自动泊车方法、装置、系统及终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动泊车方法、装置、系统及终端，该自动泊车方法，包括：获取车辆周围的泊车图像信息；将所述泊车图像信息显示在预设界面；接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；根据所述车位选择指令确定目标车位；控制所述车辆泊入所述目标车位。本发明专利技术在特殊环境下通过在预设界面上手动选择车位以进行自动泊车，使得泊车更灵活和可靠。

Automatic Parking Method, Device, System and Terminal

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、装置、系统及终端
本专利技术涉及智能车辆
，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、系统及终端。
技术介绍
目前，智能驾驶技术主要包括自适应巡航、车道保持、自动泊车等技术。然而由于车辆在行驶过程中复杂的环境因素及不确定因素，导致目前的智能驾驶面临着诸多困难。自动泊车是智能驾驶中至关重要且复杂的任务，泊车过程中所引起的碰撞和摩擦也是导致车辆损坏的主要原因之一。市面上主流的自动泊车技术是通过超声波雷达来实现的，超声波雷达通过识别障碍物之间的空间大小，判断是否满足自动泊车需求，搜索到车位后，从而规划自动泊车路径进行泊车。然而，基于超声波雷达来实现自动泊车，不适合特殊的停车场景以及障碍物较少的情形，存在一定的应用局限性。例如，现有的立体车库多数由铁链或者提支架组成，通过使用超声波雷达无法有效识别车位，无法进行泊车，而目前立体车位本身占地面积小，车位较窄，对于大多数新人来说有一定难度。此外，在有些特殊的停车场景下，并不一定能够自动搜索和自动识别到合适的车位，往往需要人工干预车辆的动力系统，如此大大降低自动泊车的体验感。
技术实现思路
基于此，本专利技术目的在于提供一种自动泊车方法、装置、系统及终端，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：第一方面，本专利技术提供了一种自动泊车方法，包括：获取车辆周围的泊车图像信息；将所述泊车图像信息显示在预设界面；接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；根据所述车位选择指令确定目标车位；控制所述车辆泊入所述目标车位。第二方面，本专利技术提供了一种自动泊车装置，包括：第一图像获取模块，用于获取车辆周围的泊车图像信息；第一图像显示模块，用于将所述泊车图像信息显示在预设界面；车位选择指令接收模块，用于接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；车位确定模块，用于根据所述车位选择指令确定目标车位；泊车控制模块，用于控制所述车辆泊入所述目标车位。第三方面，本专利技术提供了一种自动泊车系统，包括环境采集系统和上述所述的自动泊车装置，所述环境采集系统包括用于获取车辆位置信息雷达和用于采集周围环境信息全景环视系统。第四方面，本专利技术提供了一种自动泊车终端，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的自动泊车方法。实施本专利技术实施例，至少具有如下有益效果：1、本专利技术通过获取车辆周围的泊车图像信息；将所述泊车图像信息显示在预设界面；接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；根据所述车位选择指令确定目标车位；控制所述车辆泊入所述目标车位。如此，在特殊环境下通过在预设界面上手动选择车位以进行自动泊车，使得泊车更灵活和可靠，避免车位自动识别失效而影响顺利泊车。2、本专利技术在泊车方向确定后，可显示所采集的新的包括完整的泊车车位的图像信息，或者通过对目标车位区域中的第一显示图像进行图像位置偏移和采集新的拼接图像以获得完整的车位信息的显示图像，如此提高车位的准确性，提高泊车精度。3、本专利技术将雷达和全景环视系统进行融合，且可记录和机器学习上次泊车所选择的目标车位特征，在下次泊车时刻自动识别车位信息进行全自动泊车。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是根据一示例实施例示出的一种自动泊车系统的结构框图。图2是根据一示例实施例示出的一种自动泊车方法的流程示意图。图3是根据一示例实施例示出的一种自动泊车方法的流程示意图。图4a-4c是根据一具体实施例示出的一种自动泊车方法的泊车应用场景图。图5是根据一示例实施例示出的一种自动泊车装置的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一些示例或实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在没有作出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例和附图所获得的所有其他实施例，以及根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。应当理解，本专利技术的说明书和权利要求书及附图中的所使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”系用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。本专利技术所示的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。除非上下文明确提示例外情形，本专利技术所示的“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单个，也可包括多个。一般来讲，术语“包括”与“具有”以及它们的变形，仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含没有清楚地列出或这些方法或设备所固有的其他步骤或元素。目前，自动泊车的过程较复杂，市面上主流的自动泊车技术是通过超声波雷达来实现的，利用超声波雷达识别障碍物之间的空间大小，判断是否满足自动泊车需求，搜索到车位后，从而规划自动泊车路径进行泊车。然而，基于超声波雷达来实现自动泊车，不适合特殊的停车场景(例如车库为立体车库或者复杂车库)以及障碍物较少(空闲车位两侧不存在其他车辆或障碍物)的情形，导致无法有效识别到车位和顺利泊车，如此存在一定的应用局限性。此外，在有些特殊的停车场景(例如不存在车位线或者标志)下，并不一定能够自动搜索和自动识别到合适的车位，往往需要人工干预车辆的动力系统，如此大大降低自动泊车的体验感。此外，现有的自动泊车技术的整体计算量较大，且非常依赖于感知设备的精度和灵敏度。为此，本申请实施例提供一种自动泊车方法、装置、系统及终端。图1是根据一示例实施例示出的一种自动泊车系统的结构框图。参照图1所示，该系统可包括自动泊车装置10以及与所述自动泊车装置信号连接的环境采集系统20。所述环境采集系统包括用于获取车辆位置信息的车载雷达21和用于采集周围环境信息的全景环视装置22。其中，该车载雷达21可为超声波雷达或毫米波雷达等。环境采集系统29将采集的周围环境信息和车辆信息发送给自动泊车装置10，自动泊车装置10接收该信息控制车辆自动泊车。继续参见图1，所述系统还可包括显示装置30和车辆动力控制系统40。显示装置30用于显示环境采集系统所采集的信息所生成的图像信息，且获取在该显示装置30上的输入操作，将获取的输入操作信息反馈至自动泊车装置10中的自动泊车控制器，自动泊车控制器基于显示装置30和环境采集系统20的反馈，控制车辆自动泊车。该车辆动力控制系统40可包括车身控制器、变速器和电动助力转向系统EPS。该显示装置30可为设置于车辆上的独立或集成的显示器、车载多媒体或者为环境采集系统自身所携带的显示器等，也可为设置在车辆以外的其他终端上的显示装置，例如移动手机、电脑和iPad等。本专利技术实施例用于实现自动泊车的场景，包括但不限于为车库场景。在自动泊车过程中，驾驶员驶入车库后或者在车库附近，发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取车辆周围的泊车图像信息；将所述泊车图像信息显示在预设界面；接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；根据所述车位选择指令确定目标车位；控制所述车辆泊入所述目标车位。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取车辆周围的泊车图像信息；将所述泊车图像信息显示在预设界面；接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；根据所述车位选择指令确定目标车位；控制所述车辆泊入所述目标车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位选择指令确定目标车位包括：获取所述车位选择指令所对应的第一选择位置信息；确定包含所述第一选择位置信息的第一车位；判断所述第一车位是否为有效车位；若是，则将所述第一车位作为所述目标车位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令之前，所述方法还包括：接收在所述预设界面触发的车位展示指令；基于所述车位展示指令，获取在车位搜索方向上包括完整的泊车车位的图像信息；将所述包括完整的泊车车位的图像信息显示在所述预设界面。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令之前，所述方法还包括：接收在所述预设界面触发的车位展示指令，根据所述车位展示指令确定在所述预设界面的显示区域中的目标车位区域；在所述预设界面中，将所述目标车位区域中的第一显示图像进行图像位置偏移，得到位置调整后的第一显示图像；获取车辆周围的相关泊车图像信息，得到第二显示图像；在所述目标车位区域中显示所述第二显示图像，所述第二显示图像能够与所述位置调整后的第一显示图像拼接成完整的泊车车位的图像信息。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：提取所述目标车位所对应的车位特征；所述车位特征包括车位位置、车位类型和/或车位尺...

【专利技术属性】
技术研发人员：盖智永，胡金龙，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，浙江吉利汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33