添加虚拟引导线的方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种添加虚拟引导线的方法和装置，属于计算机技术领域。该方法包括：获取目标路口的总采样数据，其中，所述目标路口包括至少一个行驶车道，所述总采样数据包括在所述至少一个行驶车道上采集的多个采样点的采样信息，所述采样点用于指示行驶车道上的位置点，所述采样信息包括位置信息和车辆行驶方向，根据所述总采样数据，确定所述目标路口的虚拟引导线数据，所述虚拟引导线数据包括所述至少一个行驶车道中的每一行驶车道的虚拟引导线信息，根据所述目标路口的地理位置信息，将所述虚拟引导线数据导入电子地图数据，所述电子地图数据包括所述目标路口的地理位置信息。通过本申请，可以为自动驾驶提供合理的引导信息。

Method and Device for Adding Virtual Guide Line

This application provides a method and device for adding virtual guide line, which belongs to the field of computer technology. The method includes: acquiring total sampling data of a target intersection, in which the target intersection includes at least one driving lane, and the total sampling data includes sampling information of a plurality of sampling points collected on the at least one driving lane. The sampling point is used to indicate the position point on the driving lane, and the sampling information is used to indicate the sampling information. The virtual guiding line data of the target intersection is determined according to the total sampling data. The virtual guiding line data includes the virtual guiding line information of each driving lane in at least one driving lane. According to the geographical position information of the target intersection, the virtual guiding line data is determined. The proposed guide line data is imported into the electronic map data, which includes the geographic location information of the target intersection. Through this application, reasonable guidance information can be provided for automatic driving.

【技术实现步骤摘要】
添加虚拟引导线的方法和装置
本申请涉及计算机
，特别涉及一种添加虚拟引导线的方法和装置。
技术介绍
随着自动驾驶技术以及辅助驾驶技术的快速发展，导航电子地图作为一个包含重要先验信息的工具显的尤为重要。自动驾驶车辆在行驶过程中，一般是检测道路上各车道设置的虚拟引导线，按照该虚拟引导线进行行驶，虚拟引导线是指道路车道的边线，如车道中间的白色虚线等道路上不同颜色、不同线型的地面标记线。但是道路的路口处一般没有虚拟引导线，为了使自动驾驶车辆能够安全通过路口，可以在导航电子地图中，添加路口的行驶线路的虚拟引导线，自动驾驶车辆可以按照行驶线路的虚拟引导线通过路口。现有技术中具体方法是：对于某个路口，可以使用该路口区域内存在的车道的边线的端点，进行二次或三次曲线拟合，生成该路口的虚拟引导线，在必要时，进行人工调整虚拟引导线的弧度，使其更符合路口的情况。这样，由于路口的虚拟引导线是基于路口区域内存在的车道的边线的端点确定的，没有考虑驾驶行为信息，所以有可能不能为自动驾驶提供合理的引导信息。
技术实现思路
为了解决相关技术的问题，本专利技术实施例提供了一种添加虚拟引导线的方法和装置。技术方案如下：第一方面，提供了一种添加虚拟引导线的方法，该方法包括：获取目标路口的总采样数据，其中，目标路口包括至少一个行驶车道，总采样数据包括在至少一个行驶车道上采集的多个采样点的采样信息，采样点用于指示行驶车道上的位置点，采样信息包括位置信息和车辆行驶方向，位置信息用于指示对应的采样点的地理位置信息，车辆行驶方向用于指示采集车辆在经过对应的采样点时的行驶方向；根据总采样数据，确定目标路口的虚拟引导线数据，虚拟引导线数据包括至少一个行驶车道中的每一行驶车道的虚拟引导线信息；根据目标路口的地理位置信息，将虚拟引导线数据导入电子地图数据，电子地图数据包括目标路口的地理位置信息。本专利技术实施例所示的方案，目标路口为任一路口，目标路口包括至少一个行驶车道，行驶车道也可以认为是行驶线路。在进行本专利技术实施例之前，采集车辆可以一次或多次经过目标路口，在目标路口的至少一个行驶车道上采集多个采样点的采样信息，构成目标路口的总采样数据，采样信息中包括位置信息和车辆行驶方向，位置信息用于指示采样点的地理位置信息，车辆行驶方向用于指示采集车辆在经过对应的采样点时的行驶方向。终端可以获取目标路口的总采样数据，然后使用总采样数据，确定目标路口的虚拟引导线数据，虚拟引导线数据包括至少一个行驶车道中的每一行驶车道的虚拟引导线信息，然后根据目标路口的地理位置信息，将虚拟引导线数据导入电子地图数据。在一种可能的实现方式中，确定至少一个子采样数据中每一子采样数据对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，其中，针对子采样数据i，根据子采样数据i，确定子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，子采样数据i为至少一个子采样数据中的任一子采样数据；根据至少一个子采样数据中每一子采样数据对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，确定至少一个行驶车道中全部行驶车道的虚拟引导线信息；根据至少一个行驶车道中全部行驶车道的虚拟引导线信息，得到目标路口的虚拟引导线数据。本专利技术实施例所示的方案，将总采样数据分为多个子采样数据，每个子采样数据包括在至少一个行驶车道中具有相同行驶属性的至少一个行驶车道上采集的多个采样点的采样信息，该至少一个行驶车道为目标路口的行驶车道，行驶属性指行驶车道的起始位置之前的道路方向和终止位置之后的道路方向，道路方向指车辆能进行行驶的行驶方向，例如，采集车辆进行右转，如果行驶车道的起始位置之前的道路方向是向北，终止位置之后的道路方向是向东。目标路口的总采样数据中包括至少一个子采样数据，终端可以确定至少一个子采样数据中具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，具体的，对于至少一个采样数据中的任一子采样数据i，终端可以根据子采样数据i，来确定对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息。终端可以按照计算子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息的方法，来计算出至少一个子采样数据中每一子采样数据对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，然后将至少一个子采样数据分别对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，确定为目标路口的全部行驶车道的虚拟引导线信息。终端可以将目标路口的至少一个行驶车道中全部行驶车道的虚拟引导线信息，确定为目标路口的虚拟引导线数据。在一种可能的实现方式中，确定子采样数据i中全部采样点的运动法向量，其中，针对采样点j，根据采样点j的位置信息，确定采样点j的运动法向量，采样点j为子采样数据i中的任一采样点；根据子采样数据i、以及子采样数据i中全部采样点的运动法向量，确定子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息。本专利技术实施例所示的方案，终端可以计算子采样数据i中全部采样点的运动法向量，对于子采样数据i中任一采样点j，终端可以根据采样点j的位置信息，计算采样点j的运动法向量，这样，终端可以计算出子采样数据i中全部采样点的运动法向量。然后终端可以根据子采样数据i、以及子采样数据i中全部采样点的运动法向量，确定出子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息。在一种可能的实现方式中，根据采样点j的位置信息、以及与采样点j相邻且属于采集车辆一次经过目标路口采集到的采样点的位置信息，确定采样点j的运动法向量。本专利技术实施例所示的方案，对于采样点j，终端可以确定与采样点j相邻的采样点，相邻的采样点不仅位置相邻而且是同一采集车辆一次经过目标路口采集到的，也就是采样点j的相邻采样点为同一采集车辆一次采集过程中的前后两个采样点。终端可以使用它们的位置坐标来确定出采样点j的运动法向量。在一种可能的实现方式中，确定子采样数据i中每个采样点的缓冲区域对应的聚类中心点，其中，针对采样点j，根据采样点j的运动法向量，基于预设规则，建立采样点j的缓冲区域，采样点j的缓冲区域中包括采样点j、以及子采样数据i中的至少一个其它采样点；对采样点j的缓冲区域中包括的采样点进行聚类处理，得到缓冲区域对应的至少一个聚类中心点；将子采样数据i中每个采样点的缓冲区域对应的聚类中心点，确定为特征点；确定每个特征点所属的行驶车道、以及每个特征点的车辆行驶方向，其中，针对特征点q，根据聚类得到特征点q所使用的采样点，以及特征点q所使用的采样点中每个采样点对应的车辆行驶方向，确定特征点q所属的行驶车道、以及特征点q的车辆行驶方向，特征点p为确定出的特征点中的任一特征点；根据每个特征点所属的行驶车道、以及每个特征点的车辆行驶方向，确定子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息。本专利技术实施例所示的方案，预设规则可以由技术人员预设，并且存储至终端中。对于子采样数据i，终端对于子采样点数据i中的任一采样点j，终端可以根据采样点j的运动法向量，使用预设规则，建立采样点j的缓冲区域，采样点j的缓冲区域中包括采样点j、以及子采样数据i中的至少一个其它采样点。然后终端可以对采样点j的缓冲区域中包括的采样点进行聚类处理，得到该缓冲区域对应的至少一个聚类中心点。这样，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种添加虚拟引导线的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标路口的总采样数据，其中，所述目标路口包括至少一个行驶车道，所述总采样数据包括在所述至少一个行驶车道上采集的多个采样点的采样信息，所述采样点用于指示行驶车道上的位置点，所述采样信息包括位置信息和车辆行驶方向，所述位置信息用于指示对应的采样点的地理位置信息，所述车辆行驶方向用于指示采集车辆在经过对应的采样点时的行驶方向；根据所述总采样数据，确定所述目标路口的虚拟引导线数据，所述虚拟引导线数据包括所述至少一个行驶车道中的每一行驶车道的虚拟引导线信息；根据所述目标路口的地理位置信息，将所述虚拟引导线数据导入电子地图数据，所述电子地图数据包括所述目标路口的地理位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种添加虚拟引导线的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标路口的总采样数据，其中，所述目标路口包括至少一个行驶车道，所述总采样数据包括在所述至少一个行驶车道上采集的多个采样点的采样信息，所述采样点用于指示行驶车道上的位置点，所述采样信息包括位置信息和车辆行驶方向，所述位置信息用于指示对应的采样点的地理位置信息，所述车辆行驶方向用于指示采集车辆在经过对应的采样点时的行驶方向；根据所述总采样数据，确定所述目标路口的虚拟引导线数据，所述虚拟引导线数据包括所述至少一个行驶车道中的每一行驶车道的虚拟引导线信息；根据所述目标路口的地理位置信息，将所述虚拟引导线数据导入电子地图数据，所述电子地图数据包括所述目标路口的地理位置信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总采样数据包括至少一个子采样数据，所述子采样数据包括在所述至少一个行驶车道中具有相同行驶属性的至少一个行驶车道上采集的多个采样点的采样信息，所述行驶属性包括行驶车道的起始位置之前的道路方向和终止位置之后的道路方向；所述根据所述总采样数据，确定所述目标路口的虚拟引导线数据，包括：确定所述至少一个子采样数据中每一子采样数据对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，其中，针对子采样数据i，根据子采样数据i，确定所述子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，所述子采样数据i为所述至少一个子采样数据中的任一子采样数据；根据所述至少一个子采样数据中每一子采样数据对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，确定所述至少一个行驶车道中全部行驶车道的虚拟引导线信息；根据所述至少一个行驶车道中全部行驶车道的虚拟引导线信息，得到所述目标路口的虚拟引导线数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据子采样数据i，确定所述子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，包括：确定所述子采样数据i中全部采样点的运动法向量，其中，针对采样点j，根据采样点j的位置信息，确定所述采样点j的运动法向量，所述采样点j为所述子采样数据i中的任一采样点；根据所述子采样数据i、以及所述子采样数据i中全部采样点的运动法向量，确定所述子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据采样点j的位置信息，确定所述采样点j的运动法向量，包括：根据采样点j的位置信息、以及与所述采样点j相邻且属于采集车辆一次经过所述目标路口采集到的采样点的位置信息，确定所述采样点j的运动法向量。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述子采样数据i、以及所述子采样数据中全部采样点的运动法向量，确定所述子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息，包括：确定所述子采样数据i中每个采样点的缓冲区域对应的聚类中心点，其中，针对采样点j，根据采样点j的运动法向量，基于预设规则，建立所述采样点j的缓冲区域，所述采样点j的缓冲区域中包括采样点j、以及所述子采样数据i中的至少一个其它采样点；对所述采样点j的缓冲区域中包括的采样点进行聚类处理，得到所述缓冲区域对应的至少一个聚类中心点；将所述子采样数据i中每个采样点的缓冲区域对应的聚类中心点，确定为特征点；确定每个特征点所属的行驶车道、以及所述每个特征点的车辆行驶方向，其中，针对特征点q，根据聚类得到所述特征点q所使用的采样点，以及所述特征点q所使用的采样点中每个采样点对应的车辆行驶方向，确定所述特征点q所属的行驶车道、以及所述特征点q的车辆行驶方向，所述特征点p为确定出的特征点中的任一特征点；根据所述每个特征点所属的行驶车道、以及所述每个特征点的车辆行驶方向，确定所述子采样数据i对应的具有相同行驶属性的每个行驶车道的虚拟引导线信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个特征点所属的行驶车道、以及所述每个特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏珍，李必军，郭圆，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44