖直方向滑动连接，且第一连接件与第二连接件之间设有弹性件；第一连接件固定在机体内，第二链轮可转动地安装在第二连接件上。由上可见，此设置能保证链条的张紧状态，防止链条松脱且保证传动准确度。进一步的方案是，升降部上设有齿条和滑轨，齿条和滑轨均沿第一水平方向延伸；第一抓取机构上设有第二电机和连接在第二电机的输出轴上的齿轮；齿轮与齿条配合，第一抓取机构与滑轨滑动配合。由上可见，此设置标准化程度大，减少生产成本。进一步的方案是，支撑机构包括至少两个支撑座，拆分空间在第一水平方向上的相对两侧均至少设置有一个支撑座。由上可见，此设置使物料盘拆分机器人适用于具有伸缩运输台的物料运输机器人，物料运输机器人的运输台外伸部的宽度小于两个支撑座之间的间隔宽度即可实现物料盘承载对接。进一步的方案是，拆分空间以及物料盘入口均延伸至机体的底部。由上可见，此设置使拆分空间的底部形成一个供体积较小的AGV机器人进入的通道，从而完成与该AGV机器人之间的承载对接。进一步的方案是，在第一水平方向上，拆分空间包括相连通的第一工位和第二工位，支撑机构和第二抓取机构均位于第一工位，第一抓取机构可沿第一水平方向移动于第一工位与第二工位之间。由上可见，被拆分出来的物料盘运送至第二工位后与AGV机器人进行对接。本专利技术第二目的提供的物料盘拆分方法由上述的物料盘拆分机器人执行；物料盘拆分方法包括第二抓取机构抓取上方物料盘，升降部上升第一距离；第一抓取机构抓取目标物料盘，升降部上升第二距离；第一抓取机构沿第一水平方向移动。由上述方案可见，支撑机构上方依次设置第一抓取机构和第二抓取机构，先将堆叠的多个物料盘放置到支撑机构上，启动第二抓取机构抓取目标物料盘上方的上方物料盘，随后启动升降机构，使上方物料盘及以上的其他物料盘上升，上方物料盘与目标物料盘之间分离；此时再启动第一抓取机构抓取目标物料盘，随后再启动升降机构使目标物料盘与其下方的第二物料盘之间分离；此时目标物料盘与位于其上下的两个物料盘均处于分离状态，第一抓取机构水平移动即可将目标物料盘送出，从而完成对堆叠物料盘中任一物料盘的拆分。附图说明图1为本专利技术物料盘拆分机器人实施例的第一结构图。图2为本专利技术物料盘拆分机器人实施例的第二结构图。图3为本专利技术物料盘拆分机器人实施例中升降机构的局部示意图。图4为本专利技术物料盘拆分机器人实施例中抓取装置的结构图。图5为图2中A处的放大图。图6为本专利技术物料盘拆分方法实施例第一工作状态的示意图。图7为本专利技术物料盘拆分方法实施例第二工作状态的示意图。图8为本专利技术物料盘拆分方法实施例第三工作状态的示意图。图9为本专利技术物料盘拆分方法实施例第四工作状态的示意图。图10为本专利技术物料盘拆分方法实施例第五工作状态的示意图。具体实施方式物料盘拆分机器人实施例参见图1和图2，图1和图2分别为本专利技术物料盘拆分机器人实施例的第一结构图和第二结构图。物料盘拆分机器人包括机体1和安装于机体1上的支撑机构2、升降机构4(图3示)和抓取装置3，抓取装置3由第一抓取机构31和第二抓取机构32组成。机体1整体呈“冂”型，机体1由竖立在左右两侧的两道侧壁11和连接在两道侧壁11的顶部之间的顶部12组成，两道侧壁11之间形成一个沿x轴方向贯穿的拆分空间100，且拆分空间100贯穿到机体1的顶部，从而使拆分空间100的下部成为一个可供小型物料运输机器人通过的运输通道102。拆分空间100在x轴方向的相对两端均形成整体开口，而其中朝向x轴正向的整体开口为物料盘入口101。其中，侧壁11中的“壁”并非指侧壁11为一体的板体或一体的壁体，侧壁11指其具有从侧面对拆分空间100进行遮挡、分隔的作用，在其他实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.物料盘拆分机器人，其特征在于，包括：机体和安装于所述机体上的支撑机构、升降机构、第一抓取机构和第二抓取机构；所述机体的中部形成拆分空间，所述拆分空间具有位于第一水平方向上的物料盘入口；所述支撑机构位于所述拆分空间内；所述升降机构具有升降部，所述升降部可于所述支撑机构的上方沿竖直方向升降移动；所述第一抓取机构沿第一水平方向可滑动地安装于所述升降部上，所述第一抓取机构位于所述拆分空间中，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；所述第二抓取机构固定安装于所述升降部上，所述第一抓取机构位于所述拆分空间中，所述第二抓取机构位于所述第一抓取机构的上方。

【技术特征摘要】
1.物料盘拆分机器人，其特征在于，包括：机体和安装于所述机体上的支撑机构、升降机构、第一抓取机构和第二抓取机构；所述机体的中部形成拆分空间，所述拆分空间具有位于第一水平方向上的物料盘入口；所述支撑机构位于所述拆分空间内；所述升降机构具有升降部，所述升降部可于所述支撑机构的上方沿竖直方向升降移动；所述第一抓取机构沿第一水平方向可滑动地安装于所述升降部上，所述第一抓取机构位于所述拆分空间中，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；所述第二抓取机构固定安装于所述升降部上，所述第一抓取机构位于所述拆分空间中，所述第二抓取机构位于所述第一抓取机构的上方。2.根据权利要求1所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述第一抓取机构包括两个第一抓取件，两个所述第一抓取件分别设置在所述拆分空间的相对两侧，所述第一抓取件可移动于第一收缩位置与第一外伸位置之间；所述第二抓取机构包括两个第二抓取件，两个所述第二抓取件分别设置在所述拆分空间的相对两侧，所述第二抓取件可移动于第二收缩位置与第二外伸位置之间；所述第一外伸位置较所述第一收缩位置靠近所述拆分空间的中部，所述第二外伸位置较所述第二收缩位置靠近所述拆分空间的中部。3.根据权利要求2所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述第一抓取件具有沿所述第二水平方向朝所述拆分空间伸出的至少两个第一抓取凸起，多个所述第一抓取凸起之间沿所述第一水平方向排列，且相邻的两个所述第一抓取凸起之间形成第一抓取凹位，和/或，所述第二抓取件具有沿所述第二水平方向朝所述拆分空间伸出的至少两个第二抓取凸起，多个所述第二抓取凸起之间沿所述第一水平方向排列，且相邻的两个所述第二抓取凸起之间形成第二抓取凹位；所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向。4.根据权利要求1至3任一项所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述升降机构包括第一电机和传动链组件，所述传动链组件包...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈琼，李飞军，阮伟杰，昝学彦，李旭健，李家钧，邓瑶，刘泽森，蒋干胜，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44