一种移动机器人自动存取系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种移动机器人自动存取系统，其通过设置驱动轮系以及机器人主体，以形成一移动搬运机器人；同时，该机器人主体在储物空腔的开口部，设置一旋转臂，在旋转臂上设置吸合部以及抵触部，其通过吸合部吸附电磁解锁后的箱格门，并转动该旋转臂，实现了箱格门朝向储物空腔内部打开；其开门的过程中，吸合部持续保持吸附该箱格门，以确保该箱格门的开启状态，实现箱格柜与储物空腔的直接导通，而后，通过现有的推包裹或取包裹装置，即可实现包裹的转运，且逆转该开关门装置，即可实现箱格门的闭锁，解决了现有搬运机器人，无法实现自动开门的问题。

A Mobile Robot Automatic Access System

The utility model relates to an automatic access system of a mobile robot, which forms a mobile handling robot by setting a driving wheel train and a main body of the robot. At the same time, the main body of the mobile robot is provided with a rotating arm at the opening of the storage cavity, a suction part and a contact part on the rotating arm, which absorbs the box door after electromagnetic unlocking through the suction part, and rotates the rotation. Arm realizes that the box door opens towards the inside of the storage cavity; in the process of opening the door, the suction part keeps adsorbing the box door continuously to ensure the opening state of the box door and realize the direct connection between the box cabinet and the storage cavity. Then, through the existing push package or take package device, the package can be transported, and the box door can be realized by reversing the switch device. Locking solves the problem that the existing handling robot can not open the door automatically.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人自动存取系统
本技术属于智能物流系统
，特别涉及一种移动机器人自动存取系统。
技术介绍
随着电商企业的快速发展，物流业也随之进入高速发展期。但随之而来的物流信息的泄漏也成为人们关心的问题。如，目前物流公司通过发件人填写快递运单的方式直接将发件人姓名、电话与住址，收件人姓名、电话与住址直接填写在运单上，而在货物入库、分拣以及装箱的过程中，很容易造成个人信息的泄漏。针对该问题，部分电子商务或物流公司开发有智能仓储系统，其包括储物箱格、搬运机器人以及分拣装置，由搬运机器人将分拣后的物品装入储物箱格内，大为减少了人员接触信息的环节。然而，由于现有的智能仓储系统或自动存取系统，储物箱格具有箱格门，而搬运机器人不具备开关门的功能，因此，物品由自动搬运机器人装入储物装置对应的箱格，也必须由人工完成，存在信息泄露的风险。特别是在当前典型诈骗频发的社会，人们对于个人信息的保护意识逐渐加强，人工转运存储的方式已不能再满足人们对于个人信息保护的需求。
技术实现思路
本技术旨在提供一种移动机器人自动存取系统，以解决现有自动存取系统，搬运机器人，无法实现自动开门的问题。具体方案如下：一种移动机器人自动存取系统，包括一储物装置，以及一移动机器人；该储物装置包括箱体框架，该箱体框架内设有至少一个储物箱格，该储物箱格具有一开口部；该开口部上枢设有一箱格门，以及一用于闭锁该箱格门的锁具；该移动机器人包括一机器人框架、一外壳体以及一驱动轮系，该外壳体包覆于该机器人框架上以与该机器人框架配合形成一机器人主体，该驱动轮系设于该机器人主体的底部；还包括开关门装置：该机器人主体内设有一储物空腔，该储物空腔的一侧具有一开口部，对应该开口部的位置，该机器人主体上还设有用于打开以及封闭该开口部的活动门；该开关门装置设于该机器人主体内靠近该开口部的位置，其包括一被枢设安装的旋转臂以及一用于驱动该旋转臂转动的驱动机构；该旋转臂上还设有用于吸合箱格门的吸合部，以及用于抵触于箱格门并沿箱格门移动的抵触部。本技术进一步的技术方案为，该吸合部为磁力吸合部或负压吸合部。本技术进一步的技术方案为，该吸合部为磁力辊，该磁力辊枢设安装于该旋转臂上；该磁力滚的外壁面能抵触于箱格门上，以形成该抵触部。本技术进一步的技术方案为，该开口部的位置设有竖直延伸的滑动轨，该活动门通过该滑动轨能上下滑动地设于该机器人主体上；该旋转臂以竖直设置的枢接轴枢设于该滑动轨内侧的位置，该驱动机构为设于该枢接轴位置的驱动电机。本技术进一步的技术方案为，还包括取放件装置，该取放件装置设于该机器人主体内，其包括升降机构、平移机构以及输送机构，该升降机构设于该机器人主体上，该平移机构设于该升降机构上，该输送机构设于该平移机构上。本技术进一步的技术方案为，该输送机构为一梳状镂空的梳状叉；该储物装置还包括一与该梳状叉适配的梳状支架，该梳状支架设于该储物箱格的底面上，以用于支承并抬高储物箱格内的物品。本技术进一步的技术方案为，该输送机构包括输送带组件以及输送电机，该输送电机与该输送带组件传动连接。本技术进一步的技术方案为，该输送机构还包括一摩擦辊；定义该输送带组件朝向该开口部的方向为前方，该摩擦辊设于输送带组件前方的位置，且设于该输送带竖直方向的下方位置；该储物箱格内设有被动输送带，该被动输送带包括安装架，该安装架的前后两端各设有一转轴，多根环形的传输皮带间隔地套设于两该转轴上，进而形成梳状结构的该被动输送带。本技术进一步的技术方案为，该输送带组件包括多条平行间隔设置的环形输送带；该输送机构还包括举升机构，该举升机构上设有与该输送带组件适配梳状镂空的梳状托架，以用于举升该输送带组件上的物品。本技术进一步的技术方案为，还包括顶部开门组件，该顶部开门组件通过一锁合件设于该机器人主体的顶部，以用于从顶部打开储物空腔。有益效果：本技术的移动机器人自动存取系统，通过设置储物装置，以及与该储物装置适配的移动机器人，其具体适配方式为：储物装置设有带箱格门的储物箱格，该移动机器人具有与该箱格门开口尺寸、位置适配对应的开口部，且该储物装置与该移动机器人通讯连接，以接收解锁控制指令等；该移动机器人，其通过设置驱动轮系以及机器人主体，以形成一移动搬运机器人；同时，该机器人主体在储物空腔的开口部，设置一旋转臂，在旋转臂上设置吸合部以及抵触部，其通过吸合部吸附电磁解锁后的箱格门，并转动该旋转臂，实现了箱格门朝向储物空腔内部打开；其开门的过程中，吸合部持续保持吸附该箱格门，以确保该箱格门的开启状态，实现箱格柜与储物空腔的直接导通，而后，通过现有的推包裹或取包裹装置，即可实现包裹的转运，且逆转该开关门装置，即可实现箱格门的闭锁，解决了现有搬运机器人，无法实现自动开门的问题。附图说明图1(a)为本技术移动机器人自动存取系统实施例一的移动机器人结构示意图；图1(b)为开口部打开后的结构示意图。图2(a)为实施例一的移动机器人移除外壳体后，取放件装置位于初始位置的结构示意图；图2(b)为实施例一的移动机器人移除外壳体后，取放件装置位于取物位置的结构示意图；图3(a)为实施例1中移动机器人取放件装置角度一的结构示意图；图3(b)为实施例1中移动机器人取放件装置角度二的结构示意图；图4为实施例1中开关门装置安装的局部结构示意图；图5(a)为实施例一其移动机器人移除外壳体后，打开箱格门时的侧视图；图5(b)为实施例一其移动机器人移除外壳体后搬运物品时的侧视图；图5(c)为实施例一其移动机器人移除外壳体后关箱格门时的侧视图；图6为本技术移动机器人自动存取系统实施例二的移动机器人打开活动门后的结构示意图；图7(a)为实施例二的移动机器人移除外壳体后角度一的结构示意图；图7(b)为实施例二的移动机器人移除外壳体后角度二的结构示意图；图8(a)为本技术实施例三的移动机器人移除外壳体后，初始状态结构示意图；图8(b)为实施例三的移动机器人梳状托架提升后的结构示意图；图9(a)为实施例三其移动机器人移除外壳体后打开箱格门时的侧视图；图9(b)为实施例三其移动机器人移除外壳体后搬运物品时的侧视图；图9(c)为实施例三其移动机器人移除外壳体后关箱格门时的侧视图。具体实施方式为进一步说明各实施例，本技术提供有附图。这些附图为本技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本技术的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。现结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。实施例一结合图1（a）和图1（b）所示，该实施例提供了一种移动机器人自动存取系统，其包括储物装置2，以及一移动机器人1；该储物装置结合图5（a）-图5(c)所示，其包括一箱体框架，该箱体框架上设有多个储物箱格4，其分别为底部箱格4a和上部箱格4b，该储物箱格4具有一侧面开设的开口部；该开口部上通过一枢接轴枢设安装有一箱格门6，背离该枢接轴的一端，该储物箱格4上对应该箱格门6的位置，还设有一用于闭锁该箱格门6的锁具，其中，优选的，该实施例中，该锁具为电子锁,该箱格门6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人自动存取系统，包括一储物装置，以及一移动机器人；该储物装置包括箱体框架，该箱体框架内设有至少一个储物箱格，该储物箱格具有一开口；该开口上枢设有一箱格门，以及一用于闭锁该箱格门的锁具；该移动机器人包括一机器人框架、一外壳体以及一驱动轮系，该外壳体包覆于该机器人框架上以与该机器人框架配合形成一机器人主体，该驱动轮系设于该机器人主体的底部；其特征在于，还包括开关门装置：该机器人主体内设有一储物空腔，该储物空腔的一侧具有一开口部，对应该开口部的位置，该机器人主体上还设有用于打开以及封闭该开口部的活动门；该开关门装置设于该机器人主体内靠近该开口部的位置，其包括一被枢设安装的旋转臂以及一用于驱动该旋转臂转动的驱动机构；该旋转臂上还设有用于吸合箱格门的吸合部，以及用于抵触于箱格门并沿箱格门移动的抵触部；该移动机器人上还设有用于吸附连接储物装置的电磁铁吸盘，或者该储物装置与该移动机器人真空吸盘吸附连接，或者该储物装置与该移动机器人之间设有机械锁扣。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人自动存取系统，包括一储物装置，以及一移动机器人；该储物装置包括箱体框架，该箱体框架内设有至少一个储物箱格，该储物箱格具有一开口；该开口上枢设有一箱格门，以及一用于闭锁该箱格门的锁具；该移动机器人包括一机器人框架、一外壳体以及一驱动轮系，该外壳体包覆于该机器人框架上以与该机器人框架配合形成一机器人主体，该驱动轮系设于该机器人主体的底部；其特征在于，还包括开关门装置：该机器人主体内设有一储物空腔，该储物空腔的一侧具有一开口部，对应该开口部的位置，该机器人主体上还设有用于打开以及封闭该开口部的活动门；该开关门装置设于该机器人主体内靠近该开口部的位置，其包括一被枢设安装的旋转臂以及一用于驱动该旋转臂转动的驱动机构；该旋转臂上还设有用于吸合箱格门的吸合部，以及用于抵触于箱格门并沿箱格门移动的抵触部；该移动机器人上还设有用于吸附连接储物装置的电磁铁吸盘，或者该储物装置与该移动机器人真空吸盘吸附连接，或者该储物装置与该移动机器人之间设有机械锁扣。2.根据权利要求1所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该吸合部为磁力吸合部或负压吸合部。3.根据权利要求2所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该吸合部为磁力辊，该磁力辊枢设安装于该旋转臂上；该磁力滚的外壁面能抵触于箱格门上，以形成该抵触部。4.根据权利要求1所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该开口部的位置设有竖直延伸的滑动轨，该活动门通过该滑动轨能上下滑动地设于该机器人主体上；该旋转臂以竖直设置的枢接轴枢设于该滑动轨内侧的位置，该驱动机构为设于该枢...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗振军，张睿睿，宋子斌，马学思，
申请(专利权)人：成都睿乐达机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51