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本发明公开了一种车辆制动的控制方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括：采集车辆前方的当前图像和车道线信息；检测多个障碍物和车辆的当前距离；根据当前距离确定每个障碍物在当前图像中的当前位置，并根据车道线信息判定当前位置会发生碰撞，且当前距离...
该专利属于北京海纳川汽车部件股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京海纳川汽车部件股份有限公司授权不得商用。

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