车辆控制装置制造方法及图纸

在车辆控制装置(12)中，下层的短期轨迹生成部(73)使用最新的动态外界识别信息(Iprd)，并且使用与上层的中期轨迹生成部(72)所使用的静态外界识别信息(Iprs)相同的静态外界识别信息(Iprs)(车道形状信息(Iprsl)等)来生成短期轨迹(St)。通过如此控制，能够抑制下层的短期轨迹生成部(73)所使用的外界信息与上层轨迹、即中期轨迹(Mt)所使用的外界信息(环境信息)的不匹配，从而进行稳定的轨迹输出。

Vehicle Control Device

In the vehicle control device (12), the lower short-term trajectory generation unit (73) generates the short-term trajectory (St) using the latest dynamic external identification information (Iprd) and the same static external identification information (Iprs) as the upper medium-term trajectory generation unit (72). By this control, the mismatch between the external information used by the lower short-term trajectory generation unit (73) and that used by the upper trajectory, that is, the external information (environmental information) used by the medium-term trajectory (Mt), can be suppressed, and stable trajectory output can be achieved.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种适宜用于能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆的车辆控制装置。
技术介绍
日本专利技术专利授权公报特许第5306934号(下面称为JP5306934B)公开了一种控制系统，该控制系统具有根据运算周期的长度而层次化的多个模块(称为行动目的生成模块)，以便生成多个行动目的，并且该控制系统根据该多个行动目的生成模块的运算结果，通过控制模块来对控制对象进行控制。该控制系统的具体控制对象是有腿机器人。该JP5306934B的控制系统具有根据运算周期被分成三个层次的行动目的生成模块，运算周期最长的行动目的生成模块负责使所述机器人移动至目标位置，运算周期中等的行动目的生成模块负责避免所述机器人与物体接触，运算周期短的行动目的生成模块负责使所述机器人的姿势保持稳定。在该层次化的控制系统中，构成为以如下形式对所述控制对象的动作进行控制，即，该形式为相较于运算周期长的行动目的生成模块的评价结果，优先反映运算周期短的行动目的生成模块的评价结果。
技术实现思路
然而，在能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆中，当然要在满足对所识别到的最近的行驶环境的适应性、响应性的同时在道路上行驶而到达目标位置，而且重视到达所述目标位置为止的乘员的舒适性、乘坐感，例如与模范驾驶员驾驶一样的车辆行为变化的顺畅性。但是，在JP5306934B中，由于是有腿机器人等原因，构成为以优先反映运算周期短的行动目的生成模块的评价结果的形式来时刻控制所述有腿机器人的动作，而到达目标位置，因此，在提高控制对象的行为变化的顺畅性(乘员的乘坐感的舒适性)方面有改进的余地。本专利技术是考虑到上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，能够恰当地适用于自动驾驶车辆(还包括自动驾驶辅助车辆)的轨迹生成处理，并能够获得稳定的轨迹输出。本专利技术所涉及的车辆控制装置是控制能够自动驾驶的车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置具有外界识别部、第一轨迹生成部、第二轨迹生成部和综合控制部，其中，所述外界识别部根据由检测外界信息的外界传感器检测出的所述外界信息而至少识别本车行驶的车道的车道形状，并生成包括所识别到的车道形状信息的外界识别信息；所述第一轨迹生成部使用所述外界识别信息以第一运算周期生成第一轨迹；所述第二轨迹生成部使用所述外界识别信息以比所述第一运算周期长的第二运算周期生成比所述第一轨迹长的第二轨迹；综合控制部控制所述第一轨迹生成部和所述第二轨迹生成部。在此，所述外界识别部以所述第一运算周期以下的周期进行所述识别处理，在存在所述第二轨迹生成部所使用的所述外界识别信息的情况下，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部参照该外界识别信息和所述第二轨迹来生成所述第一轨迹。如此，在本专利技术中，在下层的第一轨迹生成部使用最新的外界识别信息和上层的第二轨迹生成部所生成的第二轨迹进行轨迹最优化的情况下，即使外界信息(环境信息)实际上没有变化，由于外界识别部的识别误差等，也使得使用与上层的第二轨迹生成部所使用的外界信息不同的外界信息。在该情况下，第二轨迹对于最新的外界信息不是最优化的，会在评价第一轨迹的评价函数中产生不必要的多峰性，有可能使输出轨迹(第一轨迹)变得不稳定。实际上，由白线、停车线等构成的车道形状中带有识别误差(识别噪声)，但其本来就是静态(不变化、不动)的外界识别信息，通过下层的第一轨迹生成部使用与上层的第二轨迹生成部所使用的外界识别信息局部(车道形状信息)相同的外界识别信息，由此能够抑制下层的第一轨迹生成部所参照的外界信息与上层轨迹、即第二轨迹所参照的外界信息(环境信息)的不匹配，从而能够进行稳定的轨迹输出。在该情况下，所述外界识别信息除了包括静态外界识别信息以外，还包括行驶抑制源信息，其中，所述静态外界识别信息包括所述车道形状信息；所述行驶抑制源信息是包括抑制本车行驶的行驶抑制源信息的动态外界识别信息，该抑制本车的行驶的行驶抑制源信息包括交通参与者，所述综合控制部在所述第一轨迹生成部生成轨迹时，使该第一轨迹生成部使用最新的外界识别信息作为所述动态外界识别信息。根据本专利技术，在第一轨迹生成部以比第二轨迹生成部的第二运算周期短的第一运算周期生成比第二轨迹短的第一轨迹时，使用以第一运算周期以下的周期被识别到的最新的外界识别信息作为包括交通参与者的动态外界识别信息来生成第一轨迹，因此，能够生成车辆对交通参与者等的响应性不会下降的第一轨迹。在该情况下，可以采用如下结构：所述外界识别信息除了包括所述车道形状信息以外，还包括标志标示信息，其中，所述标志标示信息是限制所述本车的行驶的静态外界识别信息，所述综合控制部使所述第二轨迹生成部使用所述标志标示信息，并且使所述第一轨迹生成部使用所述第二轨迹生成部所使用的所述标志标示信息。例如，使第一轨迹生成部使用第二轨迹生成部所使用的表示最高速度的标志、停车线等限制行驶的标志标示信息，因此，能够由第一轨迹生成部使用由第二轨迹生成部所生成的第二轨迹，该第二轨迹用于进行车辆的速度的顺畅转变和车辆的顺畅停车。另外，可以采用如下结构：还具有第三轨迹生成部，该第三轨迹生成部由所述综合控制部控制，以比所述第二运算周期长的第三运算周期，使用所述外界识别信息生成比所述第二轨迹长的第三轨迹，在自动驾驶开始时，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部、所述第二轨迹生成部和所述第三轨迹生成部同时开始各轨迹的生成，另一方面，在生成所述第二轨迹之前，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部使用最新的外界识别信息来生成所述第一轨迹，在已生成所述第二轨迹时，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部使用该第二轨迹和所述第二轨迹生成部所使用的包括车道形状的所述外界识别信息来生成所述第一轨迹，在已生成所述第三轨迹时，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部使用该第三轨迹和所述第三轨迹生成部所使用的包括车道形状信息的所述外界识别信息来生成所述第一轨迹。根据本专利技术，在自动驾驶被设为接通状态时，通过第一轨迹生成部、第二轨迹生成部和第三轨迹生成部，首先以由运算周期最短的第一轨迹生成部生成的第一轨迹来控制车辆，接着以在考虑到由运算周期大致中等的第二轨迹生成部生成的第二轨迹的所述第一轨迹来控制车辆，接着，生成考虑到由运算周期最长的第三轨迹生成部生成的第三轨迹的所述第二轨迹，然后，考虑通过考虑第三轨迹而生成的所述第二轨迹来生成所述第一轨迹，并以所生成的所述第一轨迹来控制车辆。因此，在自动驾驶被设为接通状态时，能够立即开始自动驾驶，且能够逐渐地阶段性地进入到考虑到提高乘坐感和舒适性的自动驾驶。在该情况下，能够抑制下层的轨迹生成部所参照的外界信息与上层轨迹所参照的外界信息(环境信息)的不匹配，从而进行稳定的轨迹输出。在此，可以采用如下结构：所述外界识别信息除了包括所述车道形状信息、或者包括所述车道形状信息和所述标志标示信息以外，还包括抑制所述本车的行驶的行驶抑制源信息，所述综合控制部使所述第三轨迹生成部不使用所述行驶抑制源信息，而使所述第一轨迹生成部和所述第二轨迹生成部使用所述行驶抑制源信息。根据本专利技术，由于在成为相对长的长期轨迹的第三轨迹中重视乘坐感(车辆的行为变化的顺畅性)，在成为中期轨迹的第二轨迹和成为短期轨迹的第一轨迹中重视对所识别到的外界环境的适应性和响应性，因此，在生成第一轨迹和第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(12)，其控制能够自动驾驶的车辆(10)，其特征在于，具有外界识别部(51)、第一轨迹生成部、第二轨迹生成部和综合控制部(70)，其中，所述外界识别部(51)根据由检测外界信息的外界传感器(14)检测出的所述外界信息而至少识别本车行驶的车道的车道形状，并生成包括所识别到的车道形状信息(Iprsl)的外界识别信息；所述第一轨迹生成部使用所述外界识别信息以第一运算周期生成第一轨迹；所述第二轨迹生成部使用所述外界识别信息以比所述第一运算周期长的第二运算周期生成比所述第一轨迹长的第二轨迹；综合控制部(70)控制所述第一轨迹生成部和所述第二轨迹生成部，所述外界识别部(51)以所述第一运算周期以下的周期进行所述识别处理，在存在所述第二轨迹生成部所使用的所述外界识别信息的情况下，所述综合控制部(70)使所述第一轨迹生成部参照该外界识别信息和所述第二轨迹来生成所述第一轨迹。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置(12)，其控制能够自动驾驶的车辆(10)，其特征在于，具有外界识别部(51)、第一轨迹生成部、第二轨迹生成部和综合控制部(70)，其中，所述外界识别部(51)根据由检测外界信息的外界传感器(14)检测出的所述外界信息而至少识别本车行驶的车道的车道形状，并生成包括所识别到的车道形状信息(Iprsl)的外界识别信息；所述第一轨迹生成部使用所述外界识别信息以第一运算周期生成第一轨迹；所述第二轨迹生成部使用所述外界识别信息以比所述第一运算周期长的第二运算周期生成比所述第一轨迹长的第二轨迹；综合控制部(70)控制所述第一轨迹生成部和所述第二轨迹生成部，所述外界识别部(51)以所述第一运算周期以下的周期进行所述识别处理，在存在所述第二轨迹生成部所使用的所述外界识别信息的情况下，所述综合控制部(70)使所述第一轨迹生成部参照该外界识别信息和所述第二轨迹来生成所述第一轨迹。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，所述外界识别信息除了包括静态外界识别信息(Iprs)以外，还包括行驶抑制源信息(Iprdc)，其中，所述静态外界识别信息(Iprs)包括所述车道形状信息(Iprsl)；所述行驶抑制源信息(Iprdc)是包括交通参与者的抑制本车行驶的动态外界识别信息(Iprd)，所述综合控制部(70)在所述第一轨迹生成部生成轨迹时，使该第一轨迹生成部使用最新的外界识别信息作为所述动态外界识别信息(Iprd)。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，所述外界识别信息除了包括所述车道形状信息(Iprsl)以外，还包括标志标示信息(Iprsm)，其中，所述标志标示信息(Iprsm)是限制所述本车(10)的行驶的静态外界识别信息(Iprs)，所述综合控制部(70)使所述第二轨迹生成部使用所述标志标示信息(Iprsm)，并且使所述第一轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，小黑宏史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP