一种管道机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人，包括：两个驱动模组、两个气囊、气泵组件和至少两根软轴。至少两根软轴安装于两个驱动模组之间，软轴的两端分别设置在相应的驱动模组中，驱动模组可沿软轴的轴向方向运动。气囊具有充气和放气两种状态，两个气囊同时处于充气状态时，管道机器人可固定在管道中；两个气囊同时处于放气状态时，管道机器人可通过行驶组件在管道中运动；两个气囊交替充放气，配合软轴在送丝组件中的抽送，管道机器人可在管道中蠕动。改变气囊的状态，可改变管道机器人的状态及运动模式，可以使管道机器人能够更好地适应管道内复杂的环境。

A Pipeline Robot

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种管道机器人。
技术介绍
管道作为现代生活中必不可少的一部分，由于长期的环境腐蚀、外力作用等难免会有些损伤。管道在使用过程中，会产生各种各样的管道故障、堵塞和损伤等问题，如果不及时对管道进行检测、维修就会产生严重事故。传统的人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法存在工程量大、成本高、危险系数高等缺点。为了保证管道的使用安全，定时检测与维修很重要，但是管道大多埋于地下，难以人工检测。上世纪70年代，石油、天然气、核工业等恶劣环境下的管道与容器的维护需求刺激了管道机器人的研究，美国、日本以及法国、德国等欧洲国家相继开发了多种形式的管道机器人。国内一些科研院所和单位开始开展了大量管道爬行检测机器人的研究工作，目前已在油气、市政等大径长直管道中实现了一些商业化应用。然而，现有的管道机器人大多通过车轮在管道中移动，该移动方式无法适应管道内复杂的环境，且当管道机器人需要定位作业时，由于车轮与管道内壁接触面积小，容易出现打滑、定位不准的问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种管道机器人，旨在解决现有的管道机器人通过车轮在管道中移动，无法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括：两个驱动模组(1)和至少两根软轴(2)；至少两根所述软轴(2)安装于两个所述驱动模组(1)之间，至少两根所述软轴(2)的两端分别设置在相应的所述驱动模组(1)中；所述驱动模组(1)包括行驶组件(11)、送丝组件(12)及固定座(13)，所述送丝组件(12)及所述行驶组件(11)均安装在所述固定座(13)上，所述送丝组件与所述软轴一一对应，各所述软轴(2)的端部穿过相应的所述送丝组件(12)，同一根所述软轴(2)穿过的送丝组件(12)沿这根软轴(2)的轴线进行抽送，所述行驶组件(11)用于在管道中运动；所述管道机器人还包括气泵组件和两个气囊(5)，两个所述气...

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括：两个驱动模组(1)和至少两根软轴(2)；至少两根所述软轴(2)安装于两个所述驱动模组(1)之间，至少两根所述软轴(2)的两端分别设置在相应的所述驱动模组(1)中；所述驱动模组(1)包括行驶组件(11)、送丝组件(12)及固定座(13)，所述送丝组件(12)及所述行驶组件(11)均安装在所述固定座(13)上，所述送丝组件与所述软轴一一对应，各所述软轴(2)的端部穿过相应的所述送丝组件(12)，同一根所述软轴(2)穿过的送丝组件(12)沿这根软轴(2)的轴线进行抽送，所述行驶组件(11)用于在管道中运动；所述管道机器人还包括气泵组件和两个气囊(5)，两个所述气囊(5)分别套设在两个所述固定座(13)上，两个所述气囊(5)连接气泵组件，所述气囊(5)充入气体时，所述气囊(5)外部能与管道内壁相抵。2.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述送丝组件(12)包括台架(121)、第一电机(123)、主动轮(124)以及第一从动轮(125)；所述第一电机(123)固定在所述台架(121)上，所述主动轮(124)与所述第一电机(123)的输出轴连接，所述第一从动轮(125)可转动地安装在所述台架(121)上；所述软轴(2)插置在所述主动轮(124)与所述第一从动轮(125)之间，所述主动轮(124)转动以沿所述软轴(2)的轴向方向抽送所述软轴(2)。3.如权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述送丝组件(12)还包括调节座(122)、第二从动轮(126)；所述调节座(122)的第一端可转动地安装在所述台架(121)上，所述调节座(122)的第二端与所述台架(121)弹性连接，所述第一从动轮(125)可转动地安装在所述调节座(122)上，所述第二从动轮(126)可转动地安装在所述台架(121)上；所述软轴(2)插置在所述主动轮(124)、所述第一从动轮(125)以及所述第二从动轮(126)之间，且所述主动轮(124)与所述第二从动轮(126)位于所述软轴的同一侧，且所述第一从动轮(125)位于所述主动轮(124)与所述第二从动轮(126)之间。4.如权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述送丝组件(12)还包括调节螺母(127)、T型轴(128)和弹簧(129)；所述调节座(122)的第二端开设有贯通孔，所述T型轴(128)的大头端与所述台架(121)连接，所述T型轴(128)的小头端穿过所述贯通孔后所述弹簧(129)套设在所述T型轴(128)上，所述调节螺母(127)安装在所述T型轴(128)的小头端并抵压所述弹簧(129)。5.如权利要求1至4中任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括至少一个定型板(3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，元小强，张爱东，张涛，郑振粮，周智慧，高岩，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：新型
国别省市：广东,44