机器人避障方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种多传感器综合进行障碍物检测的机器人避障方法及装置，方法通过获得通过红外传感器检测得到的初步障碍物信息；通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息；根据所述障碍物信息以及机器人当前的位置信息，规划得到避障路径。达到了提高障碍物检测及判断准确度的目的，从而实现了综合单一的识别装置在检测时都具有各自的优缺点，对每个障碍物进行多次检测，进而实现精准地定位判断；而且在检测到障碍物之后，能够根据具体障碍物及机器人的特征进行适应性调整，采取适配的最佳的避障策略的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法及装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人避障方法及装置。
技术介绍
为了实现机器人视觉导航，现有技术的实现方式大致有两种：1、需要设置路标和导航模块，以及利用路标与导航模块创建机器人视觉导航地图。所述路标可以设置在室内的天花板上；所述导航模块为了拍摄与识别所述路标，一般包括相机、图像处理单元与计算单元，所述相机设置在机器人头部顶端，所述图像处理单元、计算单元设置在机器人内部；所述地图创建一般是指机器人利用所述相机拍摄路标，并且利用导航模块内的图像处理单元、计算单元等进行路标识别、标定、计算与确定各路标之间的位置关系。2、通过机器人上设置的识别装置，进行障碍物检测，然后采用智能算法、可视图法、自由空间法、人工势场法等导航路径的规划方法进行避障，但是这些方法各有优缺点，也常常结合起来使用。但是第一种方法需要通过引导才能实现行动，避障效果极差；第二种方法较为常用，但是其往往只采用一种识别装置进行识别，由于单一的识别装置在检测时都具有各自的优缺点，因此也无法对每个障碍物都进行精准地定位判断；且现有的算法中，只要检测到障碍物之后，统一都是进行避障处理，没有根据具体障碍物及机器人的特征进行适应性调整。针对相关技术中存在的诸多问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种能够对障碍物进行准确判断的机器人避障方法及装置，以解决相关技术中存在的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人避障方法。根据本申请的机器人避障方法包括：获得通过红外传感器检测得到的初步障碍物信息；通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息；根据所述障碍物信息以及机器人当前的位置信息，规划得到避障路径。进一步的，如前述的机器人避障方法，所述通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息，包括：通过所述视觉识别系统确定所述初步障碍物信息对应的深度图像；确定所述深度图像中障碍物的坐标信息；根据所述障碍物的坐标信息确定所述障碍物的形状尺寸信息以及位置信息。进一步的，如前述的机器人避障方法，所述通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息，还包括：通过所述视觉识别系统获取同一所述初步障碍物信息对应的不同时刻的障碍物信息；根据所述不同时刻的障碍物信息确定所述障碍物的移动信息；根据所述移动信息获取所述障碍物的移动趋势信息。进一步的，如前述的机器人避障方法，在得到障碍物信息以及根据所述障碍物信息以及所述机器人当前的位置信息之间，还包括：预先确定所述机器人能够进行跨越的最大的第一小型障碍物的第一形状尺寸阈值；根据所述障碍物信息、第一形状尺寸阈值和第二形状尺寸阈值确定需要进行跨越或者避让。进一步的，如前述的机器人避障方法，在判定需要进行跨越且规划得到避障路径之后，还包括：根据所述避障路径确定所述机器人的行走机构的行动路径；根据所述障碍物信息以及行动路径预判所述障碍物是否会与所述行走机构发生碰撞；在判定会发生碰撞时，对所述行动路径进行调整。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人避障装置。根据本申请的机器人避障装置包括：初步障碍物信息获取单元，用于获得通过红外传感器检测得到的初步障碍物信息；障碍物信息确定单元，用于通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息；避障路径确定单元，用于根据所述障碍物信息以及机器人当前的位置信息，规划得到避障路径。进一步的，如前述的机器人避障装置，所述障碍物信息确定单元，包括：深度图像确定模块，用于通过所述视觉识别系统确定所述初步障碍物信息对应的深度图像；坐标信息确定模块，用于确定所述深度图像中障碍物的坐标信息；障碍物信息确定模块，用于根据所述障碍物的坐标信息确定所述障碍物的形状尺寸信息以及位置信息。进一步的，如前述的机器人避障装置，所述障碍物信息确定单元，还包括：多信息确定模块，用于通过所述视觉识别系统获取同一所述初步障碍物信息对应的不同时刻的障碍物信息；移动信息确定模块，用于根据所述不同时刻的障碍物信息确定所述障碍物的移动信息；移动趋势确定模块，用于根据所述移动信息获取所述障碍物的移动趋势信息。进一步的，如前述的机器人避障装置，还包括：预设单元，用于预先确定所述机器人能够进行跨越的最大的第一小型障碍物的第一形状尺寸阈值；行动判定模块，用于根据所述障碍物信息、第一形状尺寸阈值和第二形状尺寸阈值确定需要进行跨越或者避让。进一步的，如前述的机器人避障装置，还包括：路径调整单元；所述路径调整单元包括：行动路径确定模块，用于根据所述避障路径确定所述机器人的行走机构的行动路径；碰撞判定模块，用于根据所述障碍物信息以及行动路径预判所述障碍物是否会与所述行走机构发生碰撞；路径调整模块，用于在判定会发生碰撞时，对所述行动路径进行调整。在本申请实施例中，采用一种多传感器综合进行障碍物检测的机器人避障方法及装置，方法通过获得通过红外传感器检测得到的初步障碍物信息；通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息；根据所述障碍物信息以及机器人当前的位置信息，规划得到避障路径。达到了提高障碍物检测及判断准确度的目的，从而实现了综合单一的识别装置在检测时都具有各自的优缺点，对每个障碍物进行多次检测，进而实现精准地定位判断；而且在检测到障碍物之后，能够根据具体障碍物及机器人的特征进行适应性调整，采取适配的最佳的避障策略的技术效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请一种实施例的机器人避障方法流程示意图；以及图2是根据本申请一种实施例的机器人避障装置的功能模块结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：获得通过红外传感器检测得到的初步障碍物信息；通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息；根据所述障碍物信息以及机器人当前的位置信息，规划得到避障路径。

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：获得通过红外传感器检测得到的初步障碍物信息；通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息；根据所述障碍物信息以及机器人当前的位置信息，规划得到避障路径。2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息，包括：通过所述视觉识别系统确定所述初步障碍物信息对应的深度图像；确定所述深度图像中障碍物的坐标信息；根据所述障碍物的坐标信息确定所述障碍物的形状尺寸信息以及位置信息。3.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述通过视觉识别系统对所述初步障碍物信息进行判断，得到障碍物信息，还包括：通过所述视觉识别系统获取同一所述初步障碍物信息对应的不同时刻的障碍物信息；根据所述不同时刻的障碍物信息确定所述障碍物的移动信息；根据所述移动信息获取所述障碍物的移动趋势信息。4.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，在得到障碍物信息以及根据所述障碍物信息以及所述机器人当前的位置信息之间，还包括：预先确定所述机器人能够进行跨越的最大的第一小型障碍物的第一形状尺寸阈值；根据所述障碍物信息、第一形状尺寸阈值和第二形状尺寸阈值确定需要进行跨越或者避让。5.根据权利要求4所述的机器人避障方法，其特征在于，在判定需要进行跨越且规划得到避障路径之后，还包括：根据所述避障路径确定所述机器人的行走机构的行动路径；根据所述障碍物信息以及行动路径预判所述障碍物是否会与所述行走机构发生碰撞；在判定会发生碰撞时，对所述行动路径进行调整。6.一种机器人避障装置，其特征在于，包括：初步障碍物信息获取单元，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅松波，
申请(专利权)人：广东智吉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44