电动助力转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动助力转向装置，通过提高实际转向角相对于目标转向角的追随性并进一步对车辆的振动进行高效率的制振，从而减轻转向角控制中给驾驶员带来的不适感。【解决手段】具备：扭矩控制单元，其根据转向扭矩等运算第一电动机电流指令值；目标转向角生成单元，其根据车辆信息生成目标转向角；和转向角控制单元，其根据目标转向角、实际转向角等运算第二电动机电流指令值，所述电动助力转向装置根据第一和第二电动机电流指令值运算电动机电流指令值，目标转向角生成单元具备：横向位置控制单元，其根据横向位置指令值和横向位置的偏差运算横向速度指令值；横向速度运算单元，其根据横向位置运算横向速度；横向速度控制单元，其根据横向速度指令值和横向速度运算基本目标转向角；和车辆动作稳定化单元，其根据基于车辆信息求出的横向加速度运算补偿目标转向角，所述目标转向角生成单元根据基本和补偿目标转向角生成目标转向角。

Electric Power Steering

The invention provides an electric power steering device, which can reduce the discomfort caused to the driver in steering angle control by improving the following of the actual steering angle relative to the target steering angle and further effectively suppressing the vibration of the vehicle. [Solution]: Torque control unit, which calculates the current instruction value of the first motor according to steering torque, target steering angle generating unit, which generates target steering angle according to vehicle information, and steering angle control unit, which calculates the current instruction value of the second motor according to target steering angle, actual steering angle, etc., the electric power steering device according to the first and second. The motor current instruction value calculates the motor current instruction value, and the target steering angle generating unit has: the transverse position control unit, which calculates the transverse speed instruction value according to the deviation of the transverse position instruction value and the transverse position instruction value; the transverse speed calculation unit, which calculates the transverse speed according to the transverse position instruction value; and the transverse speed control unit, which operates according to the transverse speed instruction value and the transvers The basic target steering angle is calculated, and the vehicle motion stabilization unit compensates the target steering angle by calculating the lateral acceleration based on the vehicle information. The target steering angle generating unit generates the target steering angle according to the basic and compensated target steering angle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及电动助力转向装置，其通过基于电动机电流指令值的电动机的驱动控制对转向系统进行辅助控制和转向角控制，从而能够进行手动转向和自动转向，特别是涉及如下的电动助力转向装置：通过根据车辆信息对转向角控制中的目标值即目标转向角进行补偿，从而减轻车辆振动的影响。
技术介绍
利用电动机的旋转力对车辆的转向系统赋予转向辅助力(辅助扭矩)的电动助力转向装置(EPS)借助于减速机构通过齿轮或传动带等传动机构将电动机的驱动力作为转向辅助力赋予转向轴或齿条轴，并进行辅助控制。相关的现有的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制，以便准确地产生辅助扭矩。反馈控制是对电动机施加电压进行调整，使得转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之差缩小的控制，通常，电动机施加电压的调整通过PWM(脉宽调制)控制的占空比的调整来进行。在图1中示出电动助力转向装置的通常的结构来进行说明，转向盘1的转向柱(转向轴、转向盘轴)2经构成减速机构的减速齿轮(蜗轮)3、万向接头4a和4b、齿轮齿条机构5、拉杆6a、6b并借助于轮毂单元7a、7b而被连结于转向车轮8L、8R。此外，在转向柱2中插入有扭本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动助力转向装置，其根据电动机电流指令值对电动机进行驱动，并通过所述电动机的驱动控制对转向系统进行辅助控制和转向角控制，其特征在于，所述电动助力转向装置具备：扭矩控制单元，其至少根据转向扭矩运算用于所述辅助控制的第一电动机电流指令值；目标转向角生成单元，其根据车辆信息生成所述转向角控制中的成为目标值的目标转向角；和转向角控制单元，其至少根据所述目标转向角和实际转向角运算用于所述转向角控制的第二电动机电流指令值，所述电动助力转向装置根据所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值运算所述电动机电流指令值，所述目标转向角生成单元具备：横向位置控制单元，其根据基于所述车辆信息求出的横向...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.14 JP 2016-2028041.一种电动助力转向装置，其根据电动机电流指令值对电动机进行驱动，并通过所述电动机的驱动控制对转向系统进行辅助控制和转向角控制，其特征在于，所述电动助力转向装置具备：扭矩控制单元，其至少根据转向扭矩运算用于所述辅助控制的第一电动机电流指令值；目标转向角生成单元，其根据车辆信息生成所述转向角控制中的成为目标值的目标转向角；和转向角控制单元，其至少根据所述目标转向角和实际转向角运算用于所述转向角控制的第二电动机电流指令值，所述电动助力转向装置根据所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值运算所述电动机电流指令值，所述目标转向角生成单元具备：横向位置控制单元，其根据基于所述车辆信息求出的横向位置指令值和横向位置的偏差运算横向速度指令值；横向速度运算单元，其根据所述横向位置运算横向速度；横向速度控制单元，其根据所述横向速度指令值和所述横向速度运算基本目标转向角；和车辆动作稳定化单元，其根据基于所述车辆信息求出的横向加速度运算用于制振的补偿目标转向角，所述目标转向角生成单元根据所述基本目标转向角和所述补偿目标转向角生成所述目标转向角。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，所述转向角控制单元根据采用所述目标转向角和所述实际转向角运算出的电动机速度指令值通过I-P控制来运算所述第二电动机电流指令值。3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其中，所述横向位置控制单元将所述偏差乘以比例增益来运算所述横向速度指令值。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电动助力转向装置，其中，所述横向速度控制单元采用所述横向速度指令值和所述横向速度通过I-P控制来运算所述基本目标转向角。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的电动助力...

【专利技术属性】
技术研发人员：椿贵弘，
申请(专利权)人：日本精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP