一种单孔腔镜手术机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种单孔腔镜手术机器人系统，属于手术机器人技术领域。本发明专利技术的单孔腔镜手术机器人系统包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于：还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。本发明专利技术的单孔腔镜手术机器人系统采用一体化的设置，使医生操作更加方便、准确，能够及时处理可能发生的紧急情况。

A single hole endoscopic surgery robot system

The invention discloses a single hole endoscopic surgery robot system, belonging to the technical field of surgical robot. Single hole laparoscopic surgical robot system of the invention includes a first main display console and fixedly arranged on the main operating table, comprises a positioning arm assembly and actuator, the positioning arm assembly has one end connected to the main operating platform is fixedly connected, the other end is connected with the actuator rotation connection. The main operating platform, the first display, the first display, the positioning arm assembly and the actuator is integrated as a whole. The single hole endoscopic operation robot system of the invention adopts an integrated setting to enable doctors to operate more conveniently and accurately, and can handle emergency situations in a timely manner.

【技术实现步骤摘要】
一种单孔腔镜手术机器人系统
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种单孔腔镜手术机器人系统。
技术介绍
随着自动化行业的不断发展与完善，机器人在医疗行业占据了越来越重要的地位，尤其是进行手术对病人进行治疗的情况下，传统手术对医生的要求十分严苛，医生力量的大小、施力的方向以及可能会发生的手部抖动都会对手术的结果产生巨大的影响，严重时甚至会危及病人的生命安全，而采用机器人代替医生进行手术，可以克服医生的失误造成手术风险，使得手术更加精确。目前，常用的单孔腔镜手术机器人往往将执行端与操作控制端分离设置，两者之间通过电线进行电连接，这种方式会导致线路复杂，使得医生端的操作不便，对手术的进行造成了很大的麻烦。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于：提供一种一体式单孔腔镜手术机器人，其具有操作方便、控制更加精确的好处。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案在于：提供一种单孔腔镜手术机器人系统，包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于：还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。作为上述技术方案的进一步改进，所述执行机构包括驱动箱，所述驱动箱与所述定位臂组件铰接连接，以通过调节所述驱动箱与所述定位臂组件之间的转动角度来调节所述执行机构的姿态。作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动箱上固设有锁紧开关，通过松开所述锁紧开关以锁紧所述定位臂组件以及所述驱动箱，通过按下所述锁紧开关以使所述定位臂组件可相对所述主操作台运动、所述驱动箱可相对所述定位臂组件转动。作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动箱上还固设有操作把手，所述锁紧开关固设于所述操作把手上。作为上述技术方案的进一步改进，所述执行机构还包括模块化执行元器件与元器件套筒，所述模块化执行元器件与所述驱动箱固定连接，所述元器件套筒一端与所述驱动箱固定连接，另一端套设于所述模块化执行元器件上。作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动箱上还固设有模块化转换接口，所述模块化执行元器件插入所述模块化转换接口内，以与所述驱动箱固定连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述模块化执行元器件远离所述驱动箱一端可折弯以使该端呈蛇形，其可沿所述模块化执行元器件长度方向上伸缩以及绕所述模块化执行元器件长度方向上的轴线转动。作为上述技术方案的进一步改进，所述定位臂组件具有五个自由度，其包括移动臂、第一转动臂、第二转动臂、第一转轴、第二转轴、第三转轴与第四转轴，所述移动臂固设于所述主操作台上，其可相对于所述主操作台于竖直方向上伸长或缩短，所述第一转轴固设于所述移动臂上，所述第一转动臂两端分别套设于所述第一转轴与所述第二转轴上，所述第二转动臂两端分别套设于所述第二转轴与所述第三转轴上，所述第四转轴一端套设于所述第三转轴上，以使所述第四转轴可相对于所述第三转轴相对转动，所述第四转轴另一端与所述执行机构铰接连接，通过所述移动臂、所述第一转动臂、所述第二转动臂、所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴以及所述第四转轴相对于所述主操作台的运动调节所述执行机构的位置。作为上述技术方案的进一步改进，所述主操作台上还包括主输入端、急停按钮、脚踏板，所述主输入端、所述急停按钮以及所述脚踏板均固设于所述主操作台上。本专利技术的有益效果：本专利技术的单孔腔镜手术机器人系统包括操作台、设置于所述操作台上的第一显示器、定位臂组件以及执行机构，所述定位臂组件一端固设于所述主操作台上，另一端与所述执行机构铰接连接，通过所述定位臂组件以及所述执行机构的运动调整执行机构的位置和姿态，本专利技术的单孔腔镜手术机器人系统将主操作台、定位臂组件以及执行机构集成为一体并放置于病床旁，更大程度保障了手术的安全性。附图说明图1是本专利技术的单孔腔镜手术机器人系统的整体结构示意图；图2是本专利技术的单孔腔镜手术机器人系统的主操作台与定位臂组件的结构示意图；图3是本专利技术的单孔腔镜手术机器人系统的执行机构的结构示意图；图4是本专利技术的单孔腔镜手术机器人系统的模块化执行元器件的端部结构示意图图5是本专利技术的单孔腔镜手术机器人的设备台车的结构示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本专利技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。请一并参照图1至图5，本专利技术的单孔腔镜手术机器人系统包括主操作台1、定位臂组件2以及执行机构3，其中，定位臂组件2一端与主操作台1固定连接，另一端与执行机构3铰接连接，以将主操作台1、定位臂组件2以及执行机构3集成一个整体，在工作时，该单孔腔镜手术机器人系统设置于病床4旁，且病人5躺于病床4上，使得医生能够更加精确进行手术操作，并及时处理可能发生的突发情况。主操作台1上固设有第一显示器10、主输入端11、脚踏板12以及急停按钮13，第一显示器10与执行机构3电连接，以实时监控手术情况，主输入端11、脚踏板12以及急停按钮13均与执行机构3电连接，通过主输入端11以及脚踏板12控制执行机构3完成指定动作，通过急停按钮13可紧急停止执行机构3的所有动作，方便医生紧急处理突发情况。主操作台1下端还固设有第一滑轮14，通过第一滑轮14可以方便的调节主操作台1的位置，使该单孔镜腔手术机器人系统处于最优治疗位置。定位臂组件2具有五个自由度，其包括移动臂20、第一转动臂21、第二转动臂22、第一转轴23、第二转轴24、第三转轴25以及第四转轴26，移动臂20固设于主操作台1上，其可相对于主操作台1于竖直方向上伸长或缩短，以调节整个定位臂组件2的高度，其中，第一转轴23固设于移动臂20上，第一转动臂21一端套设于第一转轴22上，另一端套设于第二转轴23上，第二转动臂22两端分别套设于第二转轴24与第三转轴25上，第四转轴26一端套设于第三转轴25上，第四转轴26可相对于第三转轴25转动，第四转轴26的另一端，执行机构3与第四转轴26铰接连接，从而通过调节定位组件2可以调节执行结构3的位置与姿态。执行机构3包括驱动箱30以及模块化执行元器件31，其中驱动箱30与第四转轴26铰接连接，同时第四转轴26与第三转轴25转动连接，其中，驱动箱30与第四转轴26之间可于竖直方向上相对转动，第四转轴26与第三转轴25之间可于水平方向上相对转动，从而可以在两个相互垂直的方向上对驱动箱30进行姿态的调节，进而调节模块化执行元器件31的姿态，模块化执行元器件31一端固定设置于驱动箱一侧，另一端悬空设置以到达病人5目标位置进行治疗，本实施例中，执行机构3还包括元器件套筒32，其一端固设于驱动箱30上，另一端套设于模块化执行元器件31上，以对模块化执行元器件31进行支撑以及定位的作用，方便模块化本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单孔腔镜手术机器人系统，包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于：还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。

【技术特征摘要】
1.一种单孔腔镜手术机器人系统，包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于：还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。2.根据权利要求1所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述执行机构包括驱动箱，所述驱动箱与所述定位臂组件铰接连接，以通过调节所述驱动箱与所述定位臂组件之间的转动角度来调节所述执行机构的姿态。3.根据权利要求2所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述驱动箱上固设有锁紧开关，通过松开所述锁紧开关以锁紧所述定位臂组件以及所述驱动箱，通过按下所述锁紧开关以使所述定位臂组件可相对所述主操作台运动、所述驱动箱可相对所述定位臂组件转动。4.根据权利要求3所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述驱动箱上还固设有操作把手，所述锁紧开关固设于所述操作把手上。5.根据权利要求3所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述执行机构还包括模块化执行元器件与元器件套筒，所述模块化执行元器件与所述驱动箱固定连接，所述元器件套筒一端与所述驱动箱固定连接，另一端套设于所述模块化执行元器件上。6.根据权利要求5所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述驱动箱上还固设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯西龙，熊麟霏，官晓龙，滕庆，张柏云，吴昊天，杨嘉林，孙立宁，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗机器人研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44