车辆转向控制方法、装置和系统、车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆转向控制方法、装置和系统、车辆。一种车辆转向控制方法，包括以下步骤：在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。上述车辆转向控制方法，可以增加车辆的机动性、通过转弯工况，提高车辆转向的控制效果。

Vehicle steering control methods, devices and systems, vehicles

The invention relates to a vehicle steering control method, device, system and vehicle. A vehicle steering control method includes the following steps: when the current vehicle speed is less than the turning speed threshold, the vehicle steering system is used to control the vehicle steering and carry out the turning; in the process of vehicle turning, if the vehicle does not reach the turning condition, the electronic parking brake system is used to control the unilateral parking of the vehicle to assist the vehicle turning; after the unilateral parking of the vehicle, the electronic power assistant is used. The electronic parking brake system and the vehicle steering system are closed-loop controlled to control the vehicle turning under the said turning conditions. The vehicle steering control method mentioned above can increase vehicle mobility, improve vehicle steering control effect through turning conditions.

【技术实现步骤摘要】
车辆转向控制方法、装置和系统、车辆
本专利技术涉及智能驾驶
，特别是涉及一种车辆转向控制方法、装置和系统、车辆。
技术介绍
目前，各种各样的车辆被广泛应用于日常生活中。转向是车辆最基本的功能之一，为了实现该功能，需要在车辆中安装转向系统，即用来改变或保持汽车行驶或倒退方向的一系列装置。传统的车辆转向系统一般采用方向盘配合其他装置实现车辆转向。在车辆行车过程中，在道路半径较小的工况下，一般通过降低车速、往一边打死转向盘的方式来控制车辆以获得最小过弯半径通过转弯。然而，此种传统方式并不能保证车辆可以通过更小道路半径的转弯工况，转向控制效果较差。
技术实现思路
基于此，有必要针对转向控制效果较差的问题，提供一种车辆转向控制方法、装置和系统、车辆。其中，本专利技术实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括以下步骤：在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。上述车辆转向控制方法，在当前车速小于转弯车速阈值时通过车辆转向系统控制进行过弯，并在车辆过弯的过程中，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车、协同电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯，获得优化的最小过弯半径，增加车辆的机动性、通过转弯工况，提高车辆转向的控制效果。在一个实施例中的车辆转向控制方法在通过车辆转向系统控制车辆转向的步骤前，还包括：当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于所述转弯车速阈值。在另一个实施例中的车辆转向控制方法，还包括以下步骤：获取车辆当前的过弯半径；如果所述过弯半径大于当前工况对应的过弯半径阈值，判定车辆未达到过弯条件。可选地，在一个具体的实施例中的车辆转向控制方法，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车的步骤包括：通过电子驻车制动系统控制车辆左后轮或右后轮的夹引力，实现车辆单边驻车。举例来说，在一个具体的实施例中的车辆转向控制方法，所述对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制的步骤包括：获取所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统的实时控制参数；根据所述实时控制参数对所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制。另外，本专利技术实施例提供了一种基于车辆转向控制方法的车辆转向控制装置，包括：转向控制模块，用于在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；驻车制动模块，用于在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；闭环控制模块，用于在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。上述车辆转向控制装置，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车、协同电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯，获得优化的最小过弯半径，增加车辆的机动性、通过转弯工况，提高车辆转向的控制效果。本专利技术实施例还提供了一种车辆转向控制装置，还包括：降速模块，用于当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值时，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于转弯车速阈值。一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆转向控制系统，包括：感知装置、控制器和执行系统，其中，所述感知装置通过控制器与执行系统连接；所述感知装置用于在车辆行驶过程中，对车辆的行驶状态进行实时监控，并反馈至控制器；所述控制器用于执行所述车辆转向控制方法的步骤，并输出控制命令至执行系统；所述执行系统用于执行所述控制器发送的控制命令。。上述车辆转向控制系统，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车、协同电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯，获得优化的最小过弯半径，增加车辆的机动性、通过转弯工况，提高车辆转向的控制效果。进一步地，本专利技术实施例还提供了一种车辆转向控制系统，所述执行系统包括：电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统；电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统分别与所述控制器通信连接。更进一步地，本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括：所述的车辆转向控制系统。上述车辆，增加了车辆的机动性、通过转弯工况，提高车辆转向的控制效果。附图说明图1为本专利技术一个实施例的车辆转向控制方法步骤示意图；图2为本专利技术一个实施例的车辆转向控制装置结构示意图；图3为本专利技术一个实施例的车辆转向控制系统结构示意图；图4为本专利技术一个实施例的车辆转向控制系统工作流程图；图5为本专利技术一个实施例的车辆转向控制系统的装配示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的车辆转向控制方法可以用于车辆转弯过程中，通过对电控助力器(iBooster)、电子驻车制动系统(ElectricalParkBrake，EPB)和车辆转向系统(ElectricPowerSteering，EPS)进行闭环控制，进而控制车辆的过弯半径。下面结合图1阐述车辆转向控制方法的实施例。图1为本专利技术一个实施例的车辆转向控制方法步骤示意图，包括以下步骤：S101，在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；对于步骤S101，在一个实施例中，通过车辆转向系统控制车辆转向的步骤前，还可以包括：当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于所述转弯车速阈值。具体地，可以通过监测系统来来判断转弯是否处于过弯状态，其中，监测系统中可以包括云端地图，可以根据云端地图为车辆行驶提供的行驶路线和驾驶员对转向盘的输入，来判定转弯是否处于过弯状态。转弯车速阈值可以为30公里/小时，即车辆在弯道上行驶的最高速度不能超过30公里/小时。通过iBooster可以对车辆进行快速降速，使车辆在最快时间达到转弯车速要求，保证车辆驾驶的安全性。S102，在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；在一个实施例中，通过以下方式实现电子驻车制动系统控制车辆单边驻车：通过电子驻车制动系统控制车辆左后轮或右后轮的夹引力，实现车辆单边驻车，可以通过后制动卡钳对车辆进行驻车制动。上述实施例中，车辆在转弯过程中可以先通过iBooster减速，减速后若还未达到过弯条件，再单边驻车，可以保证驾驶的过程更为平顺，驾驶员有更舒适的体验。在一个实施例中可以通过以下步骤判断车辆是否达到过弯条件：获取车辆当前的过弯半径；如果所述过弯半径大于当前工况对应的过弯半径阈值，判定车辆未达到过弯条件。在上述实施例中，过弯条件可以为车辆的最优最小过弯半径。在当前车速下，结合转弯时的工况来获取车辆的最优最小过弯半径，其中，转弯时的工况为转弯时道路上的转向指引线、过弯时附近是否有障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，在通过车辆转向系统控制车辆转向的步骤前，还包括：当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于所述转弯车速阈值。3.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：获取车辆当前的过弯半径；如果所述过弯半径大于当前工况对应的过弯半径阈值，判定车辆未达到过弯条件。4.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车的步骤包括：通过电子驻车制动系统控制车辆左后轮或右后轮的夹引力，实现车辆单边驻车。5.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制的步骤包括：获取所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统的实时控制参数；根据所述实时控制参数对所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赛赛，徐伟，黄亮，李焕滔，李齐丽，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44