【技术实现步骤摘要】
一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法
本专利技术属于自动驾驶汽车控制系统
，用新的势场理论应用到无人驾驶汽车纵横向耦合控制方法。
技术介绍
无人驾驶汽车能够使人从方向盘上解放双手，并且可以更加安全高效的实现对车的操控，同样也是科学解决道路交通拥挤，以及车辆节能环保，交通安全等一系列问题的一条可靠途径。纵横向耦合控制是一种在综合考虑车辆在行驶时侧偏力与纵向力的耦合关系的基础上对车辆进行操控的控制方法，纵横向耦合控制包含了横向上的前轮转角控制、横摆角速度控制和纵向上的速度控制。纵横向耦合控制相比于单纯的横向控制和纵向控制，能够提高控制精度，使车辆的纵向跟随误差和横向位置误差能够更快的收敛。人工势场方法的基本思想是构造以障碍物为势场中心的斥力场和以目标为中心的引力场，引力和斥力共同作用于控制体本身，距离障碍物过近则受到斥力大于引力，距离目标点过远则引力大于斥力。目前所存在的把人工势场运用于车辆控制中多使用的是传统人工势场，传统的人工势场只考虑了目标、障碍物和控制体本身位置关系，适合于静态环境，而新的人工势场把速度量考虑在内，在动态环境下能够提高控制精度。针对现在交...
【技术保护点】
1.一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法，其特征在于，根据车辆三自由度动力学模型、基于人工势场的预瞄偏差模型建立车辆‑道路模型；即在交通车流中把前方车辆和后方车辆看做两个势力场，控制车辆同时受到前后方车辆的引力和斥力作用，选取车辆传感器获得的前后方向车辆位置x和速度v作为特征量；在考虑前后车的基础上根据新型人工势场理论确定控制函数F合，控制函数F合作为负反馈与车辆当前合力形成对比误差，再经过PID调节修正误差，形成反馈的闭合回路，进而不断修正车辆合力使其能够按照函数F合控制前后车距，以此来提高拥挤车流的流通效率。
【技术特征摘要】
1.一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法，其特征在于，根据车辆三自由度动力学模型、基于人工势场的预瞄偏差模型建立车辆-道路模型；即在交通车流中把前方车辆和后方车辆看做两个势力场，控制车辆同时受到前后方车辆的引力和斥力作用，选取车辆传感器获得的前后方向车辆位置x和速度v作为特征量；在考虑前后车的基础上根据新型人工势场理论确定控制函数F合，控制函数F合作为负反馈与车辆当前合力形成对比误差，再经过PID调节修正误差，形成反馈的闭合回路，进而不断修正车辆合力使其能够按照函数F合控制前后车距，以此来提高拥挤车流的流通效率。2.如权利要求1所述的一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法，其特征在于，所述的的三自由度动力学模型为：分别为车辆横摆角速度和横摆角加速度，Cf、Cr分别为前后轮的侧偏刚度，Cx、Cz分别为车辆纵向和横摆空气阻力系数，车辆整车质量为m，车辆绕质心(c.g.)z轴的转动惯量为Iz，前后轴距离质心的距离分别为lf、lr，vx是车辆沿x轴的纵向速度，是车辆沿x轴的纵向速度加速度，vy是车辆沿y轴的侧向速度，为车辆沿y轴的侧向速度加速度，fR是横摆瞬时加速度系数，g是重力加速度，Fx是轮胎纵向力，前轮转角δ调节车辆行驶方向。3.如权利要求1所述的一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法，其特征在于，所述的基于人工势场的预瞄偏差模型，是指本车的轮胎所受的纵向力Fx达到下一时刻的预瞄点F合。...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙，李亚勇，蔡英凤，王海，梁军，孙晓强，张云顺，何有国，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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