一种水下清洗机器人制造技术

一种水下清洗机器人，包括：框架平台、以及安装在框架平台上的驱动控制单元、周向清洗单元、导向单元；驱动控制单元控制整个机器人移动并定位在待清洗对象的上方；在驱动控制单元的控制下，通过导向单元夹紧待清洗对象，周向清洗单元通过空化射流的方式对待清洗对象进行周向清洗；当需要规避障碍物时，导向单元与周向清洗单元均放开待清洗对象，由驱动控制单元控制导向单元与周向清洗单元上移避开障碍物。本发明专利技术越障能力强，能够行进中进行周向清洗，清洗效率高，清洁度高，能够满足带有障碍物的圆形导管/电缆清洗需求。

An Underwater Cleaning Robot

An underwater cleaning robot includes a frame platform, a driving control unit installed on the frame platform, a circumferential cleaning unit and a guiding unit; a driving control unit controls the movement of the whole robot and locates it above the object to be cleaned; under the control of the driving control unit, the object to be cleaned is clamped by the guiding unit, and the circumferential cleaning unit passes through the side of the cavitating jet. When obstacles need to be avoided, the steering unit and the circumferential cleaning unit release the object to be cleaned, and the driving control unit controls the steering unit and the circumferential cleaning unit to move away from the obstacles. The invention has strong obstacle-surmounting ability, can carry out circumferential cleaning in advance, has high cleaning efficiency and high cleanliness, and can meet the needs of circular conduit/cable cleaning with obstacles.

【技术实现步骤摘要】
一种水下清洗机器人
本专利技术涉及一种水下清洗机器人，属于机械工程领域和水下机器人领域。
技术介绍
随着海洋经济的崛起，水下作业呈现出技术要求越来越高、工作量越来越大的态势。海水具有腐蚀性，海洋生物有顽固的附着力，船舶底部，海洋钻井平台管道、拖带式电缆等在水里工作一段时间后，容易附着大量的藤壶类、藻类海洋生物以及锈斑等，通常需要潜水员进行定期清理。由此带来的问题也很显著:潜水员的人身安全得不到保障，工作时间受海况影响较大，工作效率低等。早在上世纪末，就已经有很多研究机构开始设计有爬壁功能的水下清洗机器人，主要用于清理船舶底部、海洋平台水下导管上的海生物。船舶底部、海洋平台水下导管都是固定清洗方式，而带有障碍物的圆形导管/电缆清洗难度更大，例如地震/资源勘探/军事探测用拖带式电缆，非金属，并带有大量飞翼式罗经鸟保持所需姿态。针对以上问题，申请日为2009年11月2日，申请号200910154488.2的专利涉及的“水下清洗机器人”，针对水下平面或有一定曲率的表面进行清洗作业，采用左、右轮组调整机器人行动速度和方向，采用柔性叶片对水下平面或有一定曲率的表面进行清洗。该机器人仅针对游泳池侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下清洗机器人，其特征在于包括：框架平台、以及安装在框架平台上的驱动控制单元、周向清洗单元、导向单元；驱动控制单元控制整个机器人移动并定位在待清洗对象的上方；在驱动控制单元的控制下，通过导向单元夹紧待清洗对象，周向清洗单元通过空化射流的方式对待清洗对象进行周向清洗；当需要规避障碍物时，导向单元与周向清洗单元均放开待清洗对象，由驱动控制单元控制导向单元与周向清洗单元上移避开障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种水下清洗机器人，其特征在于包括：框架平台、以及安装在框架平台上的驱动控制单元、周向清洗单元、导向单元；驱动控制单元控制整个机器人移动并定位在待清洗对象的上方；在驱动控制单元的控制下，通过导向单元夹紧待清洗对象，周向清洗单元通过空化射流的方式对待清洗对象进行周向清洗；当需要规避障碍物时，导向单元与周向清洗单元均放开待清洗对象，由驱动控制单元控制导向单元与周向清洗单元上移避开障碍物。2.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于：所述的周向清洗单元包括两个对称的清洗底板，每个清洗底板上通过滚动轴承安装转换轴，小齿轮安装在所述的转换轴上，清洗底板上安装弧形齿圈，该弧形齿圈为内齿轮且与所述的小齿轮啮合，旋转用驱动电机安装在支撑板上，所述电机的输出轴与所述的转换轴固定，支撑板上安装喷嘴；两个清洗底板上的弧形齿圈位于同一圆周上，喷嘴出口始终对着位于所述清洗底板中间的待清洗对象表面。3.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于：在清洗底板的截面为L型，L型的底面上设置凹槽，用于安装滚动轴承，所述的滚动轴承采用复合滚动轴承，所述的凹槽与所述轴承配合面的粗糙度至少1.6，所述的凹槽倒圆角半径至少为5毫米。4.根据权利要求2所述的水下清洗机器人，其特征在于：所述的两个对称的清洗底板组合构成一个封闭的圆环，或者不完全封闭圆环，所述的不完全封闭圆环的开口角度小于喷管空化射流的扩张角20度。5.根据权利要求2所述的水下清洗机器人，其特征在于：所述的两个清洗底板通过丝杠螺母组件安...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓伟，贺丽慧，马宇，
申请(专利权)人：中国航天空气动力技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11