【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置和车辆
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。
技术介绍
目前，车辆在车轮转向方面，受制于前轮转向，转弯直径偏大，行驶不够灵活。因此，传统车辆可实现的工作模式也比较单一，无法满足复杂行驶环境或多样场景的要求。本部分旨在为权利要求书中陈述的本专利技术的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置和车辆，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：根据目标工作模式确定车轮转向模式；根据前轮的转动方向和所述车轮转向模式确定后轮的转动方向；根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，所述门限条件用于限制所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系；根据目标转向信息，生成第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述后轮按照所述目标转向信息执行转向操作，所述目标转向信息包括所述后轮的目标转角和转动方向。在一种实施方式中，根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：根据目标工作模式确定车轮转向模式；根据前轮的转动方向和所述车轮转向模式确定后轮的转动方向；根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，所述门限条件用于限制所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系；根据目标转向信息，生成第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述后轮按照所述目标转向信息执行转向操作，所述目标转向信息包括所述后轮的目标转角和转动方向。
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：根据目标工作模式确定车轮转向模式；根据前轮的转动方向和所述车轮转向模式确定后轮的转动方向；根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，所述门限条件用于限制所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系；根据目标转向信息，生成第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述后轮按照所述目标转向信息执行转向操作，所述目标转向信息包括所述后轮的目标转角和转动方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，包括：根据所述前轮的转角、所述后轮的执行转角以及车辆运行参数，确定所述后轮的目标转角；设置所述门限条件；判断所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系是否符合所述门限条件；如果不符合所述门限条件，则调整所述后轮的目标转角，以使调整后的目标转角与所述后轮的执行转角之间的关系符合所述门限条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，设置所述门限条件，包括：根据所述目标工作模式，设置所述门限条件。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，设置所述门限条件，包括：根据所述车辆运行参数，判断所述车辆的行驶姿态是否稳定；根据对所述车辆的行驶姿态是否稳定的判断结果设置所述门限条件。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，还包括：检测是否收到门限打开信号；如果收到所述门限打开信号，则设置所述门限条件，并判断所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系是否符合所述门限条件。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆运行参数，判断所述车辆的行驶姿态是否稳定，包括：利用所述前轮的当前转角和所述后轮的当前执行转角，建立与当前的车辆运行参数对应的前后轮转向率矩阵；判断所述前后轮转向率矩阵是否稳定；如果不稳定，则判定所述车辆的行驶姿态不稳定。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述前轮的转角为方向盘的转角或齿条行程位移；所述车辆运行参数包括行驶速度和/或横摆角速度。8.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，顾兵，
申请(专利权)人：华人运通上海新能源驱动技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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