车辆制动的控制方法、装置及具有其的车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆制动的控制方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括：采集车辆前方的当前图像和车道线信息；检测多个障碍物和车辆的当前距离；根据当前距离确定每个障碍物在当前图像中的当前位置，并根据车道线信息判定当前位置会发生碰撞，且当前距离达到制动距离时，控制车辆制动。该方法可以准确识别前方障碍物与本车方向车道的相对位置关系，进而根据相对位置关系准确制动车辆，避免出现误刹车或者漏刹车，提高车辆的安全性和可靠性，提升用户体验。

Vehicle braking control methods, devices and vehicles with them

The invention discloses a vehicle braking control method, device and vehicle with the method, which includes: collecting the current image and lane information in front of the vehicle; detecting the current distance of multiple obstacles and vehicles; determining the current position of each obstacle in the current image according to the current distance, and judging that the current position will collide according to the Lane information, and When the current distance reaches the braking distance, the vehicle braking is controlled. This method can accurately identify the relative position relationship between the obstacle ahead and the direction lane of the vehicle, and then brake the vehicle accurately according to the relative position relationship, avoid the occurrence of false braking or braking leakage, improve the safety and reliability of the vehicle, and enhance the user experience.

【技术实现步骤摘要】
车辆制动的控制方法、装置及具有其的车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆制动的控制方法、装置及具有其的车辆。
技术介绍
相关技术中，许多车辆具有自动紧急制动功能，具体为通过毫米波雷达传感器检测车辆周围环境，实时评估车辆与前方障碍物的潜在碰撞危险程度，一旦碰撞危险程度达到需要通过车辆制动来避免时，车辆的制动系统会进行紧急制动，达到减速避撞的目的。然而，由于毫米波雷达传感器根据回波信息判断是否存在前方障碍物，但并不能判断前方障碍物与本车方向车道的相对位置关系，导致在多个目标距离相近时，不能准确识别主要障碍物，对自动紧急制动功能判断产生干扰，会出现误刹车或者漏刹车的现象，降低车辆的安全性和可靠性，亟待解决。
技术实现思路
本申请是基于专利技术人对以下问题的认识和发现作出的：由于毫米波雷达根据回波信息判断物体存在与否，其并不能判断前方车辆与本方向车道的相对位置关系，现需要前向摄像头来识别前方物体和车道线信息，并与雷达信息融合来共同确定目标物体属性，进而确定主目标，对自动紧急制动等功能提供有益信息作为判断输入。本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆制动的控制方法，其特征在于，包括：采集车辆前方的当前图像和车道线信息；检测所述多个障碍物和所述车辆的当前距离；以及根据所述当前距离确定每个障碍物在所述当前图像中的当前位置，并根据所述车道线信息判定所述当前位置会发生碰撞，且所述当前距离达到制动距离时，控制所述车辆制动。

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动的控制方法，其特征在于，包括：采集车辆前方的当前图像和车道线信息；检测所述多个障碍物和所述车辆的当前距离；以及根据所述当前距离确定每个障碍物在所述当前图像中的当前位置，并根据所述车道线信息判定所述当前位置会发生碰撞，且所述当前距离达到制动距离时，控制所述车辆制动。2.根据权利要求1所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前距离确定每个障碍物在所述当前图像中的当前位置，进一步包括：根据所述当前图像识别所述每个障碍物和所述车辆的当前图像距离；如果所述当前图像距离和所述当前距离的差值满足第一预设条件，且距离检测器和图像采集器的相对角度满足第二预设条件，则所述当前图像中障碍物与检测的障碍物相对应，以得到所述当前位置。3.根据权利要求1或2所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述根据所述车道线信息判定所述当前位置会发生碰撞，进一步包括：判断障碍物是否在车道线内；如果所述障碍物在所述车道线内，则获取所述障碍物的中心线与车道中心线的偏移量；在所述偏移量的绝对值小于或等于第一预设值时，判定会发生碰撞。4.根据权利要求3所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，还包括：如果所述车道线信息只包含一侧车道线，则根据所述障碍物和所述一侧车道线的横向距离识别所述障碍物的宽度；如果所述障碍物的宽度和所述横向距离之和小于或等于第二预设值，则判断是否会发生碰撞。5.根据权利要求4所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，还包括：如果所述车道线信息不包含两侧车道线，且所述当前距离小于预设阈值时，将所述横向距离小于预设距离的多个障碍物作为单个物体，并判断是否会发生碰撞。6.一种车辆制动的控制装置，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭鹏伟，武群，姜云岱，刘雪慧，闵瑞，
申请(专利权)人：北京海纳川汽车部件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11