停车辅助系统技术方案

在对象车辆停下来向后退以便被归位的期间，通过使用超声波感应器（１）和速度感应器（２），检测距离数据项（ｄｉ）和前进距离数据项（ΔＸｉ）被获得。这些数据项连同彼此相关的数据项被一起存储。该检测距离数据项指示到邻近于对象车辆的归位车辆的距离和该前进距离数据项指示对象车辆前进的距离。当从前进距离数据项中计算归位车辆的尺寸时，归位车辆的尺寸被确定小于相应于前进距离数据项的合计距离。这使得已确定的归位车辆的尺寸接近于归位车辆的真实尺寸成为可能。

Parking assistance system

The objects in the vehicle to stop back for being in place, by using an ultrasonic sensor (1) and a speed sensor (2), detection distance data items (DI) and the advance distance data item (Xi) is obtained. These data items are stored together with the data items associated with each other. The detection distance data item indicates the distance to the homing vehicle adjacent to the object vehicle and the forward distance data item indicating the distance of the object vehicle advancing. When the size of the homing vehicle is calculated from the forward distance data item, the size of the homing vehicle is determined to be less than the total distance corresponding to the forward distance data item. This makes it possible to determine the size of the homing vehicle close to the true size of the homing vehicle.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种可以协助司机横向地或者纵向地停放对象车辆以便与归位的车辆平行的停车辅助系统。
技术介绍
专利文献1描述了一种停车辅助系统，实施如下当对象车辆在归位前被移动时，利用超声波感应器获取障碍物信息；在一个邻近图像产生单元中累积该障碍物信息，从而生成一幅在该对象车辆的附近的地图；基于该附近地图检索和确定一个目标停车区域；计算一条通往该目标停车区域的移动路径；和在显示器上显示该重叠于对象车辆的后面的一幅图像上的目标移动路径。专利文献1JP-2003-54341A当一对象车辆被停靠在停车场的一个停车位时，一先前停靠的车辆可能出现在停车位的附近。因而，确定一个对象车辆期望被停靠的目标停车区域需要精确地检测先前停靠的车辆的位置和尺寸。但是，利用如专利文献1所描述的超声波感应器检测一个邻近车辆不能精确地检测邻近车辆的尺寸等等。困难的原因如下第一，当反射波被接收到时，一个对象车辆的前进的距离被认为是该归位车辆的尺寸。但是，车辆的拐角处典型地不是直角而是杂乱弯曲的。因而该对象车辆的超声波感应器在该归位车辆的拐角变得垂直位于该超声波感应器的安装位置之前或者正好在位于它前部之前，从归位的车辆的拐角的一部分接收反射的超声波。接收反射波是多种多样的，取决于该对象车辆和归位车辆之间的该归位车辆的拐角的形状或者相对的方向。因此，当该反射波被接收到时，该前进的距离未必相应于归位车辆的尺寸，因此易于提供一个不合适的停车帮助。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种停车系统来解决上述问题。该系统通过使用例如一个超声波感应器的距离测量单元来提高与归位的车辆相关的测量精确度来合适地实施停车辅助。为了达到上述目的，在对象车辆中的一种停车辅助系统以下被提供。一个第一距离测量单元被包含，用于基于一个时间间隔测量从对象车辆的一侧到归位车辆的距离，该时间间隔从发送一个从该具有方向性的一侧发送的信号到接收到一个反射信号。一个第二距离测量单元被包含，用于测量该对象车辆的前进方向上的前进的距离。一个存储单元被包含，用于联系归位车辆的距离数据和前进距离数据已存储该归位车辆的距离数据和前进距离数据。其中，该归位车辆的距离数据表示由第一距离测量单元重复测量的距离，同时前进距离数据表示由第二距离测量单元测量的前进距离。一个尺寸确定单元被包含，用于确定在对象车辆的前进方向上的归位车辆的尺寸，从而该尺寸比相应于前进距离数据的距离要短。一设定单元被包含，用于基于该确定尺寸来设定邻近于归位车辆的目标停车区域。更进一步地，一个操作辅助单元被包含，基于该已提靠车辆距离数据和前进距离数据计算对象车辆和归位车辆之间的位置关系，然后，实施用于在目标停车区域停靠对象车辆的操作辅助。通常，车辆的拐角处有一个弯曲的形状。在对象车辆和归位车辆之间的相对方向关系影响了在两车辆之间的一个相互车距的测量。更进一步地，所以基于相互车距而获得的前进距离数据具有偏差。结果，基于前进距离数据而获得的归位车辆的尺寸倾向于计算得比实际的尺寸要大。相反地，在本专利技术的结构下，当从前进距离数据计算归位车辆的尺寸时，该归位车辆的尺寸被确定比相应于已测量的前进距离数据的距离要短。这使得确定的尺寸近似于归位车辆的真实尺寸，从而提高了测量尺寸时的精确度。停车辅助用于设定目标停车区域，然后在该目标停车区域中停靠对象车辆因而很正常就实现了。附图说明上述的和其他的对象、特征和本专利技术的优点从下述的与相应的附图相关的详细描述中而变得很明显。在附图中图1是根据本专利技术的一个实施例的停车辅助系统的框图；图2是超声波感应器的感测区域的视图；图3是停车辅助过程的主程序的流程图表；图4是说明当归位车辆数据被存储时发生的过程的图表； 图5是归位车辆的提取过程的流程图表；图6是第一停车辅助过程的流程图表；图7是显示第一停车辅助过程的视图；图8是中心位置计算过程的流程图表；图9是说明中心位置计算过程的视图；图10是说明中心位置计算过程的曲线图；图11是另一个中心位置计算过程的流程图表；图12是说明另一个中心位置计算过程的视图；图13A到图13E是说明另一个中心位置计算过程的曲线图；图14是一个尺寸计算过程的流程图表；图15A到图15C是显示尺寸计算过程中的参考值和给出值之间的关系的视图；图16是第二停车辅助过程的流程图表；图17是显示第二停车辅助过程的视图；图18是第三停车辅助过程的流程图表；和图19是显示第三停车辅助过程的视图。具体实施例方式一种根据本专利技术的一个实施例的停车辅助系统100将参照相关的附图而被描述。在对象车辆中提供的系统100包括如图1所示的下列1到10。超声波感应器1包括利用压电元件的一个发射器和一个接收器，被设定在对象车辆的两侧用来测量从某侧到归位车辆的一个相互车距。如图2所示，超声波感应器1有方向性地从发射器发送超声波，并通过一个接收器接收由障碍物11反射的超声波。从对象车辆的某侧到障碍物11(或归位车辆)的检测距离在一个时间间隔被获取，该时间间隔是从超声波被发射到反射的超声波被接收。一个速度感应器2被配置得接近于一个车轮以利用拾波线圈或者磁阻元件输出一个相应于该轮的旋转速度的周期信号。该速度感应器2被用于计算该对象车辆的前进方向。通过超声波感应器1获得的时间间隔(从超声波的发送到接收)被转换成检测距离，同时由速度感应器2获得的速度被转换成该对象车辆的前进距离。该检测距离和前进距离都彼此相关联地存储在存储器9中。转向角感应器3检测方向盘的转向角，用以实施在一个目标区域停靠对象车辆的一个停车辅助过程。照相机4被设定在该对象车辆的尾部的上方部分以在该对象车辆后退来停靠的时候拍摄对象车辆的尾部情形，从而在接近于车辆内部的司机驾驶座的显示器8上显示该情形。该显示器8显示了指示目标停车区域外加对象车辆的后面的情形的画面。一个发射感应器5检测该对象车辆的发射的换档位置以输出它给交换控制装置10。该ECU10通过确定当换档位置被转换到用来后退的换档位置时用来启动停车辅助过程的触发器已被开启来启动该停车辅助过程。该ECU10包括公知的RAM，ROM，CPU，或者I/O从上述感应器接收检测信号和基于已接收到的检测信号实施多种控制过程。该ECU10在当触发器被开启时该停车辅助过程开始将对象车辆向后移动以前，利用存储在存储器9中的超声波感应器1和感应器2的检测结果而包含邻近于对象车辆的归位车辆的情况。基于该了解的情况，该ECU10设定一个目标停车区域。这里，该系统过程包括驾驶驱动设备6和速度控制设备7的控制，用于自动地移动对象车辆到目标停车区域。该驾驶驱动设备6包括用于基于ECU10的指令来循环驱动操舵轴(未示出)的驱动电动机。这里，方向盘的转向角通过转向角感应器3而被检测到，和ECU10实施反馈控制以达到方向盘的一个更好的转向角。该ECU10计算从对象车辆开始后退的位置到目标停车区域的里面的一个移动轨迹，从而在已计算的移动轨迹的每一个位置上计算转向角，因此对象车辆移动到已计算的移动轨迹上。该ECU10基于已计算的转向角输出控制信号给驾驶驱动设备6。更进一步地，该ECU10输出控制信号给速度控制设备7，所以对象车辆在其往后移动的过程中以接近恒定的速度移动。这里，速度控制设备7包括引擎控制设备和/或油门驱动设备。因而，对象车辆从本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设于对象车辆内部的停车辅助系统，该系统包括：一个第一距离测量单元，用于基于一个时间间隔测量从对象车辆的一侧到归位车辆的距离，该时间间隔从发送一个从该侧发送的具有方向性的信号到接收到一个反射信号，一个第二距离测量单元，用于 测量该对象车辆的前进方向上的前进的距离，一个存储单元，用于联系归位车辆的距离数据和前进距离数据以存储该归位车辆的距离数据和前进距离数据，其中，该归位车辆的距离数据表示由第一距离测量单元重复测量的距离，同时前进距离数据表示由第二距离测 量单元测量的前进距离，一个尺寸确定单元，用于确定在对象车辆的前进方向上的归位车辆的尺寸，从而该尺寸比相应于前进距离数据的距离要短，一设定单元，用于基于该尺寸来设定邻近于归位车辆的目标停车区域，其中目标车辆预期停在该目标停车区 域中，一个操作辅助单元，基于该归位车辆距离数据和前进距离数据计算对象车辆和归位车辆之间的位置关系，然后，实施用于在目标停车区域停靠对象车辆的操作辅助。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：松川典史，佐藤善久，加藤耕治，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：JP[日本]