一种汽车搬运的自动导引运输车制造技术

本发明专利技术属于智能汽车搬运领域，涉及一种低底盘托轮胎举升型的汽车搬运自动导引运输车，包括：机架、前轮转向系统、举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统和电控系统。由于采用上述技术方案，本发明专利技术具有以下特点：采用机械设计、液压系统、电控系统等多个领域的技术，前驱转向驱动桥+后定向轮轮系方案，具备直行、以一定半径转弯、直角转弯能力。后定向轮采用2组4轮系统，降低轮胎直径，实现低底盘。托轮胎系统通过油缸驱动连杆机构，实现夹紧和折叠动作，结构简单，可靠性高。油缸行程极限位与被驱动机构工作极限位相对应，保证系统可靠性。

An Automatic Guided Transport Vehicle for Car Handling

【技术实现步骤摘要】
一种汽车搬运的自动导引运输车
：本专利技术属于智能汽车搬运领域。涉及一种低底盘托轮胎举升型的汽车搬运自动导引运输车。
技术介绍
目前，汽车的年产量越来越大，整车厂中汽车的下线工作需要耗费大批的人力，现在需要一种可以承担户外汽车转运工作的GV(AutomatedGuidedVehicle)即载车板式，将下线的整车从生产线转运至停车场，代替司机的工作。德国Serva公司的机器人Ray在奥迪的整车厂进行汽车的下线转运工作，但是是室内的转运，未考虑户外复杂的路况以及天气条件等，其他的汽车转运门类的AGV多是针对城市停车用途所研制的，如怡丰、昆船等。而市场上用来搬运车辆的主要有三种形式的AGV，AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即"自动导引运输车，即载车板式，梳齿式和抱夹轮式，其中载车板式AGV对定位精度要求不高，但需要和车位数量相当的载车板，成本很高，并且由于载车板的存在会导致存取车的效率比较低；梳齿式AGV虽无需载车板，但对定位精度要求非常高，每个停车位需要有固定的梳齿架，层高相对来说最高；抱夹轮式AGV对定位精度要求不高，但通常每个AGV同时抱夹四个车轮，AGV车体较长，空载运行时行走及转动不够灵。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种汽车搬运的自动导引运输车，以解决现有技术的上述以及其他潜在问题中任一问题。为了达到上述目的，本专利技术提出了一种汽车搬运的自动导引运输车，车头机架、底盘车架、导航与定位系统、液压系统、检测与测量系统和电控系统；其特征在于，该自动导引运输车还包括前轮转向系统、举升系统和托轮胎系统；其中，所述举升系统包括鹅颈举升系统和轮组举升系统；所述鹅颈举升系统设置在所述底盘车架与车头机架的连接处，实现底盘车架单独举升和下降，通过安装在所述底盘车架上的轮组举升系统实现搬运AGV的低位和高位两种工作状态；所述前轮转向系统配合所述轮组举升系统实现以一定半径转弯、90°直角转弯能力；所述托轮胎系统设置在所述底盘车架的两端，实现运输车辆的车轮的夹紧和固定。所述前轮转向系统包括转向驱动桥总成、轮辋、轮胎、板簧总成、角度传感器和转向油缸。所述转向驱动桥两端分别通过螺栓连接所述轮辋，所述轮胎套结在所述轮辋上，所述板簧总成设置在所述转向驱动桥和车头机架之间，并通过U型螺栓连接，所述转向油缸通过第一连接叉耳安装在转向驱动桥和机头车架之间，角度传感器与转向油缸平行安装。根据本公开实施例，所述举升系统包括鹅颈举升系统和轮组举升系统。所述鹅颈举升系统包括举升液压油缸系统和鹅颈举升架，所述举升液压油缸系统安装在鹅颈举升架上，鹅颈举升架的一端通过螺钉和销钉与底盘车架连接，另一端通过C型导向滑块与车头机架的导柱连接。所述轮组举升系统包括对称布置的左轮组举升装置和右轮组举升装置；所述左轮组举升装置和右轮组举升装置对称设置在所述底盘车架靠近中心位置的下端，在底盘车架上，轮组高位状态下的轴线距前轮轴线的位置为车的轴距，此轴距值为设计轴距，并通过第二连接叉耳与底盘车架连接。所述左轮组举升装置和右轮组举升装置均由举升液压油缸、实心轮胎和连接支架组成；其中，所述实心轮胎安装在连接支架上，所述举升液压油缸设置在所述连接支架与所述底盘车架之间。根据本公开实施例，所述托轮胎系统包括前端夹紧与折叠组件和后端夹紧与折叠组件，2个所述前端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架前端的两侧，2个所述后端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架后端的两侧。根据本公开实施例，所述前端夹紧与折叠组件包括第一托杆、第二托杆、前驱动液压缸和固定转轴，2个所述第一托杆对称安装在所述底盘车架的侧边上，所述前驱动液压缸安装在所述底盘车架的底部，2个固定转轴对称设置在所述前驱动液压缸两端的所述底盘车架的底部，所述前驱动液压缸分别与2个固定转轴的一端传动连接，2个所述第二托杆分别设置在所述底盘车架的侧边上，并分别与2个所述固定转轴连接，通过所述固定转轴实现第二托杆收起或夹紧；所述后端夹紧与折叠组件包括第三托杆、第四托杆、第一后驱动液压缸、第二后驱动液压缸、第一后固定转轴和第二后固定转轴，所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸安装在所述底盘车架的底部，2个第一后固定转轴和第二后固定转轴分别对称设置在所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸的两端，2个所述第一托杆分别安装在2个所述第一后固定转轴上，并与所述第一后驱动液压缸连接，2个所述第二托杆分别安装在2个所述第二后固定转轴上，并与所述第二后驱动液压缸连接，实现第三托杆和第四托杆收起或夹紧。根据本公开实施例，所述导航与定位系统为惯性导航系统，所述惯性导航系统用螺钉连接固定在车头机架中间层的对称轴线上。根据本公开实施例，所述检测与测量系统包括：用于的负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到控制前端激光雷达；所述前端激光雷达设置在车头机架的前端；用于负责车辆倒车过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到控制的后端激光雷达；所述后端激光雷达设置在所述底盘车架的尾部；用于负责待检测部件是否运行到位并给出相应信号的接近开关；所述接近开关分别布置于托轮胎系统夹紧折叠组件的展开滑块附近、举升轮组的侧面和下面、鹅颈举升系统的C型导向块的侧面；用于检测轮胎是否运行到位，以此判断待搬运汽车是否到位的光电传感器；所述光电传感器布置于托轮胎系统中；所述控制系统分别与所述前端激光雷达、后端激光雷达、接近开关和光电传感器控制连接。根据本公开实施例，所述电控系统包括动力电池系统、充电系统、辅助装置和主控箱，所述动力电池系统、充电系统、辅助装置和主控箱均设置在所述车头机架上，所述充电系统与所述动力电池系统连接，所述动力电池系统为所述主控箱、辅助装置供电。根据本公开实施例，所述动力电池系统采用磷酸铁锂电池，充电系统采用直流充电桩。根据本公开实施例，所述自动导引运输车还包括整车包覆件，所述整车包覆件包括车头覆盖件和底盘车架覆盖件，所述车头覆盖件上设有AGV照明灯、转向灯、急停按钮和指示灯和天线；所述底盘车架覆盖件上设有示廓灯和车尾灯。本专利技术的有益效果是：由于采用上述技术方案，本专利技术具有以下特点：1、采用了机械结构设计、液压系统及控制、电控系统和检测测量系统等多个领域的技术，研发了一种新型汽车搬运AGV，可应用在汽车搬运领域，适应工业自动化的需求，提高工作效率，降低人力成本等；2.前置前驱转向驱动桥+后定向轮布置方案，具备直行，以一定半径转弯、90°直角转弯能力。3.后侧定向轮组系统采用2组4轮系统，提高承载能力，降低轮胎直径，为降低底盘高度创造了条件。4、托轮胎系统以展开滑块为基体，通过驱动液压缸活塞杆的伸缩运动，从而驱动展开滑块带动中间连杆、可展开托杆，实现可展开托杆的夹紧和折叠动作，执行机构结构形式简单，可靠性高；5、所有驱动液压油缸的行程极限位与被驱动机构两极限工作状态下的位置相对应，只要液压油缸运行正常，即可以避免机构运行不到位的状况发生，保证系统的可靠性。附图说明图1是本专利技术一种汽车搬运的自动导引运输车的等轴测示意图。图2是本专利技术一种汽车搬运的自动导引运输车等轴测示意图。图3是本专利技术一种汽车搬运的自动导引运输车的内部结构等轴测示意图。图4是本专利技术一种汽车搬运的自动导引运输车的内部结构等轴测示意图。图5是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车搬运的自动导引运输车，该自动导引运输车包括：车头机架、底盘车架、导航与定位系统、液压系统、检测与测量系统和电控系统；其特征在于，该自动导引运输车还包括前轮转向系统、举升系统和托轮胎系统；其中，所述举升系统包括鹅颈举升系统和轮组举升系统；所述鹅颈举升系统设置在所述底盘车架与车头机架的连接处，实现底盘车架单独举升和下降，通过安装在所述底盘车架上的轮组举升系统实现搬运AGV的低位和高位两种工作状态；所述前轮转向系统配合所述轮组举升系统实现以一定半径转弯、90°直角转弯能力；所述托轮胎系统设置在所述底盘车架的两端，实现运输车辆的车轮的夹紧和固定。

【技术特征摘要】
1.一种汽车搬运的自动导引运输车，该自动导引运输车包括：车头机架、底盘车架、导航与定位系统、液压系统、检测与测量系统和电控系统；其特征在于，该自动导引运输车还包括前轮转向系统、举升系统和托轮胎系统；其中，所述举升系统包括鹅颈举升系统和轮组举升系统；所述鹅颈举升系统设置在所述底盘车架与车头机架的连接处，实现底盘车架单独举升和下降，通过安装在所述底盘车架上的轮组举升系统实现搬运AGV的低位和高位两种工作状态；所述前轮转向系统配合所述轮组举升系统实现以一定半径转弯、90°直角转弯能力；所述托轮胎系统设置在所述底盘车架的两端，实现运输车辆的车轮的夹紧和固定。2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述前轮转向系统包括转向驱动桥、轮辋、轮胎、板簧总成、转向油缸和角度传感器；所述转向驱动桥两端分别通过螺栓连接所述轮辋，所述轮胎套结在所述轮辋上，所述板簧总成设置在所述转向驱动桥和车头机架之间，并通过U型螺栓连接，所述转向油缸通过第一连接叉耳安装在转向驱动桥和机头车架之间，角度传感器与转向油缸平行安装。3.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述鹅颈举升系统包括举升液压油缸系统和鹅颈举升架，所述举升液压油缸系统安装在鹅颈举升架上，鹅颈举升架的一端通过螺钉和销钉与底盘车架连接，另一端通过C型导向滑块与车头机架的导柱连接；所述轮组举升系统包括对称布置的左轮组举升装置和右轮组举升装置；所述左轮组举升装置和右轮组举升装置对称设置在所述底盘车架靠近中心位置的下端，分别通过第二连接叉耳和第三连接叉耳与底盘车架连接；所述左轮组举升装置和右轮组举升装置均由举升液压油缸、实心轮胎和连接支架组成；其中，所述实心轮胎安装在连接支架上，所述举升液压油缸设置在所述连接支架与所述底盘车架之间。4.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述托轮胎系统包括前端夹紧与折叠组件和后端夹紧与折叠组件，2个所述前端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架前端的两侧，2个所述后端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架后端的两侧。5.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述前端夹紧与折叠组件包括第一托杆、第二托杆、前驱动液压缸和固定转轴，2个所述第一托杆对称安装在所述底盘车架的侧边上，所述前驱动液压缸安装在所述底盘车架的横梁上，2个固定转轴对称设置在所述前驱动液压缸两端的所述底盘车架的底部，所述前驱动液压缸分别与2个固定转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘少欣，蔡虎，熊影辉，戴永波，齐晓勇，程喜臣，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11