使用交通工具通信进行交通工具路径估计的系统和方法技术方案

本公开的实施例涉及使用交通工具通信进行交通工具路径估计的系统和方法，更具体地涉及一种使用交通工具通信网络进行交通工具路径估计的计算机实现的方法和系统。所述方法包括：从使用所述交通工具通信网络发送的消息接收第一远程交通工具的位置测量结果的第一集合以及所述第一远程交通工具的位置测量结果的第二集合。所述方法包括：确定所述第一远程交通工具的初始路径估计结果的路径形状。所述初始路径估计结果是基于位置测量结果的所述第一集合。所述方法包括：通过将位置测量结果的所述第二集合与所述初始路径估计结果的所述路径形状拟合，确定所述第一远程交通工具的校正后的交通工具路径估计结果。

System and Method of Vehicle Route Estimation Using Vehicle Communication

【技术实现步骤摘要】
使用交通工具通信进行交通工具路径估计的系统和方法
本公开的实施例涉及交通工具的通信的领域。
技术介绍
交通工具导航系统可以使用不同的独立的位置测量结果(例如，基于卫星的测量结果、机载传感器测量结果)来进行交通工具路径估计和定位。通过使用移动通信网络(例如，交通工具通信网络)，交通工具导航系统可以从被连接至交通工具通信网络的各种源获取这些位置测量结果。基于卫星的测量结果(例如，GPS)和基于航位推测的测量结果对于进行交通工具定位很有用，然而，在一些场景下，这些测量结果不准确，尤其是当这些测量结果通过交通工具通信网络被传输时。例如，通过交通工具通信网络接收到的有关第一交通工具的GPS测量结果以及通过交通工具通信网络接收到的有关第二交通工具的GPS测量结果可以具有大约1.5米的误差。可以通过使用基于视觉的测量结果来改进位置估计结果，然而，视觉传感器的准确度可以随着距离降低。因此，使用交通工具通信网络的不同类型的位置测量结果的融合可以帮助改进交通工具路径估计和定位。
技术实现思路
根据一个方面，使用交通工具通信网络进行交通工具路径估计的计算机实现的方法包括：从使用交通工具通信网络发送的消息接收与第一远程交通工具的位置有关的位置测量结果的第一集合以及与该第一远程交通工具的位置有关的位置测量结果的第二集合。该方法包括：确定第一远程交通工具的初始路径估计结果的路径形状。初始路径估计结果是基于位置测量结果的第一集合。进一步地，该方法包括：通过将位置测量结果的第二集合与初始路径估计结果的路径形状拟合，确定第一远程交通工具的校正后的交通工具路径估计结果。根据第二方面，使用交通工具通信网络进行交通工具路径估计的系统包括：多个远程交通工具，被配置为使用交通工具通信网络进行计算机通信；以及处理器，被可操作地连接以与多个远程交通工具进行计算机通信。处理器被配置为使用交通工具通信网络接收与第一远程交通工具有关的位置测量结果的第一集合以及与第一远程交通工具有关的位置测量结果的第二集合。处理器被配置为确定第一远程交通工具的初始路径估计结果的路径形状。初始路径估计结果是基于位置测量结果的第一集合。处理器被配置为通过将位置测量结果的第二集合与初始路径估计结果的路径形状拟合，确定第一远程交通工具的校正后的交通工具路径估计结果。根据另一实施例，一种包括指令的非暂时性计算机可读存储介质，该指令在被处理器执行时使处理器：使用交通工具通信网络在第一远程交通工具与一个远程交通工具之间建立用于进行计算机通信的可操作连接。进一步地，从使用交通工具通信网络发送的消息接收与第一远程交通工具的位置有关的位置测量结果的第一集合以及与第一远程交通工具的位置有关的位置测量结果的第二集合。处理器确定第一远程交通工具的初始路径估计结果的路径形状。初始路径估计结果是基于位置测量结果的第一集合。处理器还通过转换初始路径估计结果的路径形状，来确定第一远程交通工具的校正后的交通工具路径估计结果，以最小化在位置测量结果的第一集合与位置测量结果的第二集合之间的距离。附图说明在随附权利要求书中阐述了被认为是本公开的特点的新颖特征。在接下来的描述中，贯穿说明书和附图，分别用相同的数字来表示相同的部分。附图并不需要按照比例绘制，并且出于清楚和简洁起见，可能按照夸大或者一般化的方式示出某些附图。然而，当结合附图阅读时，本公开本身以及其优选使用方式、另外的目的和改进将通过参考以下对图示性实施例的详细描述而得到最好地理解。在图中：图1A是根据示例性实施例的实施使用交通工具通信网络进行交通工具路径估计的示例性交通场景的示意图；图1B是根据示例性实施例的用于实施交通工具路径估计的交通工具通信网络的示意图；图2是根据示例性实施例的使用交通工具通信网络进行交通工具路径估计的方法的处理流程图；图3A是根据示例性实施例的使用GPS和航位推测数据的示例性位置测量结果和初始路径估计的示意图；图3B是根据示例性实施例的图3A中的初始路径估计的示例性位置测量结果的示意图，但还包括基于视觉的位置测量结果；图3C是根据示例性实施例的图3A和图3B中的初始路径估计的示例性位置测量结果的示意图，但还包括初始路径估计的形状路径的转换；图4是根据示例性实施例的在图2中的交通工具路径估计的详细方法的处理流程图，包括：确定校正后的交通工具路径估计结果；以及图5是根据示例性实施例的位置估计数据簇和质心的示意图，其中根据质心转换了路径形状。具体实施方式下面包括本文采用的所选术语的定义。这些定义包括落在术语的范围内并且可以被用于实施的组件的各种示例和/或形式。这些示例不旨在是限制性的。进一步地，本文所讨论的组件可以被组合、省略或者与其他组件组织，或者可以被组织成不同的架构。如本文所使用的，“总线”是指被可操作地连接至计算机内部或者计算机之间的其他计算机组件的互连架构。总线可以在计算机组件之间传输数据。除了其他之外，总线可以是存储器总线、存储器处理器、外围总线、外部总线、交叉开关和/或本地总线。除了其他之外，总线还可以是使用诸如面向媒体的系统传输(MOST)、处理器区域网络(CAN)、局域互连网络(LIN)等协议将交通工具内部的组件互连的交通工具总线。如本文使用的，“组件”是指与计算机有关的实体(例如硬件、固件、执行中的指令、其组合)。例如，计算机组件可以包括在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程和计算机。(多个)计算机组件可以驻留在进程和/或线程内。计算机组件可以被定位在一个计算机上和/或可以被分布在多个计算机之间。如本文使用的，“计算机通信”是指在两个或者更多个计算装置(例如计算机、个人数字助理、蜂窝电话、网络装置)之间的通信，并且，例如，可以是网络传输、文件传输、小程序传输、邮件、超文本传输协议(HTTP)传输等。除了其他之外，例如，计算机通信可以发生在无线系统(例如IEEE802.11)、以太网系统(例如IEEE802.3)、令牌环系统(例如IEEE802.5)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、点到点系统、电路交换系统、分组交换系统之间。如本文使用的，“计算机可读介质”是指存储指令和/或数据的非暂时性介质。计算机可读介质可以采取许多形式，包括，但不限于，非易失性介质和易失性介质。例如，非易失性介质可以包括光盘、磁盘等。例如，易失性介质可以包括半导体存储器、动态存储器等。计算机可读介质的常用形式可以包括，但不限于，软盘、柔性盘、硬盘、磁带、其他磁性介质、ASIC、CD、其他光学介质、RAM、ROM、记忆芯片或者卡、记忆棒和计算机、处理器和其他电子装置可以从其读取的其他介质。如本文使用的，“数据库”被用于指表格。在其他示例中，“数据库”可以被用于指一组表格。在又一些其他示例中，“数据库”可以指一组数据存储和用于访问和/或操纵这些数据存储的方法。例如，数据库可以被存储在磁盘和/或存储器处。如本文使用的，例如，“磁盘”可以是磁盘驱动、固态盘驱动、软盘驱动、磁带驱动、Zip驱动、闪存卡和/或记忆棒。此外，磁盘可以是CD-ROM(压缩盘ROM)、CD可刻录驱动(CD-R驱动)、CD可重写驱动(CD-RW驱动)和/或数字视频ROM驱动(DVDROM)。磁盘可以存储控制或者分配计算装置的资源的操作系统。如本文使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种使用交通工具通信网络进行交通工具路径估计的计算机实现的方法，包括：从使用所述交通工具通信网络发送的消息接收与第一远程交通工具的位置有关的位置测量结果的第一集合以及与所述第一远程交通工具的所述位置有关的位置测量结果的第二集合；确定所述第一远程交通工具的初始路径估计结果的路径形状，其中所述初始路径估计结果是基于位置测量结果的所述第一集合；以及通过将位置测量结果的所述第二集合与所述初始路径估计结果的所述路径形状拟合，确定所述第一远程交通工具的校正后的交通工具路径估计结果。

【技术特征摘要】
2017.12.21 US 15/851,5361.一种使用交通工具通信网络进行交通工具路径估计的计算机实现的方法，包括：从使用所述交通工具通信网络发送的消息接收与第一远程交通工具的位置有关的位置测量结果的第一集合以及与所述第一远程交通工具的所述位置有关的位置测量结果的第二集合；确定所述第一远程交通工具的初始路径估计结果的路径形状，其中所述初始路径估计结果是基于位置测量结果的所述第一集合；以及通过将位置测量结果的所述第二集合与所述初始路径估计结果的所述路径形状拟合，确定所述第一远程交通工具的校正后的交通工具路径估计结果。2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中位置测量结果的所述第一集合从由一个或者多个远程交通工具使用所述交通工具通信网络所发送的消息被接收，并且位置测量结果的所述第一集合从机载传感器数据被导出。3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中位置测量结果的所述第一集合从卫星数据被导出。4.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中位置测量结果的所述第一集合包括所述第一远程交通工具的路径历史测量结果。5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中位置测量结果的所述第二集合从由一个或者多个远程交通工具使用所述交通工具通信网络发送的消息被接收。6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中位置测量结果的所述第二集合从由所述一个或者多个远程交通工具采集的图像的视觉位置测量结果被导出。7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中位置测量结果的所述第二集合是从由所述第一远程交通工具采集的图像导出的视觉位置测量结果。8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：从位置测量结果的所述第二集合标识数据簇、并且确定各个数据簇的质心。9.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中确定所述第一远程交通工具的所述校正后的所述交通工具路径估计结果包括：使用各个数据簇的所述质心来移动所述初始路径估计结果。10.一种使用交通工具通信网络进行交通工具路径估计的系统，包括：多个远程交通工具，被配置为使用所述交通工具通信网络进行计算机通信；以及处理器，被可操作地连接以与所述多个远程交通工具进行计算机通信，其中所述处理器被配置为：使用所述交通工具通信网络接收与第一远程交通工具有关的位置测量结果的第一集合以及与所述第一远程交通工具有关的位置测量结果的第二集合；确定所述第一远程交通工具的初始路径估计结果的路径形状，其中所述初始路径估计结果是基于位置测量结果的所述第一集合；以及通过将位置测量结果的所述第二集...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·K·阿尔斯托希，P·科尔卡，H·塔菲施，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP