一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据；根据所述移动障碍物的移动方向，以及所述当前车辆在所述当前位置上的环境数据，通过增强现实‑抬头显示AR‑HUD导航系统为所述驾驶员驾驶所述当前车辆进行导航。当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，可以为驾驶员提供安全性、及时性以及可行性的保障。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及到导航
，尤其涉及一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
增强现实-抬头显示AR-HUD导航系统是一种增强现实技术、抬头显示技术以及地图导航技术集成在一起的车载导航系统。该系统将生成的AR导航动画叠加到导航视频流中，然后投影显示在驾驶员的可视区域内。通过该系统能够为驾驶员提供直观且准确的前往目的地的路线指引。在现有的车辆导航方法中，通过融合各种车辆传感器采集到的车辆行驶数据来为驾驶员驾驶当前车辆进行导航；具体地，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，可以先获取当前车辆中的车速传感器、全球定位系统GPS传感器、惯性测量单元IMU传感器采集到的车辆行驶数据；然后将车速传感器、GPS传感器、IMU传感器采集到的车辆行驶数据融合在一起，通过AR-HUD导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，驾驶员经常会根据实际路况变更车道。例如，驾驶员可能会驾驶当前车辆从当前车道变更到左车道上行驶，或者也可能会驾驶当前车辆从当前车道变更到右车道上行驶。而在现有的车辆导航方法中，一般只能根据当前车道的车辆拥堵状态和当前车道的相邻车道的车辆拥堵状态为驾驶员驾驶车辆进行导航。当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，缺乏安全性、及时性以及可行性的保障。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，可以为驾驶员提供安全性、及时性以及可行性的保障。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆导航方法，所述方法包括：当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据；根据所述移动障碍物的移动方向，以及所述当前车辆在所述当前位置上的环境数据，通过增强现实-抬头显示AR-HUD导航系统为所述驾驶员驾驶所述当前车辆进行导航。在上述实施例中，所述检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向，包括：在当前检测帧和所述当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取所述移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像；在所述移动障碍物在所述世界坐标系下的待检测图像中，确定所述移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标；根据各个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标，检测出所述移动障碍物的移动方向。在上述实施例中，所述若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据，包括：若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型；若所述当前车道的左车道线的线路类型满足所述当前车辆向左变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足所述当前车辆向右变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的右前方预设距离内的车况数据。在上述实施例中，所述获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型，包括：获取所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像；将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线和右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。在上述实施例中，所述根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型，包括：将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆导航装置，所述装置包括：检测模块、获取模块和导航模块；其中，所述检测模块，用于当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；所述获取模块，用于当所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件时，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据；所述导航模块，用于根据所述移动障碍物的移动方向，以及所述当前车辆在所述当前位置上的环境数据，通过AR-HUD导航系统为所述驾驶员驾驶所述当前车辆进行导航。在上述实施例中，所述检测模块包括：获取子模块、确定子模块和检测子模块；其中，所述获取子模块，用于在当前检测帧和所述当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取所述移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像；所述确定子模块，用于在所述移动障碍物在所述世界坐标系下的待检测图像中，确定所述移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标；所述检测子模块，用于根据各个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标，检测出所述移动障碍物的移动方向。在上述实施例中，所述获取子模块，具体用于若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型；若所述当前车道的左车道线的线路类型满足所述当前车辆向左变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足所述当前车辆向右变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的右前方预设距离内的车况数据。在上述实施例中，所述获取子模块，具体用于获取所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像；将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。在上述实施例中，所述获取子模块，具体用于将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据；根据所述移动障碍物的移动方向，以及所述当前车辆在所述当前位置上的环境数据，通过增强现实‑抬头显示AR‑HUD导航系统为所述驾驶员驾驶所述当前车辆进行导航。

【技术特征摘要】
1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据；根据所述移动障碍物的移动方向，以及所述当前车辆在所述当前位置上的环境数据，通过增强现实-抬头显示AR-HUD导航系统为所述驾驶员驾驶所述当前车辆进行导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向，包括：在当前检测帧和所述当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取所述移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像；在所述移动障碍物在所述世界坐标系下的待检测图像中，确定所述移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标；根据各个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标，检测出所述移动障碍物的移动方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据，包括：若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型；若所述当前车道的左车道线的线路类型满足所述当前车辆向左变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若所述当前车道的右车道线的线路类型满足所述当前车辆向右变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的右前方预设距离内的车况数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型，包括：获取所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像；将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型，包括：将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。6.一种车辆导航装置，其特征在于，所述装置包括：检测模块、获取模块和导航模块；其中，所述检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗志平，张丙林，周志鹏，李冰，邓苏南，刘毅，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11