一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法技术

本发明专利技术提供了一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法，包括如下步骤：①以绕行节点为前进节点，从原点出发，向目标节点前进；②前进节点前进过程中判断前面是否为不可达节点，直至前面为目标节点则进入步骤④，如不是不可达节点，向目标前进一步，仍为前进节点；如是不可达节点，则以前方不可达节点为界，分出左右两个分支的绕行节点，分别试图绕过障碍；③绕行节点绕过故障节点后，又成为前进节点，回到步骤②。本发明专利技术通过以节点计算并考虑不可通过节点的方式，能有效计算出可绕过故障载车板的移动路径。算法的运算效率高；具有可扩展性，容易与其它算法结合；减少载车板的动作次数，缩短存取车时间。

Parking space obstacle avoidance path control method for stereo parking equipment

The present invention provides a stereoscopic parking device obstacle avoidance path control method, comprising the following steps: 1. To bypass nodes forward node from the origin, moving to the target node; judging the progress in the advancement of the front node is not reachable node, until the front for the target node to step 4, if not is a step forward to the target node, still forward node; the case is not up to the previous node, not reachable node is bounded from about two branches around the nodes were trying to bypass the obstacles; the detour node bypasses the fault node, and become a forward node, go back to step 2. The present invention by node calculation and consider not by the nodes, can effectively calculate the moving path can bypass the fault loading plate. The algorithm has high computational efficiency; scalability, easy to combine with other algorithms; reduce the board action times, shorten vehicle access time.

【技术实现步骤摘要】
一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法
本专利技术涉及一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法。
技术介绍
现有立体停车设备大多数采用一般搜索路径算法，按照车库的限制条件，主要考虑如何移动载车板，以最少的动作步数，来完成使目标载车板到达地面，算法复杂，耗费时间长，尤其对于部分载车板有故障无法移动的情况，往往可能耗费长时间计算出路径却因为载车板故障而使得无法完成移动。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法，该立体停车设备车位障碍规避路径控制方法通过以节点计算并考虑不可通过节点的方式，能有效计算出可绕过故障载车板的移动路径。本专利技术通过以下技术方案得以实现。本专利技术提供的一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法，包括如下步骤：①以绕行节点为前进节点，从原点出发，向目标节点前进；②前进节点前进过程中判断前面是否为不可达节点，直至前面为目标节点则进入步骤④，如不是不可达节点，向目标前进一步，仍为前进节点；如是不可达节点，则以前方不可达节点为界，分出左右两个分支的绕行节点，分别试图绕过障碍；③绕行节点绕过故障节点后，又成为前进节点，回到步骤②；④当判断前面为目标节点，则寻路成功，根据寻路过程构造完整路径。如果步骤②进行到绕行节点和前进节点都没有了，则寻路结束，返回目标节点不可达的信息。所述不可达节点为系统判定为有故障的节点。本专利技术的有益效果在于：通过以节点计算并考虑不可通过节点的方式，能有效计算出可绕过故障载车板的移动路径。；算法的运算效率高；具有可扩展性，容易与其它算法结合；减少载车板的动作次数，缩短存取车时间。具体实施方式下面进一步描述本专利技术的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。本专利技术提供了一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法，其特征在于：包括如下步骤：①以绕行节点为前进节点，从原点出发，向目标节点前进；②前进节点前进过程中判断前面是否为不可达节点，直至前面为目标节点则进入步骤④，如不是不可达节点，向目标前进一步，仍为前进节点；如是不可达节点，则以前方不可达节点为界，分出左右两个分支的绕行节点，分别试图绕过障碍；③绕行节点绕过故障节点后，又成为前进节点，回到步骤②；④当判断前面为目标节点，则寻路成功，根据寻路过程构造完整路径。如果步骤②进行到绕行节点和前进节点都没有了，则寻路结束，返回目标节点不可达的信息。所述不可达节点为系统判定为有故障的节点。由此，以每一载车板所在位置为节点，进行计算，不仅有利于本专利技术的计算，而且也很易于与其他控制功能模块集成结合。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法，其特征在于：包括如下步骤：①以绕行节点为前进节点，从原点出发，向目标节点前进；②前进节点前进过程中判断前面是否为不可达节点，直至前面为目标节点则进入步骤④，如不是不可达节点，向目标前进一步，仍为前进节点；如是不可达节点，则以前方不可达节点为界，分出左右两个分支的绕行节点，分别试图绕过障碍；③绕行节点绕过故障节点后，又成为前进节点，回到步骤②；④当判断前面为目标节点，则寻路成功，根据寻路过程构造完整路径。

【技术特征摘要】
1.一种立体停车设备车位障碍规避路径控制方法，其特征在于：包括如下步骤：①以绕行节点为前进节点，从原点出发，向目标节点前进；②前进节点前进过程中判断前面是否为不可达节点，直至前面为目标节点则进入步骤④，如不是不可达节点，向目标前进一步，仍为前进节点；如是不可达节点，则以前方不可达节点为界，分出左右两个分支的绕行节点，分别试图绕过障碍；③绕行节点绕过故障节点...

【专利技术属性】
技术研发人员：王银，
申请(专利权)人：贵州航天南海科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：贵州,52