车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

车辆控制系统具备：搜索部，其搜索车辆行驶至目的地的路径；自动驾驶控制部，其执行使车辆沿着由搜索部搜索到的路径自动地行驶的自动驾驶；接受部，其接受由车辆乘客进行的操作；搜索控制部，在分支路处由车辆乘客对接受部进行了使车辆向偏离路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，通过搜索部再次计算路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术的实施方式涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
近年来，针对自动地控制本车辆的加减速和转向中的至少一方的技术(以下，称作“自动驾驶”)，研究正在推进。与此关联，公开了如下技术：在预定行驶路径中所包含的自动驾驶区间内正在执行自动驾驶的情况下，在自动驾驶区间内的分支路处从自动驾驶向手动驾驶切换，之后车辆通过了分支路的情况下，从手动驾驶向自动驾驶切换(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-50901号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在专利文献1所记载的技术中，在由于乘客的意图而想要不变更目的地而变更预定行驶路径的情况下，在使车辆偏离预定行驶路径地行驶的情况下，有可能无法从手动驾驶向自动驾驶恢复。本专利技术是考虑到这样的事情而完成的，其目的之一在于提供在由于乘客的操作而车辆的行驶路径从正在执行自动驾驶的路径偏离了的情况下能够适当地进行路径的切换的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1所述的专利技术是车辆控制系统1，其具备：搜索部53，其搜索车辆行驶至目的地的路径；自动驾驶控制部100，其执行使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；接受部30、90，其接受由车辆乘客进行的操作；以及搜索控制部130，在分支路处由车辆乘客对所述接受部进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，所述搜索控制部130基于规定条件，通过所述搜索部再次计算所述路径。技术方案2所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，所述接受部30接受表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作。技术方案3所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，所述接受部90接受变更所述车辆的转向角的操作。技术方案4所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，所述规定条件是指，难以使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径行驶。技术方案5所述的专利技术以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，所述规定条件是指，所述接受部接受到表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时间点的所述车辆的位置与所述车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于所述车辆的速度运算出的距离以内。技术方案6所述的专利技术以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，所述规定条件是指，从所述接受部接受到表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时刻到所述车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于所述车辆的速度运算出的时间以内。技术方案7所述的专利技术以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，所述规定条件是指，设想按照由所述接受部接受到的所述操作而使所述车辆进行车道变更的情况完成的位置与所述车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于所述车辆的速度运算出的距离以内。技术方案8所述的专利技术以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，从设想按照由所述接受部接受到的所述操作而使所述车辆进行车道变更的情况完成的时刻到所述车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于所述车辆的速度运算出的时间以内。技术方案9所述的专利技术以技术方案1～8中任一项所述的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统具备判定部，所述判定部基于由所述搜索部再次计算出的路径来判定是否使所述车辆的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换，所述自动驾驶控制部基于所述判定部的判定结果，继续执行自动驾驶或结束自动驾驶。技术方案10所述的专利技术以技术方案9所述的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具备通知部30、52，在通过所述自动驾驶控制部而结束执行自动驾驶的情况下，所述通知部30、52通知向手动驾驶转换的意旨。技术方案10所述的专利技术是车辆控制方法，其使计算机执行如下处理：搜索车辆行驶至目的地的路径；执行使所述车辆沿着搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；以及在分支路处由车辆乘客进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，再次计算所述路径。技术方案12所述的专利技术是车辆控制程序，其使计算机执行如下处理：搜索车辆行驶至目的地的路径；执行使所述车辆沿着搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；以及在分支路处由车辆乘客进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，再次计算所述路径。专利技术效果根据技术方案1～3、11及12所述的专利技术，在分支路处由车辆乘客进行了使车辆向偏离路径的方向行驶的操作的情况下，基于规定条件，再次计算路径，所以在由于车辆乘客的意图而车辆的行驶路径从正在执行自动驾驶的路径偏离了的情况下，能够适当地进行路径的切换。根据技术方案4所述的专利技术，在难以使车辆沿着搜索到的路径行驶的情况下再次计算路径，所以能够抑制在按照车辆乘客的意志而进行了车道变更后，向搜索到的路径再次进行车道变更。根据技术方案7所述的专利技术，在设想按照车辆乘客的操作而使车辆进行车道变更的情况完成的位置与车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于车辆的速度运算出的距离以内的情况下再次计算路径，所以在从车辆的位置到分支点的距离短的情况下，能够抑制向搜索到的路径再次进行车道变更。根据技术方案8所述的专利技术，在从设想按照车辆乘客的操作而使车辆进行车道变更的情况完成的时刻到车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于车辆的速度运算出的时间以内的情况下再次计算路径，所以在从车辆的位置到分支点的行驶时间短的情况下，能够抑制向搜索到的路径再次进行车道变更。根据技术方案9所述的专利技术，能够基于再次计算出的路径来判定是否从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换，基于判定结果，继续执行自动驾驶或结束自动驾驶。根据技术方案10所述的专利技术，在基于再次计算出的路径结束自动驾驶的情况下，通知向手动驾驶模式转换的意旨，所以在通过车辆乘客的操作而偏离了搜索到的路径的情况下，能够在使车辆乘客识别出向手动驾驶转换的基础上，从自动驾驶向手动驾驶转换。附图说明图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。图3是示出基于推荐车道而生成目标轨道的情形的图。图4是示出基于推荐车道而生成目标轨道的情形的另一图。图5是对在车道变更后向原来的车道返回的控制例进行说明的图。图6是对在车道变更后向原来的车道返回的控制例进行说明的图。图7是对在车道变更后不向原来的车道返回的控制例进行说明的图。图8是对在车道变更后不向原来的车道返回的控制例进行说明的图。图9是对在再次计算出本车辆M的路径的情况下从自动驾驶向手动驾驶切换的情况进行说明的图。图10是对在车道变更后向原来的车道返回的另一控制例进行说明的图。图11是对在车道变更后不向原来的车道返回的另一控制例进行说明的图。图12是示出车辆系统1中的处理的流程的一例的流程图。图13是示出实施方式的变形例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式进行说明。图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：搜索部，其搜索车辆行驶至目的地的路径；自动驾驶控制部，其执行使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；接受部，其接受由车辆乘客进行的操作；以及搜索控制部，在分支路处由车辆乘客对所述接受部进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，所述搜索控制部基于规定条件，通过所述搜索部再次计算所述路径。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：搜索部，其搜索车辆行驶至目的地的路径；自动驾驶控制部，其执行使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径自动地行驶的自动驾驶；接受部，其接受由车辆乘客进行的操作；以及搜索控制部，在分支路处由车辆乘客对所述接受部进行了使所述车辆向偏离所述路径的方向行驶的操作的情况下，所述搜索控制部基于规定条件，通过所述搜索部再次计算所述路径。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述接受部接受表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述接受部接受变更所述车辆的转向角的操作。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述规定条件是指，难以使所述车辆沿着由所述搜索部搜索到的所述路径行驶。5.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述规定条件是指，所述接受部接受到表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时间点的所述车辆的位置与所述车辆进入分支路的位置之间的距离为规定距离以内或基于所述车辆的速度运算出的距离以内。6.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述规定条件是指，从所述接受部接受到表示对所述车辆的行驶车道自动地进行变更的指示的操作的时刻到所述车辆进入分支路的时刻的时间为规定时间以内或基于所述车辆的速度运算出的时间以内。7.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述规定条件是指，设想按照由所述接受部接受到的所述操作而使所述车辆进行车道变更的情况完成...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村祐介，味村嘉崇，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP