机器人泊车系统用客户停车辅助系统技术方案

一种机器人泊车系统用客户停车辅助系统，包括泊车房，在泊车房进门前方设置有内侧门，在内侧门上设置有显示器，在泊车房内车辆前上方的位置有与显示器连接的摄像头。本发明专利技术可以直观的引导客户将车停在托盘的中间位置，提高系统易用性和客户体验。同时诱导客户将车辆停在托盘的中心位置，改善了系统机器人运行的工况条件、使用寿命与系统可靠性。

Customer parking assistance system for robot parking systems

Customer parking assist system of a robot system including parking, parking in the parking room, room door is arranged in front of the inside of the door, inside the door is arranged on the display in the room before the vehicle parking position above is connected with the display of the camera. The invention can visually guide the customer to stop the vehicle in the middle position of the tray, thereby improving the usability of the system and the customer experience. At the same time, the customer can be stopped at the center of the pallet to improve the working conditions, service life and reliability of the system.

【技术实现步骤摘要】
机器人泊车系统用客户停车辅助系统
本专利技术用于机器人泊车领域，用于客户将车停至系统泊车房内托盘上时的停车辅助。
技术介绍
现有机器人泊车系统尚处于技术的开发试运行阶段，目前已有的技术基本是靠人的感觉自主停车，检测装置只能检测出车辆停入托盘范围，但不能根据车辆长度的不同进行优化停放指引，造成车辆重量前后分配差别极大，对转运机器人的驱动组件的减振系统造成压力。且左右靠激光传感器进行面扫描，成本较高。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术提供一种机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其目的是解决以往所存在的问题。其采用激光测距、结合轮廓检测的方法，配合车感设置、镜面观察，显示器提示等综合手段的利用，使客户停车过程变得简单和直观，为机器人泊车技术推广提供良好的用户体验支撑。技术方案：一种机器人泊车系统用客户停车辅助系统，包括泊车房，其特征在于：在泊车房进门前方设置有内侧门，在内侧门上设置有显示器，在泊车房内车辆前上方的位置有与显示器连接的摄像头。在内侧门上还设置有用于客户停车时测量车辆前方位置距离的前超声波传感器。泊车房内设置有托盘，以托盘的中心点为中点，车位标准长度的前后位置分别放置前轮廓检测装置和后轮廓检测装置。泊车房两侧面各设有两或多个侧超声波传感器，侧超声波传感器用于实现车辆停车后车辆左右距离的测量和停车左右位置的系统计算。前轮廓检测装置和后轮廓检测装置为光栅或对射光电轮廓检测装置；在内侧门上还设置有用于客户停车时观察车前方与左右位置的镜面板。泊车房内托盘上，以托盘中心为中点，前后各1.5m处车轮行走位置上布置有横向凸起条，为车辆行走提供车感并作为停车位置参照。凸起条底部设置有升降杆，升降杆穿过托盘的限位滑槽后伸进托盘的空腔内，空腔内设置有移动滚轮，移动滚轮的转动轴连接移动滚轮上方的滚轮支撑架，升降杆的低端穿过滚轮支撑架，升降杆的低端设置有与移动滚轮上边缘表面的形状相适应的制动凹槽，使用时，升降杆相对于滚轮支撑架和限位滑槽做上下移动进而使得凸起条相对于托盘的上表面做上下移动，当凸起条落在托盘的上表面时，制动凹槽卡住移动滚轮上表面制动；在升降杆伸进空腔内的部分的侧面设置有齿条，齿条与驱动齿轮啮合，驱动齿轮通过其下方的支撑架连接在滚轮支撑架上，驱动齿轮连接驱动杆，驱动杆从空腔的侧壁的驱动杆限位滑道伸出托盘，驱动杆通过上扬和下降带动驱动齿轮转动进而驱动凸起条升降，驱动杆限位滑道的上下宽度满足驱动杆上扬和下降的行程距离。滚轮支撑架内设置有复位弹簧，复位弹簧套住升降杆经过滚轮支撑架的部分,复位弹簧的上端顶触滚轮支撑架，复位弹簧的下端顶触连接升降杆，升降杆上升时压缩复位弹簧，当凸起条需要下落时，复位弹簧伸展拉动升降杆下降。制动凹槽两侧设置有下降时伸进移动滚轮与滚轮支撑架之间进行制动的制动片，制动片的两侧设置有增加制动力的弧形顶紧弹片，当制动凹槽卡住移动滚轮上表面时，制动片伸进移动滚轮与滚轮支撑架之间进行制动，当制动凹槽上升至最高点时，制动片完全脱离移动滚轮与滚轮支撑架之间。在托盘的边缘设置有使用时夹紧凸起条一端的V形卡片，该V形卡片由能相互开合的上支卡片和下支卡片构成的V形结构，上支卡片和下支卡片之间的位置相对固定且联动，上支卡片和下支卡片之间的连接处通过转轴设置在托盘的边缘，下支卡片的前端伸进凸起条的下方，上支卡片贴住凸起条侧壁，上支卡片为弹性片结构，当凸起条升起时，V形卡片的开口随着凸起条上扬，上支卡片与凸起条侧壁无相互的顶力，当凸起条下落时，凸起条压着下支卡片迫使V形卡片的开口张开，使得上支卡片顶紧凸起条侧壁形成制动效果。优点效果：本专利技术提供一种机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其在进车库前方门上与两侧墙上分别设置超声波传感器，对车辆的前面和左右位置进行检测和计算，并结合前后轮廓检测传感器的检测结果，以及车辆前方上部的摄像头拍摄画面，通过前方门上的显示器进行停车状态显示与动作提示；并结合前面门上的镜面辅助观察、托盘上的车感条辅助，可以诱导客户将车辆停在托盘的中心位置，为客户停车提供全方位的感官辅助支持。本专利技术可以直观的引导客户将车停在托盘的中间位置，提高系统易用性和客户体验。同时诱导客户将车辆停在托盘的中心位置，改善了系统机器人运行的工况条件、使用寿命与系统可靠性。附图说明：图1为本专利技术总体示意图；图2为本专利技术内侧门示意图；图3为本专利技术侧视示意图；图4为本专利技术调整凸起条位置的装置的结构示意图；图5为图4中圆圈部分的放大示意图。具体实施方式：一种机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其可以辅助客户将车停在托盘的中间位置。该系统包括泊车房，在泊车房进门前方设置有内侧门1，可用于客户停车后机器人进来运走托盘与车辆；在内侧门1上设置有显示器24，显示器可对客户停车的动作进行提示；在泊车房内车辆前上方的位置有与显示器连接的摄像头2。摄像头可以将车辆的位置图像显示到显示器上；显示器可为LED显示屏，显示向前、向后及左超限、右超限信息，也可以为液晶显示器等，显示车辆停车动态画面及位置提示信息；在内侧门1上还设置有用于客户停车时测量车辆前方位置距离的前超声波传感器23。可用于客户停车时车辆前方位置的测距。泊车房内设置有托盘3，以托盘3的中心点为中点，车位标准长度的前后位置分别放置前轮廓检测装置4和后轮廓检测装置5。泊车房两侧面各设有两或多个侧超声波传感器6，侧超声波传感器6用于实现车辆停车后车辆左右距离的测量和停车左右位置的系统计算。前轮廓检测装置4和后轮廓检测装置5为光栅或对射光电轮廓检测装置；在内侧门1上还设置有用于客户停车时观察车前方与左右位置的镜面板25。泊车房内托盘3上，以托盘中心为中点，前后各1.5米合计3m长度前后车轮行走位置上布置有为车辆行走提供车感并作为停车位置参照的横向凸起条7。为车辆行走提供车感，作为停车位置参照。如图4和5所示，凸起条7底部设置有升降杆8，升降杆8穿过托盘3的限位滑槽9后伸进托盘3的空腔10内，空腔10内设置有移动滚轮11，移动滚轮11的转动轴连接移动滚轮上方的滚轮支撑架12，升降杆8的低端穿过滚轮支撑架12，升降杆8的低端设置有与移动滚轮11上边缘表面的形状相适应的制动凹槽13，使用时，升降杆8相对于滚轮支撑架12和限位滑槽9做上下移动进而使得凸起条7相对于托盘3的上表面做上下移动，当凸起条7落在托盘3的上表面时，制动凹槽13卡住移动滚轮11上表面制动；在升降杆8伸进空腔10内的部分的侧面设置有齿条14，齿条14与驱动齿轮15啮合，驱动齿轮15通过其下方的支撑架16连接在滚轮支撑架12上，驱动齿轮15连接驱动杆17，驱动杆17从空腔10的侧壁的驱动杆限位滑道17伸出托盘3，驱动杆17通过上扬和下降带动驱动齿轮15转动进而驱动凸起条7升降，驱动杆限位滑道17的上下宽度L满足驱动杆17上扬和下降的行程距离。滚轮支撑架12内设置有复位弹簧18，复位弹簧18套住升降杆8经过滚轮支撑架12的部分,复位弹簧18的上端顶触滚轮支撑架12，复位弹簧18的下端顶触连接升降杆8，升降杆8上升时压缩复位弹簧18，当凸起条7需要下落时，复位弹簧18伸展拉动升降杆8下降。制动凹槽13两侧设置有下降时伸进移动滚轮11与滚轮支撑架12之间进行制动的制动片20，制动片20的两侧设置有增加制动力的弧形顶紧弹片19，当制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人泊车系统用客户停车辅助系统，包括泊车房，其特征在于：在泊车房进门前方设置有内侧门（1），在内侧门（1）上设置有显示器，在泊车房内车辆前上方的位置有与显示器连接的摄像头（2）。

【技术特征摘要】
1.一种机器人泊车系统用客户停车辅助系统，包括泊车房，其特征在于：在泊车房进门前方设置有内侧门（1），在内侧门（1）上设置有显示器，在泊车房内车辆前上方的位置有与显示器连接的摄像头（2）。2.根据权利要求1所述的机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其特征在于：在内侧门（1）上还设置有用于客户停车时测量车辆前方位置距离的前超声波传感器。3.根据权利要求2所述的机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其特征在于：泊车房内设置有托盘（3），以托盘（3）的中心点为中点，车位标准长度的前后位置分别放置前轮廓检测装置（4）和后轮廓检测装置（5）。4.根据权利要求3所述的机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其特征在于：泊车房两侧面各设有两或多个侧超声波传感器（6），侧超声波传感器（6）用于实现车辆停车后车辆左右距离的测量和停车左右位置的系统计算。5.根据权利要求3所述的机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其特征在于：前轮廓检测装置（4）和后轮廓检测装置（5）为光栅或对射光电轮廓检测装置；在内侧门（1）上还设置有用于客户停车时观察车前方与左右位置的镜面板。6.根据权利要求4所述的机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其特征在于：泊车房内托盘（3）上，以托盘中心为中点，前后各1.5m处车轮行走位置上布置有横向凸起条（7），为车辆行走提供车感并作为停车位置参照（7）。7.根据权利要求6所述的机器人泊车系统用客户停车辅助系统，其特征在于：凸起条（7）底部设置有升降杆（8），升降杆（8）穿过托盘（3）的限位滑槽（9）后伸进托盘（3）的空腔（10）内，空腔（10）内设置有移动滚轮（11），移动滚轮（11）的转动轴连接移动滚轮上方的滚轮支撑架（12），升降杆（8）的低端穿过滚轮支撑架（12），升降杆（8）的低端设置有与移动滚轮（11）上边缘表面的形状相适应的制动凹槽（13），使用时，升降杆（8）相对于滚轮支撑架（12）和限位滑槽（9）做上下移动进而使得凸起条（7）相对于托盘（3）的上表面做上下移动，当凸起条（7）落在托盘（3）的上表面时，制动凹槽（13）卡住移动滚轮（11）上表面制动；在升降杆（8）伸进空腔（10）内的部分的侧面设置有齿条（14），齿条（14）与驱动齿轮（15）啮合...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹月奎，韩飞，向志超，徐沣，
申请(专利权)人：沈阳智远弘业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21