【技术实现步骤摘要】
一种自动垂直泊车控制系统
本专利技术属于汽车泊车控制领域，具体涉及自动泊车控制技术。
技术介绍
近年来，汽车的保有量不断上升，交通技术能力不断提高，对汽车的辅助驾驶技术的需求也在增加，基于现实的需求，开展了对垂直泊车相关技术的研究及探索。由于泊车的控制限制及车身结构的限制，要求车辆按照车位的规范进行停车，在有限的空间资源内完成泊车过程，需要对有限空间进行充分的利用。基于这些限制，避免主车与其他车辆发生碰撞及不发生安全事故，实现车辆安全入库，正是自动垂直泊车技术开发的难点。现有的自动垂直泊车方法很多，泊车的路径规划方法一般使用曲线，螺旋线等进行轨迹规划，也只考虑的车辆自身的约束条件，如车辆的最小转弯半径等。对于车辆泊车的过程是基于实际的路况环境，考虑车辆的道路宽度，限制车辆最大转弯半径，车辆的行驶角度要求大，对泊车的初始姿态要求偏高。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的不足，提出一种自动垂直泊车控制系统，主要解决车辆在实际路况上，在道路宽度限制及车辆转弯半径的限制下，顺利完成自动泊车的过程，通过公式引入限制条件作为判别依据，规划出合适的泊车轨迹，对不满足限制条件...
【技术保护点】
1.一种自动垂直泊车控制系统，其特征在于：系统包括车位识别模块、限制条件决策模块和控制执行模块；所述车位识别模块，由超声波传感器和环视摄像头传感器探测车位大小及坐标，通过融合获得准确的车位信息数据；所述限制条件决策模块，根据车位信息数据，解算车位的转弯半径及曲率，通过公式解算限制条件，判断转弯半径是否满足限制条件，如果满足则通过Can总线把数据传给控制执行模块，如果不满足，则再进行泊车路径规划，计算限制条件；所述控制执行模块，从限制条件决策模块获得泊车路径规划信息，包括泊车轨迹的实时曲率，获得车辆的转弯半径的大小，并根据车辆的挡位控制信息及车辆的速度，输出控制方向盘转角及车速，实现泊车过程。
【技术特征摘要】
1.一种自动垂直泊车控制系统，其特征在于：系统包括车位识别模块、限制条件决策模块和控制执行模块；所述车位识别模块，由超声波传感器和环视摄像头传感器探测车位大小及坐标，通过融合获得准确的车位信息数据；所述限制条件决策模块，根据车位信息数据，解算车位的转弯半径及曲率，通过公式解算限制条件，判断转弯半径是否满足限制条件，如果满足则通过Can总线把数据传给控制执行模块，如果不满足，则再进行泊车路径规划，计算限制条件；所述控制执行模块，从限制条件决策模块获得泊车路径规划信息，包括泊车轨迹的实时曲率，获得车辆的转弯半径的大小，并根据车辆的挡位控制信息及车辆的速度，输出控制方向盘转角及车速，实现泊车过程。2.根据权利要求1所述的自动垂直泊车控制系统，其特征在于：所述车位识别模块通过融合获得准确的车位信息数据是通过超声波传感器和环视摄像头传感器扫描车位线及障碍物信息，通过图像特征提取车位线，得到车位的大小，通过超时波雷达数据和摄像头图像识别数据采用加权平均方法进行融合获得车位的四个顶点P1、P2、P3、P4的坐标信息，其中P2点作为原点坐标，并通过图像特征提取，获得L2.y的值，L2.y是车辆左边的车道线或者障碍物边线。3.根据权利要求2所述的自动垂直泊车控制系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏斌，梁锋华，万凯林，张伟方，高享久，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50
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