一种自主泊车的方法技术

本发明专利技术公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明专利技术可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车电子
，特别是，用以实现车辆对垂直式停车泊位的自主泊车，有助于提升我国汽车电子技术的自主知识产权的研发能力。
技术介绍
汽车电子产业是汽车产业和电子信息产业融合的新兴产业，汽车电子化的程度是衡量现代汽车水平的重要标志，是提高汽车行业市场竞争力的重要手段和提升汽车工业核心竞争力的关键。大力发展汽车电子产业，对提高我国汽车产业创新能力，实施节能与新能源汽车战略，实现汽车强国有着重要意义。同时，发展汽车电子产业有助于我国电子信息产业优化升级和培育新的产业增长点。目前，汽车电子技术已广泛应用于汽车的发动机控制、底盘控制、车身控制、故障诊断以及音响、通信、导航等各个方面。国外平均每辆车的电子装置占整车成本的比例为 20-25 %，在豪华车上的比例更是高达40 %，预计一些高档汽车中电子产品的价值含量很快将达50%，未来有可能达到60%以上。与国外相比，我国汽车电子产业的发展严重滞后于汽车工业整体发展水平，国内平均每辆新车的汽车电子支出为885美元，而全球平均每辆新车的汽车电子支出为2025美元，差距相当明显。但可喜的是，当前汽车电子已受到国内广泛的关注和重视，《汽车产本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：汤淑明，张雅如，张楠，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：