【技术实现步骤摘要】
路径生成装置
本专利技术涉及能够生成移动体进行移动的移动路径的路径生成装置的
技术介绍
在专利文献1中，记载了路径生成装置的一个具体例子。具体而言，专利文献1所记载的路径生成装置在预测出将来会产生移动体和障碍物的干涉的情况下，以避免移动体和障碍物的将来的干涉的方式，通过基于RRT(RapidlyExploringRandomTree：快速搜索随机树)法的处理来生成移动体的从当前位置至目标地点的移动路径。并且，在通过基于RRT法的处理而生成的移动路径包含作用有障碍物的势场的区间的情况下，专利文献1所记载的路径生成装置以减少由势场作用的斥力的方式，通过基于势场法的处理对已生成的移动路径进行修正。另外，作为与本专利技术相关的先行技术文献，也列举有专利文献2。专利文献1：日本特开2017－151687号公报专利文献2：日本特开2013－530867号公报专利文献1所记载的路径生成装置基于与障碍物和移动体之间的距离有关的信息(例如，与移动体的存在区域和障碍物之间的位置关系有关的信息以及势场法中的网格地图信息等)，以避免移动体和障碍物的将来的干涉且减少由障碍物的势场...
【技术保护点】
1.一种路径生成装置，其中，具备：生成机构，该生成机构基于如下评价得分，即：针对移动体的多个特定部分、与在所述移动体从第1位置朝向第2位置移动的过程中具有分别同所述多个特定部分产生干涉的可能性的至少一个障碍物之间的距离，进行与分别对应于所述多个特定部分的多个加权系数相应的加权处理而取得的评价得分，以避免所述移动体同所述障碍物的干涉的方式，生成从所述第1位置至所述第2位置的所述移动体的移动路径；以及设定机构，该设定机构基于在所述移动路径移动的过程中的所述移动体的移动状态，设定所述多个加权系数中的至少一个。
【技术特征摘要】
2018.03.05 JP 2018-0387081.一种路径生成装置，其中，具备：生成机构，该生成机构基于如下评价得分，即：针对移动体的多个特定部分、与在所述移动体从第1位置朝向第2位置移动的过程中具有分别同所述多个特定部分产生干涉的可能性的至少一个障碍物之间的距离，进行与分别对应于所述多个特定部分的多个加权系数相应的加权处理而取得的评价得分，以避免所述移动体同所述障碍物的干涉的方式，生成从所述第1位置至所述第2位置的所述移动体的移动路径；以及设定机构，该设定机构基于在所述移动路径移动的过程中的所述移动体的移动状态，设定所述多个加权系数中的至少一个。2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，所述设定机构以如下方式，即：以与避免所述多个特定部分中的一个特定部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述多个特定部分中的、取决于所述行驶状态而相比所述一个特定部分而言与所述障碍物产生干涉的可能性较高的另一特定部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的至少一个。3.根据权利要求1或2所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的前方的端部的前端部分；以及包含所述移动体的后方的端部的后端部分，所述设定机构在所述移动体处于前进的移动状态的情况下，以与避免所述后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述前端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的与所述前端部分对应的第1加权系数以及所述多个加权系数中的与所述后端部分对应的第2加权系数中的至少一个，所述设定机构在所述移动体处于后退的移动状态的情况下，以与避免所述前端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述第1加权系数以及第2加权系数中的至少一个。4.根据权利要求1～3中任一项所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右后方的端部的右后端部分；以及包含所述移动体的左后方的端部的左后端部分，所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以与避免所述左后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述右后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的与所述右后端部分对应的第3加权系数以及所述多个加权系数中的与所述左后端部分对应的第4加权系数中的至少一个，所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以与避免所述右后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述左后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述第3加权系数以及第4加权系数中的至少一个。5.根据权利要求1～4中任一项所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右前方的端部的右前端部分；以及包含所述移动体的左前方的端部的左前端部分，所述设定机构在所...
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