一种头部活动装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种头部活动装置，包括头部活动机构和颈部活动机构，所述头部活动机构用于控制头部上下转动，所述颈部活动机构用于控制头部水平转动；所述头部活动机构包括第一轴承转动组件及第一电机，所述第一轴承转动组件包括第一轴承固定件及第一轴承内环，所述第一电机包括第一电机支架及第一转子；所述颈部活动机构包括传动组件及第二电机，所述第二电机包括第二电机支架及第二转子。本发明专利技术还公开了一种机器人。本发明专利技术头部活动装置能够高效控制机器人头部进行上下、左右转动，实现高效仿真效果，旋转灵活；另外，头部与躯体之间通过头部活动装置连接，也方便进行机器人头部安装以及维修拆卸。

A Head Moving Device and Robot

The invention discloses a head movable device, which comprises a head movable mechanism and a neck movable mechanism. The head movable mechanism is used to control the head turning up and down, and the neck movable mechanism is used to control the head turning horizontally. The head movable mechanism comprises a first bearing rotating component and a first motor, and the first bearing. The rotating component comprises a first bearing fixture and a first bearing inner ring, the first motor comprises a first motor bracket and a first rotor, the neck movable mechanism comprises a transmission component and a second motor, and the second motor comprises a second motor bracket and a second rotor. The invention also discloses a robot. The head movable device of the invention can efficiently control the head of the robot to rotate up and down, left and right to achieve high efficiency simulation effect and flexible rotation; in addition, the head and the body are connected by the head movable device, and the head of the robot is also convenient for installation, maintenance and disassembly.

【技术实现步骤摘要】
一种头部活动装置及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种应用于机器人的头部活动装置以及包括该头部活动装置的机器人。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，例如伴侣机器人，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。仿生机器人每个关节类似生物关节，其活动的形态与人类类似。传统的仿生机器人的头部转动较为不灵活，转动过程刚硬且缓慢，仿生效果极差，难以满足现代社会对于高仿真机器人的需求。另外，传统的仿生机器人的头部拆装较为不方便，导致出现故障维修不方便等问题。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种头部活动装置，以克服上述现有的头部活动装置难以满足机器人高仿真、高效转动，无法模拟人类进行头部运动安装及拆卸过程不方便等问题。本专利技术的目的之二在于提供一种机器人，以克服上述现有机器人无法实现模拟人类进行头部运动，安装及拆卸过程不方便等问题。本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种头部活动装置，包括头部活动机构和颈部活动机构，所述头部活动机构用于控制头部上下转动，所述颈部活动机构用于控制头部水平转动；所述头部活动机构包括第一轴承转动组件及第一电机，所述第一轴承转动组件包括第一轴承固定件及第一轴承内环，所述第一电机包括第一电机支架及第一转子；所述第一电机支架设置成与颈部固定连接，所述第一轴承固定件设置成与头部固定连接，所述转子与第一轴承固定件固定连接；所述颈部活动机构包括传动组件及第二电机，所述第二电机包括第二电机支架及第二转子；所述第二电机支架设置成固定连接肩部，所述传动组件的一端与转子固定连接，所述传动组件的另一端用于固定连接颈部。进一步地，所述第一转子的一端套接有第一联轴器，所述第一联轴器穿过第一轴承内环并与第一轴承固定件套接；第一转子转动时驱动第一轴承固定件转动。进一步地，还包括第二轴承转动组件，所述第一轴承转动组件与第二轴承转动组件并排设置于颈部两侧，且第一轴承转动组件与第二轴承转动组件同轴线；所述第二轴承转动组件包括第二轴承固定件及第二轴承内环，所述第二轴承固定件设置成与头部固定连接，所述第二轴承内环设置成与颈部固定连接。进一步地，颈部固定设置有电机槽，所述电机槽用于容置第一电机，且所述第一电机支架与电机槽固定连接；所述电机槽上还固定设置有限位板固定件，所述限位板固定件与第二轴承内环固定连接。进一步地，所述第二轴承固定件背向颈部一侧设置有第一限位电路板，所述第一限位电路板与第二轴承固定件固定连接，且所述第一限位电路板上设置有第一限位导电片；所述限位板固定件向外延伸形成固定轴，所述固定轴依次穿过第二轴承内环及第一限位电路板，所述固定轴与第二轴承内环固定连接，且所述固定轴的末端设置有第一限位触碰件；当第一电机转动时驱动头部相对于颈部上下转动，第一限位导电片相对于第一限位触碰件转动，且第一限位触碰件触碰第一限位导电片时第一电机停止转动。进一步地，所述传动组件包括第二联轴器和头部转轴，所述头部转轴的一端设有用于容置第二联轴器的联轴孔；所述第二联轴器的横截面的外轮廓呈正多边形，所述联轴孔的横截面设置成对应的正多边形。进一步地，所述第二电机支架朝向头部一侧设置有第二限位电路板，所述第二限位电路板朝向头部一侧设置有第二限位开关，所述头部转轴朝向第二电机一侧设置有第二限位触碰件；所述传动组件贯穿第二限位电路板，且所述传动组件两端分别与头部及第二转子连接；第二电机驱动头部转轴及第二限位触碰件转动，所述第二限位触碰件转动至触碰第二限位开关时，第二电机停止转动。进一步地，所述第二限位电路板上设置有一对第二限位导电片，一对第二限位导电片分别设于第二限位电路板的两处；第二电机正向旋转至第二限位触碰件触碰其中一个第二限位导电片时，第二电机正向旋转停止，第二电机逆向旋转至第二限位触碰件触碰另一个第二限位导电片时，第二电机逆向旋转停止。本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种机器人，包括上述任一项所述的头部活动装置。进一步地，包括头部、颈部和肩部，所述肩部设有拨扭卡扣，所述颈部设有用于容置拨扭卡扣的拨扭卡槽；头部、颈部与肩部组装时，拨扭卡扣插入拨扭卡槽。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：(1)本专利技术头部活动装置应用于机器人时，通过设置头部活动机构和颈部活动机构，其中头部活动机构用于控制头部上下转动，颈部活动机构用于控制头部水平转动。通过设置头部活动机构和颈部活动机构，高效控制机器人头部进行上下、左右转动，实现高效仿真效果，旋转灵活；另外，头部与躯体之间通过头部活动装置连接，也方便进行机器人头部安装以及维修拆卸。(2)本专利技术机器人头部活动灵活，高效控制机器人头部进行上下转动，实现高效仿真效果，旋转灵活，也方便进行安装以及维修拆卸。附图说明图1为本专利技术机器人的整体结构示意图；图2为图1所示机器人头-肩部的结构示意图；图3为图2所示头-肩部的爆炸图；图4为图3所示头-肩连接处的结构示意图图5为颈部的俯视图；图6为颈部活动机构的爆炸图；图7为图6所示颈部活动机构的爆炸图图8为图3所示头部活动机构的爆炸图；图9为图8所示头部活动机构的局部爆炸图。图中：1、头部；2、肩部；21、拨扭卡扣；3、颈部；30、拨扭卡槽；31、第二电机支架；32、第二限位电路板；33、第二限位开关；4、传动组件；41、第二联轴器；411、转子孔；42、头部转轴；421、转轴头；43、联轴孔；44、第二限位触碰件；5、第二电机；51、第二电机外壳；52、第二转子；61、第一轴承转动组件；611、第一轴承固定件；612、第一轴承内环；62、第一电机；621、第一电机支架；622、第一联轴器；63、第二轴承转动组件；631、第二轴承固定件；632、第二轴承内环；633、第一限位电路板；634、第一限位导电片；71、电机槽；72、限位板固定件；73、固定轴；74、第一限位触碰件。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。实施例1如图1所示，为本专利技术一种实施方式的机器人。如图1-4所示，该机器人包括头部1、肩部2和颈部3，头部1与肩部2之间通过颈部3进行连接。肩部2上设有拨扭卡扣21，颈部3设有用于容置拨扭卡扣21的拨扭卡槽30，头部1(包括颈部3)与肩部2进行组装时，可以将拨扭卡扣21插入到拨扭卡槽30中。由此，通过拨扭卡槽30卡接拨扭卡扣21的卡舌，实现头部1紧固安装在肩部2上。当需要拆卸头部1时，可以将拨扭卡扣21向一侧拔动，由此拨扭卡扣21的卡舌从拨扭卡槽30中退出，头部1与肩部2脱连接，方便将头部1从肩部2上拆卸下来。作为优选的实施方式，拨扭卡扣21及拨扭卡槽30的数量均为一对，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种头部活动装置，其特征在于，包括头部活动机构和颈部活动机构，所述头部活动机构用于控制头部上下转动，所述颈部活动机构用于控制头部水平转动；所述头部活动机构包括第一轴承转动组件及第一电机，所述第一轴承转动组件包括第一轴承固定件及第一轴承内环，所述第一电机包括第一电机支架及第一转子；所述第一电机支架设置成与颈部固定连接，所述第一轴承固定件设置成与头部固定连接，所述转子与第一轴承固定件固定连接；所述颈部活动机构包括传动组件及第二电机，所述第二电机包括第二电机支架及第二转子；所述第二电机支架设置成固定连接肩部，所述传动组件的一端与转子固定连接，所述传动组件的另一端用于固定连接颈部。

【技术特征摘要】
1.一种头部活动装置，其特征在于，包括头部活动机构和颈部活动机构，所述头部活动机构用于控制头部上下转动，所述颈部活动机构用于控制头部水平转动；所述头部活动机构包括第一轴承转动组件及第一电机，所述第一轴承转动组件包括第一轴承固定件及第一轴承内环，所述第一电机包括第一电机支架及第一转子；所述第一电机支架设置成与颈部固定连接，所述第一轴承固定件设置成与头部固定连接，所述转子与第一轴承固定件固定连接；所述颈部活动机构包括传动组件及第二电机，所述第二电机包括第二电机支架及第二转子；所述第二电机支架设置成固定连接肩部，所述传动组件的一端与转子固定连接，所述传动组件的另一端用于固定连接颈部。2.根据权利要求1所述的头部活动装置，其特征在于，所述第一转子的一端套接有第一联轴器，所述第一联轴器穿过第一轴承内环并与第一轴承固定件套接；第一转子转动时驱动第一轴承固定件转动。3.根据权利要求1所述的头部活动装置，其特征在于，还包括第二轴承转动组件，所述第一轴承转动组件与第二轴承转动组件并排设置于颈部两侧，且第一轴承转动组件与第二轴承转动组件同轴线；所述第二轴承转动组件包括第二轴承固定件及第二轴承内环，所述第二轴承固定件设置成与头部固定连接，所述第二轴承内环设置成与颈部固定连接。4.根据权利要求3所述的头部活动装置，其特征在于，颈部固定设置有电机槽，所述电机槽用于容置第一电机，且所述第一电机支架与电机槽固定连接；所述电机槽上还固定设置有限位板固定件，所述限位板固定件与第二轴承内环固定连接。5.根据权利要求4所述的头部活动装置，其特征在于，所述第二轴承固定件背向颈部一侧设置有第一限位电路板，所述第一限位电路板与第二轴承固定件固定连接，且所述第一限位电路板上设置有第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃争鸣，李忠峰，
申请(专利权)人：广州映博智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44