一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人制造技术

本发明专利技术涉及管道机器人机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人，其设有管状机体，特征在于机体的两侧分别设有驱动装置、自锁装置和支撑装置，驱动装置设在机体的右侧，驱动装置由驱动电机、斜盘、驱动轴、联轴器、斜盘连接轴、斜盘紧固螺母组成，自锁装置设有三个并均布设在机体的左侧，自锁装置由滑靴、连接头、拉簧、导杆、导杆滑座、滑槽支座、自锁块、自锁杆、自锁扭簧、滚动轴承、自锁滑块、按压扭簧、按压弹块组成，所述的支撑装置由三个支撑组件，支撑组件均布在机体的圆周外壁上，支撑组件由支撑套、支撑弹簧、支撑杆和滚轮组成，具有结构简单、径向尺寸小、驱动力足、运行平稳可靠等优点。

A Gait Continuous Tubular Robot Driven by Swashplate

The invention relates to the technical field of mechanical mechanism design of pipeline robot. Specifically, it is a gait continuous pipe robot based on swashplate drive. The robot has a tubular body, which is characterized by driving device, self-locking device and supporting device on both sides of the body. The driving device is located on the right side of the body. The driving device consists of driving motor, swashplate, driving shaft, coupling and swashplate. The self-locking device consists of a slipper, a connecting head, a pull spring, a guide rod, a guide rod slide seat, a sliding groove support, a self-locking block, a self-locking bar, a self-locking torsion spring, a rolling bearing, a self-locking slide block, a pressing torsion spring and a pressing elastic block. The self-locking device consists of three supporting components, and the supporting components are uniformly distributed. On the circumferential outer wall of the body, the support component is composed of support sleeve, support spring, support rod and rollers. It has the advantages of simple structure, small radial dimension, sufficient driving force, stable and reliable operation.

【技术实现步骤摘要】
一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人
本专利技术涉及管道机器人机械机构设计
，具体地说是一种结构简单、径向尺寸小、驱动力足、运行平稳可靠的基于斜盘驱动的步态连续管内机器人。
技术介绍
众所周知，管道机器人是一种机电一体化的产品，能够携带一种或多种传感器及操作设备，在工作人员的遥控操作或计算机的自动控制下完成多种管内作业，目前已被广泛应用在多个领域，例如：验收新建管道、查找非法排污的源头和检查运行管道的健康状况等，具有巨大的应用前景，国内外已经对管道机器人做了深入的研究。目前，管道机器人在管道中运行具有多种结构形式和驱动方式，其驱动方式主要包括：蠕动式、轮式、履带式、流体式等，对于蠕动式驱动方式，如何保证驱动机构的运行可靠性和平稳性仍是一个急需解决的问题。现有技术也针对这个难点提出了各种解决方式。蠕动式机器人普遍采用两段式，即前后机架通过气缸来连接，通过控制气缸的伸缩，来完成机器人的前后两段的交替前进，但是这种通过气缸连接的驱动结构，会使机器人的总体长度变长，这就使得管道机器人通过弯管的性能大大降低，此外机器人在运动过程中拖着长长的气动管，使得运动行程受到很大限制。
技术实现思路
本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人，设有管状机体，其特征在于所述的机体的两侧分别设有驱动装置、自锁装置和支撑装置，所述的驱动装置设在机体的右侧，所述的驱动装置由驱动电机、斜盘、驱动轴、联轴器、斜盘连接轴、斜盘紧固螺母组成，所述的驱动电机固定在机体内，驱动电机的输出轴伸出机体右侧并通过联轴器与斜盘连接轴相连接，所述的斜盘连接轴的右端设有斜盘，斜盘经斜盘紧固螺母固定在斜盘连接轴上并与斜盘连接轴非垂直连接，所述的自锁装置设有三个并均布设在机体的左侧，所述的自锁装置由滑靴、连接头、拉簧、导杆、导杆滑座、滑槽支座、自锁块、自锁杆、自锁扭簧、滚动轴承、自锁滑块、按压扭簧、按压弹块组成，所述的滑槽支座...

【技术特征摘要】
1.一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人，设有管状机体，其特征在于所述的机体的两侧分别设有驱动装置、自锁装置和支撑装置，所述的驱动装置设在机体的右侧，所述的驱动装置由驱动电机、斜盘、驱动轴、联轴器、斜盘连接轴、斜盘紧固螺母组成，所述的驱动电机固定在机体内，驱动电机的输出轴伸出机体右侧并通过联轴器与斜盘连接轴相连接，所述的斜盘连接轴的右端设有斜盘，斜盘经斜盘紧固螺母固定在斜盘连接轴上并与斜盘连接轴非垂直连接，所述的自锁装置设有三个并均布设在机体的左侧，所述的自锁装置由滑靴、连接头、拉簧、导杆、导杆滑座、滑槽支座、自锁块、自锁杆、自锁扭簧、滚动轴承、自锁滑块、按压扭簧、按压弹块组成，所述的滑槽支座和导杆滑座分别设在机体外壁的左右两侧，所述的滑槽支座和导杆滑座的中部设有同轴线的圆孔，圆孔内设有导杆，所述的导杆的右侧伸出导杆滑座的右侧并与连接头相连接，所述的连接头上设有滑靴，滑靴的一端与连接头相连接，滑靴的另一端与斜盘相抵触，所述的连接头和导杆滑座之间经拉簧相连接，所述的导杆的左侧伸出滑槽支座与自锁块相连接，所述的滑槽支座的外侧设有自锁滑块，自锁滑块内侧中部设有条形滑槽，所述的条形滑槽中部设有条形通孔，所述的条形通孔内设有自锁杆，自锁杆的外端伸出条形通孔外侧，所述的自锁杆中部经滚动轴承与条形滑槽侧面相抵触，自锁杆的内端伸出条形通孔内侧与自锁块相铰接，所述的自锁块与自锁杆之间经自锁扭簧相铰接，所述的条形滑槽的左侧部设有按压弹块，所述的按压弹块经按压扭簧与条形滑槽相连接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈军，曹先力，张续续，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东,37