一种分体式AGV制造技术

本实用新型专利技术涉及一种分体式AGV，该AGV包括驱动平台和中间连接体，驱动平台和中间连接体为分体结构，驱动平台对称连接在中间连接体水平方向的两端；驱动平台，包括车体、万向轮从动装置和双排麦轮驱动装置，万向轮从动装置和双排麦轮驱动装置设置在车体的前后两侧，驱动平台中的车体与中间连接体连接。本实用新型专利技术提供三段式分体结构的停车AGV，方便拆解运输，当任意驱动平台故障时，可整体互换。而且在确保麦克纳姆轮组承载能力的基础上，减小了轮组的直径，从而大大降低了AGV车体的高度，AGV高度不高于300mm。

【技术实现步骤摘要】
一种分体式AGV
本技术涉及一种基于二维码导航技术和麦克纳姆轮全向移动技术的AGV，尤其涉及一种超薄型的分体式AGV。
技术介绍
现有基于二维码导航技术的智能停车AGV由于对AGV的导航精度要求较高，普遍采用麦克纳姆轮全向移动技术。受制于驱动轮组、车体结构、电池等因素，目前国内AGV高度通常都比较高，其高度一般超过400mm。且车体整体结构为叠加结构，不方便拆解运输，且当驱动结构出现故障时，不方便更换维修。以驱动轮组为例，AGV的承载能力与轮组的直径成正比，既要实现全向行驶的功能，又要满足承载、行驶速度、驱动扭矩与功率，传统AGV中使用的驱动舵轮由于高度等因素等通常无法直接使用。需要自行设计驱动轮组，以满足低高度、高速度、大功率和全向驱动的要求。在满足设备性能要求和使用需求前提下，实现超薄化的车体底盘是未来的重要发展方向。现有的智能停车AGV，为解决承载能力不变的情况下超薄底盘的技术难点，通常采用多组麦克纳姆驱动轮组的形式，随之带来的弊端是较高材料成本和运营成本的投入，以及麦克纳姆轮自身固有特性多边形效应带来的AGV振动问题。
技术实现思路
技术目的：本技术提供一种分体式AGV，其目的是提供一种方便拆解、易维修更换的超薄型分体式AGV。技术方案：一种分体式AGV，该AGV包括驱动平台和中间连接体，驱动平台和中间连接体为分体结构，驱动平台对称连接在中间连接体水平方向的两端；驱动平台，包括车体、万向轮从动装置和双排麦轮驱动装置，万向轮从动装置和双排麦轮驱动装置设置在车体的前后两侧，驱动平台中的车体与中间连接体连接。双排麦轮驱动装置包括第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、悬架、第一线性弹簧力组件和第一非线性粘弹性力组件；第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮同轴固定设置在轮轴上，第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮连接，轮轴与悬架轴承连接；悬架两端均设置有一个或多个第一线性弹簧力组件和第一非线性粘弹性力组件，第一线性弹簧力组件通过滑动球轴承与悬架内部连接；第一线性弹簧力组件上端与车体固定连接；悬架上连接有减速机，减速机与驱动马达连接，驱动马达设置在车体上。万向轮从动装置包括第二线性弹簧力组件、第二非线性粘弹性力组件和双排万向轮，第二线性弹簧力组件与车体固定连接，第二线性弹簧力组件和第二非线性粘弹性力组件设置在导向架的上表面，导向架的下表面上设置有双排万向轮。第一线性弹簧力组件与第二线性弹簧力组件结构一致，均包括减震螺旋弹簧和导向杆，导向杆上套有减震螺旋弹簧，导向杆上端固定设置有固定座，减震螺旋弹簧一端顶触悬架或者导向架，减震螺旋弹簧另一端顶触固定座，固定座固定在车体上。第一非线性粘弹性力组件和第二非线性粘弹性力组件均为橡胶减震器。中间连接体包括中间体组焊、二维码导航模块及螺旋顶升机构，二维码导航模块设置于中间连接体的中心位置，螺旋顶升机构设置在中间体组焊的四个角上，中间体组焊与车体连接。螺旋顶升机构不少于3个，按圆周或者对称方式布置安装于中间连接体的四个角上，螺旋顶升机构包括机构座、调整螺栓和万向球轴承，机构座固定连接在中间体组焊上，调整螺栓与机构座螺纹连接，调整螺栓和万向球轴承一体设置，万向球轴承能与地面接触。车体的前端还设置有避障激光组件，避障激光组件包括避障激光传感器和调整支架，调整支架与车体球铰接，避障激光传感器设置在调整支架上。优点及效果：1)本技术提供三段式分体结构的停车AGV，有益的效果之一为方便拆解运输，有益的效果之二为任意驱动平台故障时，可整体互换。2)本技术的先进结构在确保麦克纳姆轮组承载能力的基础上，减小了轮组的直径，从而大大降低了AGV车体的高度，AGV高度不高于300mm。3)本技术的有益之处还在于，驱动马达及减速机的数量在同等条件下降低为原有的1/2，大大降低了材料成本，同时减少了风险点，使得设备可靠性得到较大提高。4)本技术双排麦轮驱动装置的第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮同时具备附着力，大大改善了麦克纳姆轮组的载荷分配，提高了AGV的总体承载能力，提高了麦克纳姆轮的使用寿命，使得AGV的运营成本大为降低。5)本技术的万向轮从动装置和双排麦轮驱动装置提供了线性弹簧力和非线性粘弹性力的复合悬挂结构，即通过弹性+非弹性的减震结构，有效改善了AGV的激振和共振，从而减少了因振动产生的机械故障和电气故障，提高了AGV的运行可靠性，有效改善了双排麦克纳姆轮的载荷分配，降低了对地面条件的要求。附图说明图1为总体示意图；图2为整体分体图；图3为驱动平台示意图；图4为双排麦轮驱动装置示意图；图5为双排麦轮驱动装置剖视图；图6为F-F剖面示意图；图7为从动轮示意图；图8为避让激光组件连接示意图；图9为中间连接体装配示意图；图10为螺旋顶升机构示意图；图11为二维码导航模块连接示意图；图中标注：1、驱动平台，1-1、高度方向导向槽，1-2、避障激光组件，1-2-1、避障激光传感器，1-2-2、调整支架，1-2-3、球铰接座，1-3、左右方向导向槽，2、中间连接体，2-1、螺旋顶升机构，2-1-1、机构座，2-1-2、调整螺栓，2-1-3、万向球轴承，2-2、电源模块，2-3、中间体组焊，2-4、液压系统，2-5、控制模块，2-6、二维码导航模块，2-6-1、二维码传感器，2-6-2、三轴陀螺仪，3、车体，4、双排麦轮驱动装置，4-1、第一麦克纳姆轮，4-2、第二麦克纳姆轮，4-3、悬架，4-4、第一线性弹簧力组件，4-5、第一非线性粘弹性力组件，4-6、轮轴，4-7、第一轴承，4-8、第二轴承，4-9、第一小胶辊，4-10、第二小胶辊，4-11、滑动球轴承，4-12、导向杆，4-13、固定座，4-14、减震螺旋弹簧，4-15、轴端挡圈，4-16、减速机，4-17、驱动马达，5、万向轮从动装置，5-1、第二线性弹簧力组件，5-2、第二非线性粘弹性力组件，5-3、双排万向轮，5-4、导向架，5-5、转向轴，5-6、推力轴承，5-7、回转轴承，5-8、回转架，6、液压举升装置。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。本实施例以本技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围包括但不限于下述的实施例。如图1-3所示，一种分体式智能停车AGV，该AGV包括2个驱动平台1和1个中间连接体2，如图5所示，2个驱动平台1和中间连接体2为分体结构，2个驱动平台1对称连接在中间连接体2的两端，2个驱动平台1和中间连接体2通过高度方向导向槽1-1及左右方向导向槽1-3定位，高度方向导向槽1-1设置在驱动平台1上，中间连接体2上对应设置有凸块，凸块与高度方向导向槽1-1螺栓连接；左右方向导向槽1-3设置在中间连接体2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分体式AGV，其特征在于：该AGV包括驱动平台（1）和中间连接体（2），驱动平台（1）和中间连接体（2）为分体结构，驱动平台（1）对称连接在中间连接体（2）水平方向的两端；/n驱动平台（1），包括车体（3）、万向轮从动装置（5）和双排麦轮驱动装置（4），万向轮从动装置（5）和双排麦轮驱动装置（4）设置在车体（3）的前后两侧，驱动平台（1）中的车体（3）与中间连接体（2）连接；/n双排麦轮驱动装置包括第一麦克纳姆轮（4-1）、第二麦克纳姆轮（4-2）、悬架（4-3）、第一线性弹簧力组件（4-4）和第一非线性粘弹性力组件（4-5）；/n第一麦克纳姆轮（4-1）与第二麦克纳姆轮（4-2）同轴固定设置在轮轴（4-6）上，第一麦克纳姆轮（4-1）与第二麦克纳姆轮（4-2）连接，轮轴（4-6）与悬架（4-3）轴承连接；悬架（4-3）两端均设置有一个或多个第一线性弹簧力组件（4-4）和第一非线性粘弹性力组件（4-5），第一线性弹簧力组件（4-4）通过滑动球轴承（4-11）与悬架（4-3）内部连接；第一线性弹簧力组件（4-4）上端与车体（3）固定连接；悬架（4-3）上连接有减速机（4-16），减速机（4-16）与驱动马达（4-17）连接，驱动马达（4-17）设置在车体（3）上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种分体式AGV，其特征在于：该AGV包括驱动平台（1）和中间连接体（2），驱动平台（1）和中间连接体（2）为分体结构，驱动平台（1）对称连接在中间连接体（2）水平方向的两端；
驱动平台（1），包括车体（3）、万向轮从动装置（5）和双排麦轮驱动装置（4），万向轮从动装置（5）和双排麦轮驱动装置（4）设置在车体（3）的前后两侧，驱动平台（1）中的车体（3）与中间连接体（2）连接；
双排麦轮驱动装置包括第一麦克纳姆轮（4-1）、第二麦克纳姆轮（4-2）、悬架（4-3）、第一线性弹簧力组件（4-4）和第一非线性粘弹性力组件（4-5）；
第一麦克纳姆轮（4-1）与第二麦克纳姆轮（4-2）同轴固定设置在轮轴（4-6）上，第一麦克纳姆轮（4-1）与第二麦克纳姆轮（4-2）连接，轮轴（4-6）与悬架（4-3）轴承连接；悬架（4-3）两端均设置有一个或多个第一线性弹簧力组件（4-4）和第一非线性粘弹性力组件（4-5），第一线性弹簧力组件（4-4）通过滑动球轴承（4-11）与悬架（4-3）内部连接；第一线性弹簧力组件（4-4）上端与车体（3）固定连接；悬架（4-3）上连接有减速机（4-16），减速机（4-16）与驱动马达（4-17）连接，驱动马达（4-17）设置在车体（3）上。


2.根据权利要求1所述的分体式AGV，其特征在于：
万向轮从动装置（5）包括第二线性弹簧力组件（5-1）、第二非线性粘弹性力组件（5-2）和双排万向轮（5-3），第二线性弹簧力组件（5-1）与车体（3）固定连接，第二线性弹簧力组件（5-1）和第二非线性粘弹性力组件（5-2）设置在导向架（5-4）的上表面，导向架（5-4）的下表面上设置有双排万向轮（5-3）。


3.根据权利要求1或2所述的分体式AGV，其特征在于：
第一线性弹簧力组件与第二线性弹簧力组件结构一致，均包括减震螺旋弹簧（4-14...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈茂华，李帅，刘荫忠，杨艳，王铁山，刘艳军，
申请(专利权)人：沈阳智远弘业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21