The invention discloses an intelligent driving vehicle trajectory tracking control method, which includes the following steps: A. generating the vehicle traveling target path curve, which is composed of point series; B. calculating the nearest point of the point sequence on the target path curve from the current position of the vehicle, and determining the position of the preview point of the vehicle on the target path curve based on the point; C. determining the vehicle from the current position; The position actually arrives after the preview time; D. Determine the lateral path deviation between the actual position of the vehicle passing through the preview time and the position of the preview point; E. Based on the lateral path deviation, the control algorithm is used to calculate the steering wheel angle increment of the output vehicle; f. Control the steering wheel rotation angle according to the steering wheel angle increment. The trajectory tracking control method of the intelligent driving vehicle of the present invention solves the stability and accuracy problems of the intelligent vehicle in the process of active steering control, and improves the existing active steering control technology.
【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法
本专利技术涉及车辆智能驾驶
,具体涉及一种智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法。
技术介绍
无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境,自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能车辆。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体,是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物,也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志,在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。路径跟踪控制是无人驾驶车研究的关键技术之一,目前路径跟踪问题的提法有很多,它们有一个共同点:控制目的是使被控对象能精确地沿着期望的几何路径行走。可将无人驾驶车的路径跟踪问题描述为:在一定的体系结构下,能够精确跟踪传感器给出的道路信息,或在无道路信息下跟踪虚拟的期望路径的控制策略的研究。国内外在路径跟踪控制方面已经做了大量研究,目前面临的主要问题是:由于驾驶员驾驶特性的非线性、时变性等特征以及车辆的动力学特性,这样得到的车辆模型对输入信号的响应与真实车辆的实际响应相比会有差距。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中的问题,提供一种改进的智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法。为达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法,包括以下步骤:a.生成车辆行驶的目标路径曲线,目标路径曲线由点序列组成;b.计算得出目标路径曲线上点序列中距车辆当前位置最近的点,并基于该点确定车辆在目标路径曲 ...
【技术保护点】
1.一种智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法,其特征在于:包括以下步骤:a.生成车辆行驶的目标路径曲线,目标路径曲线由点序列组成;b.计算得出目标路径曲线上点序列中距车辆当前位置最近的点,并基于该点确定车辆在目标路径曲线上的预瞄点的位置;c.确定车辆由当前位置经过预瞄时间所实际到达的位置;d.确定车辆经过预瞄时间实际到达的位置与预瞄点的位置二者之间的侧向路径偏差;e.基于侧向路径偏差,采用控制算法计算输出车辆的转向盘的转角增量;f.根据转向盘的转角增量控制车辆的转向盘的转动角度。
【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法,其特征在于:包括以下步骤:a.生成车辆行驶的目标路径曲线,目标路径曲线由点序列组成;b.计算得出目标路径曲线上点序列中距车辆当前位置最近的点,并基于该点确定车辆在目标路径曲线上的预瞄点的位置;c.确定车辆由当前位置经过预瞄时间所实际到达的位置;d.确定车辆经过预瞄时间实际到达的位置与预瞄点的位置二者之间的侧向路径偏差;e.基于侧向路径偏差,采用控制算法计算输出车辆的转向盘的转角增量;f.根据转向盘的转角增量控制车辆的转向盘的转动角度。2.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法,其特征在于:车辆在目标路径曲线上的预瞄点的位置通过计算目标路径曲线上预瞄点在车辆坐标系中的纵坐标值获得。3.根据权利要求2所述的智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法,其特征在于:车辆在目标路径曲线上的预瞄点在车辆坐标系中的纵坐标值为:yP=-(Xp+m-XC)sinψ+(Yp+m-YC)cosψ,其中Xp+m、Yp+m为预瞄曲线段终点序号的位置,XC、YC为车辆当前位置,ψ为方位角。4.根据权利要求3所述的智能驾驶车辆轨迹跟踪控制方法,其特征在于:令p为目标路径曲线上点序列中距车辆当前位置最近的点Jp的序号,p的初值为0,令Jp,Jp+1,Jp+2…...
【专利技术属性】
技术研发人员:丁延超,丁能根,李颖,
申请(专利权)人:清华大学苏州汽车研究院相城,苏州观瑞汽车技术有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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