本发明专利技术涉及一种用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆(1)泊入泊车位(2)中的方法，其中，所述泊车辅助装置沿着至少一个泊入轨迹引导所述车辆(1)，并且所述方法至少包括以下步骤：沿着所述泊入轨迹的直到中间点(4)的第一区段(3)引导所述车辆(1)，其中，所述中间点(4)被这样地确定，使得能够实现所述车辆(1)到所述泊车位(2)中的后续泊入，所述泊车位被实施为平行泊车位或斜泊车位；识别所述泊车位(2)，该泊车位(2)是否被实施为平行泊车位或斜泊车位；沿着所述泊入轨迹的接着所述第一区段(3)的第二区段(5)引导所述车辆(1)，所述第二区段被这样地选择，使得根据存在平行泊车位或斜泊车位引导所述车辆(1)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆泊入泊车位中的方法，该泊车辅助装置沿着至少一个泊入轨迹引导该车辆。
技术介绍
所谓的借助泊车辅助装置的半自动泊入能够将车辆引导入泊车位中，其中，要么能够通过泊车辅助装置为驾驶员预给定转向运动，要么泊车辅助装置引起车辆主动转向， 并且驾驶员仅仅必须操作油门和制动踏板。泊车位(车辆应当被泊入该泊车位中)可以是平行泊车位，使得车辆在泊车结束位置中平行于车道定向，车辆在该车道上从泊车位旁驶过。如果泊车位被构造为斜泊车位，则车辆在泊车结束位置中相对于车道斜地泊入，从而车辆例如相对于车道夹成约45°的角度。根据泊车位作为平行泊车位或斜泊车位的构造，对泊车位限界的物体大多数也相对于车道平行地或斜地定向。这些物体通常涉及其他的车辆，使得该车辆本身必须平行地错开或者前后成列地泊入到已经停泊好的车辆之间。泊车辅助装置通过设置在车辆侧面的检测装置、例如通过超声波传感器在缓慢向前行驶期间测量对泊车位限界的物体。根据求得的信号变化曲线识别出是否或者哪里相对于车辆存在合适的泊车位，该信号变化曲线由检测装置传输到泊车辅助装置。如果要泊入到通过检测装置识别出的泊车位中，则这可以通过向后运动进行，并且泊车辅助装置接管转向过程，而这时驾驶员仅要操作刹车和油门踏板。通过泊车辅助装置对车辆转向系统的干预在此这样地进行，即待泊入的车辆不仅从对泊车位限界的物体旁转向经过，而且车辆在泊入平行泊车位的过程结束时相对于车道边界、通常路边石平行。在另一种可能的变型中，驾驶员仍然始终必须自己转向，但是泊车辅助系统告知驾驶员驾驶员要执行何种转向过程。然而在所有情况中，泊车辅助装置预给定一个转向运动，该转向运动要么半自动地被执行要么由驾驶员接管。根据泊车辅助装置的另一个发展阶段能够泊入到横向泊车位中，使得车辆在泊车过程结束时垂直于车道的路边石定向。即便在这些系统中，泊车位位置也能够通过设置在车辆侧面的检测装置、例如超声波传感器检测。泊车位是否平行于或横向于车道定向的判定能够例如通过驾驶员的预设定实现，其中驾驶员操作选择键，以便给泊车辅助装置提供车辆是否应当横向于或平行于车道泊入的信息。在错误操作时，如果例如驾驶员在实际存在具有多个并排空泊车位的横向泊车泊车场的情况下错误地引入平行泊车过程时，则结果仅仅导致车辆的不期望的泊车定向，但是不会发生与对泊车位限界的物体的碰撞。相反，当在平行泊车位和斜泊车位之间进行选择时，出现该问题。斜泊车位仅允许非常受限制地借助检测装置在车辆从斜泊车位旁驶过时与横向泊车位区分开，因此驾驶员被融入判定过程中。如果驾驶员在选择泊车位类型时发生错误，并且错误地选择平行于泊车位而不是斜泊车位，则很有可能导致车辆与对泊车位限界的物体、通常另外的车辆碰撞。由DE 102007027438A1已经公开一种通过泊车辅助装置受支持地将车辆泊入泊车位中的方法。在此使用检测装置，该检测装置将到对泊车位限界的物体的距离以数据组的形式传输给泊车辅助装置。基于这些数据组能够引入或指出转向运动。结果由此能够将车辆准确地泊入到横向泊车位中。DE 102006052575A1描述了另一种通过泊车辅助装置受支持地将车辆泊入横向泊车位中的方法，其中，即便泊车位例如在(相对于车道的行驶方向测得的)深度方面不能足够地被检测，仍能够通过驾驶员以尽可能少的操作处理自动地支持泊车过程。在此，自动的泊入模式也能够在没有用于操作泊入过程的驾驶员输入的情况下直接被激活，只要借助检测装置在泊车位中已经可靠地求得被检测的障碍物和/或自由面即可。能够用于求出在驾驶员这方希望平行泊入还是横向泊入的标准是在车辆的纵向方向和泊车位的正面之间的角度。如果驾驶员使纵轴线相对于泊车位正面成超过所谓的触发角的角度地停止车辆，则由此认为驾驶员想要横向泊入。另外建议仅当车辆纵向和泊车位正面之间的角度超过预给定的触发角时，才设置用于操作的驾驶员输入。但是通过已知的方法不能克服以下风险在平行泊车位和斜泊车位之间选择时通过驾驶员在泊车辅助装置上的错误输入可能发生与对泊车位限界的物体的碰撞。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务是建议一种用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆泊入泊车位中的方法，该方法克服了上面提到的现有技术的缺点并且能够实现无碰撞地泊入到泊车位中，该泊车位可以构造为平行泊车位或斜泊车位。该任务由根据权利要求1的用于受支持地将车辆泊入泊车位中的方法以及根据权利要求9的泊车辅助装置出发通过各自特征部分的特征解决。本专利技术的有利扩展构型在从属权利要求中给出。本专利技术包括以下技术教导，即该方法至少包括以下步骤沿着泊入轨迹的直到中间点的第一区段引导车辆，其中，该中间点被这样地确定，使得能够实现车辆到泊车位中的后续泊入，泊车位被实施为平行泊车位或斜泊车位；将该泊车位识别为平行泊车位或斜泊车位并且沿着泊入轨迹的接着第一区段的第二区段引导车辆，该第二区段被这样地选择， 使得车辆根据存在平行泊车位或斜泊车位被弓I导。本专利技术的核心在此是将泊入轨迹平分为第一区段和第二区段。泊入轨迹的直到中间点的第一区段在此被这样地确定，使得能够继续进行到相对于车道斜地定向的泊车位或相对于车道平行定向的泊车位中的泊入过程。如果到达中间点，则进行泊车位作为平行泊车位或斜泊车位的识别。如果识别出平行泊车位，则车辆沿着泊入轨迹的第二区段这样地被引导，使得车辆平行于车道泊入。如果识别出斜泊车位，则这样地选出第二区段，使得车辆泊入到相对于车道斜地定向的泊车位置中。泊入轨迹的第二区段在此尤其取决于对泊车位限界的物体具有何种定向。在此优选基于对泊车位限界的物体的识别将泊车位识别为平行泊车位或斜泊车位。所描述的方法基本上基于在此之前通过泊车辅助装置对泊车位的识别进行，并且车辆的泊入优选通过沿着两部分式的泊入轨迹的向后运动实现，但是也能够以向前运动实现。为了将泊车位识别为平行泊车位或斜泊车位，设置检测装置，该检测装置在泊车位的识别步骤中将泊车位类型的信息传输给泊车辅助装置。检测装置能够作为超声波传感器或雷达传感器设置在车辆上，通过他们能够识别和测量泊车位。检测装置在此能够不仅用于基本上识别泊车位，例如当车辆缓慢地从泊车位旁经过时，其中，泊车位在存在对泊车位限界的物体时通过检测装置识别。另外，检测装置可以用于在到达中间点之后识别泊车位是按何种类型构成的。泊车位可以通过物体限界，这些物体优选是另外的停泊的车辆。通过用检测装置检测这些物体中的至少一个实现将泊车位识别为平行泊车位或斜泊车位。对泊车位限界的物体可以是车辆，这些车辆在泊车位是斜泊车位时相对于车道斜地停泊，其中，这些车辆在泊车位是平行泊车位时相对于车道平行地前后相继地停泊。因此平行泊车位指的是，车辆平行于车道停泊，其中，通过车辆预给定斜泊车位，这些斜泊车位在相对于车道的优选45°的角度下停泊。检测装置能够确定车辆和这些物体中的至少一个之间的距离，其中，优选在车辆的每侧上设有超声波传感器形式的两个检测装置。泊入轨迹的直到中间点的第一区段被这样地确定，使得车辆具有一个定向，当该车辆相对于车道斜地定向时，该车辆以该定向大致平行于一个车辆设置，该车辆在该车道上接近泊车位。因此，车辆相对于车道边界斜地更进一步地转入泊车位中，直到到达中间点。如果泊车位是平行泊车位，则本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·舍恩赫尔，M·阿利卡迪克，M·施奈德，C·霍夫曼，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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