汽车自动紧急制动控制方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种汽车自动紧急制动控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：如果接收到车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号，则选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件，否则选择预存的非雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；如果是，则启动汽车的自动紧急制动功能。通过采用本发明专利技术的方案，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，在雨天和非雨天采用不同的危险评估条件，提高雨天时紧急制动的有效性，提高汽车行驶安全性。

Control Method, System, Equipment and Storage Medium of Auto Emergency Braking

The invention provides an automobile automatic emergency braking control method, system, equipment and storage medium. The method includes: if the brake disc dewatering function start signal of the automobile body electronic stabilization system is received, the pre-stored rainy day braking condition is selected as the trigger condition of the current emergency braking, otherwise the pre-stored non-rainy day braking condition is selected as the trigger strip of the current emergency braking. Object detection data are obtained to determine whether the target detection data meet the triggering conditions of the current emergency braking; if so, the automatic emergency braking function of the vehicle is activated. By adopting the scheme of the present invention, whether it is rainy or not is judged according to the start signal of the brake disc dewatering function. Different risk assessment conditions are adopted in rainy and non-rainy days to improve the effectiveness of emergency braking in rainy days and improve the driving safety of automobiles.

【技术实现步骤摘要】
汽车自动紧急制动控制方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种汽车自动紧急制动控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
随着汽车控制技术的不断发展，如今汽车越来越多地采用自动化控制。其中自动紧急制动系统(AEB，AutonomousEmergencyBrake)即是根据对于汽车前方目标的检测，根据汽车前方目标与自车的相对位置关系来进行危险评估，如果危险达到一定等级则触发自动紧急制动功能。然而现有的自动紧急制动控制逻辑中，危险评估时仅采用了一种工况，而没有考虑到实际路况中的不同情况，例如如果是在下雨天，仍然采用相同的危险评估条件，则会使得危险评估的准确度大打折扣，从而构成一定的安全隐患。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种汽车自动紧急制动控制方法、系统、设备及存储介质，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，在雨天和非雨天采用不同的危险评估条件，提高雨天时紧急制动的有效性，提高汽车行驶安全性。本专利技术实施例提供一种汽车自动紧急制动控制方法，所述方法包括如下步骤：接收到车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号；选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；如果是，则启动汽车的自动紧急制动功能。可选地，还包括如下步骤：所述车身电子稳定系统接收汽车的雨量传感器的雨量检测数据；所述车身电子稳定系统判断雨量检测数据是否大于第一雨量阈值，如果是，则所述车身电子稳定系统发出刹车盘除水功能启动信号。可选地，如果所述雨量检测数据大于第一雨量阈值，则所述车身电子稳定系统每隔预定时间发出刹车盘除水功能启动信号；所述车身电子稳定系统发出刹车盘除水功能启动信号后，将刹车盘除水等待信号置位，且当雨量检测数据小于第二雨量阈值时，将刹车盘除水等待信号复位，第二雨量阈值小于第一雨量阈值。可选地，还包括如下步骤：如果未接收到车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号，则判断刹车盘除水等待信号是否已被置位；如果是，则选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件。可选地，所述获取汽车的目标检测数据包括如下步骤：接收到雷达的检测数据和摄像头的检测数据；根据雷达的检测数据和摄像头的检测数据识别特定目标，并计算特定目标与自车的相对位置数据和相对速度数据。可选地，所述特定目标与自车的相对位置数据包括特定目标与自车的相对距离；所述特定目标与自车的相对速度数据包括特定目标与自车的相对速度和特定目标的加速度。可选地，所述紧急制动的触发条件包括启动制动的最小制动距离；预存的雨天制动条件与预存的非雨天制动条件的关系为：在汽车的目标检测数据相同的情况下，雨天启动制动的最小制动距离大于非雨天启动制动的最小制动距离。可选地，所述判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件，包括如下步骤：根据所述目标检测数据计算当前启动制动的最小制动距离；判断特定目标与自车的相对距离是否小于或等于当前启动制动的最小制动距离；如果是，则启动汽车的制动功能。可选地，如果当前紧急制动的触发条件为非雨天制动条件，则根据如下公式计算当前启动制动的最小制动距离：其中，ds1为非雨天启动制动的制动距离，v1为自车车速，a1为自车制动加速度，a2为特定目标的加速度，t2为刹车延迟时间，vrel为特定目标与自车的相对速度，d0为汽车刹车停止后与特定目标的预设安全距离；如果当前紧急制动的触发条件为雨天制动条件，则根据如下公式计算当前启动制动的最小制动距离：其中，k为雨天调整系数，且k>1。本专利技术实施例还提供一种汽车自动紧急制动控制系统，应用于所述的汽车自动紧急制动控制方法，所述系统包括：刹车盘除水监测模块，用于监测车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号；触发条件选择模块，用于当接收到车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号时，选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；风险评估模块，用于获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；自动制动模块，用于当所述目标检测数据满足当前紧急制动的触发条件时，启动汽车的自动紧急制动功能。本专利技术实施例还提供一种汽车自动紧急制动控制设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的汽车自动紧急制动控制方法的步骤。本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的汽车自动紧急制动控制方法的步骤。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。本专利技术所提供的汽车自动紧急制动控制方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：本专利技术解决了现有技术中的问题，考虑到下雨天和非下雨天时地面的附着系数不同，建立雨天和非雨天不同的危险评估条件，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，根据是否为雨天选择对应的危险评估条件，提高雨天时紧急制动的有效性，减少汽车与特定目标的意外碰撞的发生，提高汽车行驶安全性。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。图1是本专利技术的汽车自动紧急制动控制方法的流程图；图2是本专利技术的汽车自动紧急制动控制系统的结构示意图；图3是本专利技术一实施例的汽车紧急制动控制系统的结构示意图；图4是本专利技术一实施例的汽车自动紧急制动控制设备的示意图；图5是本专利技术一实施例的计算机可读存储介质的示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。如图1所示，为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种汽车自动紧急制动控制方法，所述方法包括如下步骤：S100：接收到车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号；刹车除水功能(BDW，BrakeDiskWiper)是在车身电子稳定系统的基础上开发的一种附加增值功能。因为下雨后刹车盘和卡钳之间存在水膜或是水珠影响制动效能，刹车除水功能主动地在刹车盘和卡钳之间施加一定的压强将刹车盘与卡钳之间的水珠擦拭掉，以保证制动时具备良好的制备性能。S200：选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；S300：获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；S400：如果是，则启动汽车的紧急制动功能。因此，本专利技术的汽车自动紧急制动控制方法考虑到下雨天和非下雨天时地面的附着系数不同，建立雨天和非雨天不同的危险评估条件，根据刹车盘除水功能启动信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：接收到车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号；选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；如果是，则启动汽车的自动紧急制动功能。

【技术特征摘要】
1.一种汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：接收到车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号；选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；如果是，则启动汽车的自动紧急制动功能。2.根据权利要求1所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：所述车身电子稳定系统接收汽车的雨量传感器的雨量检测数据；所述车身电子稳定系统判断雨量检测数据是否大于第一雨量阈值，如果是，则所述车身电子稳定系统发出刹车盘除水功能启动信号。3.根据权利要求2所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，如果所述雨量检测数据大于第一雨量阈值，则所述车身电子稳定系统每隔预定时间发出刹车盘除水功能启动信号；所述车身电子稳定系统发出刹车盘除水功能启动信号后，将刹车盘除水等待信号置位，且当雨量检测数据小于第二雨量阈值时，将刹车盘除水等待信号复位，第二雨量阈值小于第一雨量阈值。4.根据权利要求3所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：如果未接收到车身电子稳定系统的刹车盘除水功能启动信号，则判断刹车盘除水等待信号是否已被置位；如果是，则选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件。5.根据权利要求1所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述获取汽车的目标检测数据包括如下步骤：接收到雷达的检测数据和摄像头的检测数据；根据雷达的检测数据和摄像头的检测数据识别特定目标，并计算特定目标与自车的相对位置数据和相对速度数据。6.根据权利要求5所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述特定目标与自车的相对位置数据包括特定目标与自车的相对距离；所述特定目标与自车的相对速度数据包括特定目标与自车的相对速度和特定目标的加速度。7.根据权利要求6所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述紧急制动的触发条件包括启动制动的最小制动距离；预存的雨天制动条件与预存的非雨天制动条件的关系为：在汽车的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李史欢，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36