车辆的驾驶辅助控制系统技术方案

一种车辆的驾驶辅助控制系统，该驾驶辅助控制系统包括：必要信息获取单元，该必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息；目标路径确定单元，该目标路径确定单元配置成基于必要信息确定目标路径；车辆行驶控制器，该车辆行驶控制器配置成执行用于控制车辆的行驶装置使得车辆跟随目标路径的路径跟随控制；以及系统极限识别单元，该系统极限识别单元配置成识别达到路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性。系统极限识别单元包括判定模型，该判定模型通过预先进行机器学习来学习多个车辆特征量与达到系统极限的可能性之间的关系，并且系统极限识别单元使用判定模型来输出与输入的车辆特征量相对应的达到系统极限的可能性的识别结果。

Driving Assistant Control System for Vehicles

A driving assistant control system for a vehicle includes: a necessary information acquisition unit configured to acquire necessary information for calculating the target path; a target path determination unit configured to determine the target path based on the necessary information; and a vehicle driving controller configured to be a vehicle driving controller. Perform the path following control for controlling the vehicle to follow the target path; and the system limit identification unit, which is configured to identify the possibility of achieving the system limit where the path following control becomes unsuccessful. The system limit identification unit includes a decision model, which learns the relationship between multiple vehicle features and the possibility of reaching the system limit by machine learning in advance, and the system limit identification unit uses the decision model to output the recognition result of the possibility of reaching the system limit corresponding to the input vehicle features.

【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶辅助控制系统
本专利技术涉及一种车辆的驾驶辅助控制系统，并且特别地涉及一种控制车辆的行驶以跟随目标路径的驾驶辅助控制系统。
技术介绍
日本未审特许申请公开No.2004-168192(JP2004-168192A)公开了一种涉及用于限制主车辆离开行驶车道的车道偏离防止装置的技术。在该技术中，当判定主车辆可能在驾驶员没有操作方向指示器的情况下离开行驶车道时，判定驾驶员是否打算离开。具体地，使用相对于主车辆的行驶车道的横摆角、距行驶车道中心的横向位移、行驶车道的曲率以及主车辆的车速来计算在预定的凝视时间之后的距行驶车道中心的横向位移估计值。当横向位移估计值等于或大于预定值时，判定主车辆处于车道偏离状态。
技术实现思路
在用于使车辆行驶以跟随目标路径的路径跟随控制中，从不包括车辆的时间点信息和速度计划的目标路径来计算包括时间点信息的目标轨迹，以根据目标轨迹来控制车辆。在车辆通过如上所述的路径跟随控制自动驾驶期间，即使当车辆由于扰动等而离开目标路径时，也会自动控制车辆的驾驶、制动和转向以便跟随目标路径。然而，例如，当达到通过自动驾驶进行的控制的极限的扰动被施加至车辆时，假设不能控制车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶辅助控制系统，所述驾驶辅助控制系统的特征在于包括：必要信息获取单元，所述必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息；目标路径确定单元，所述目标路径确定单元配置成基于所述必要信息来确定所述目标路径；车辆行驶控制器，所述车辆行驶控制器配置成执行路径跟随控制以便控制所述车辆的行驶装置使得所述车辆跟随所述目标路径；以及系统极限识别单元，所述系统极限识别单元配置成识别达到所述路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性，其中，所述系统极限识别单元包括判定模型，所述判定模型通过预先进行机器学习来学习与所述路径跟随控制相关的多个车辆特征量和达到所述系统极限的可能性之间的关系；并且其中...

【技术特征摘要】
2017.11.06 JP 2017-2140701.一种车辆的驾驶辅助控制系统，所述驾驶辅助控制系统的特征在于包括：必要信息获取单元，所述必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息；目标路径确定单元，所述目标路径确定单元配置成基于所述必要信息来确定所述目标路径；车辆行驶控制器，所述车辆行驶控制器配置成执行路径跟随控制以便控制所述车辆的行驶装置使得所述车辆跟随所述目标路径；以及系统极限识别单元，所述系统极限识别单元配置成识别达到所述路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性，其中，所述系统极限识别单元包括判定模型，所述判定模型通过预先进行机器学习来学习与所述路径跟随控制相关的多个车辆特征量和达到所述系统极限的可能性之间的关系；并且其中，所述系统极限识别单元配置成使用所述判定模型来输出与输入的车辆特征量相对应的达到所述系统极限的可能性的识别结果。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助控制系统，其特征在于，所述车辆行驶控制器包括：指令值计算单元，所述指令值计算单元配置成计算用于使所述车辆跟随所述目标路径的至所述车辆的所述行驶装置的指令值；以及指令值校正单元，所述指令值校正单元配置成根据所述识别结果来校正所述指令值。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助控制系统，其特征在于，所述目标路径确定单元包括：目标路径计算单元，所述目标路径计算单元配置成基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：入江亮，国弘洋司，赤塚久哉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP