自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质，涉及人工智能技术领域。本申请中不同的机动车根据自身特点内置有低速行驶状况下车速和目标跟车距离的对应关系。然后低速行驶时，根据该对应关系可不断变化车速，进而动态确定目标跟车距离，然后根据目标跟车距离行驶。由于目标跟车距离是保障当前车速下能够安全驾驶的距离所以能够保障驾驶员安全，此外，目标跟车距离是能够预防加塞的跟车距离，从而可以实现低速跟车行驶时预防加塞。此外，本申请还提供了跟车行驶时起步预防加塞，以及邻车加塞时的自动干预机制。

Adaptive Cruise Plug Preventive Control Method, System, Device and Storage Media

This application discloses an adaptive cruise stopper prevention control method, system, device and storage medium, which relates to the field of artificial intelligence technology. According to their own characteristics, different motor vehicles in this application have built-in corresponding relationship between vehicle speed and target distance under low-speed driving conditions. Then when driving at low speed, according to the corresponding relationship, the vehicle speed can be constantly changed, and then the target-to-vehicle distance can be determined dynamically, and then the vehicle can be driven according to the target-to-vehicle distance. Because the target-to-vehicle distance is the distance that guarantees safe driving at the current speed, it can guarantee the driver's safety. In addition, the target-to-vehicle distance can prevent the following distance of traffic jam, so as to achieve the prevention of traffic jam at low speed. In addition, the application also provides a starting preventive jamming mechanism while following a car and an automatic intervention mechanism when adjacent cars are jamming.

【技术实现步骤摘要】
自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质。
技术介绍
目前国内外较多汽车已配置自适应巡航系统。该自适应巡航系统中在车前安置有1个毫米波雷达和1个前置摄像头，用于探测本车前方目标。在无前方目标车辆时，可控制车辆以驾驶员设定的巡航速度匀速行驶，在前方有目标车辆时，能自动控制本车速与前车保持安全车距。然而，该系统也有不足之处。该不足之处表现在，城市工况下，自适应巡航跟车行驶时，容易被邻车加塞。特别在中国交通复杂路况下，这种不足表现得很明显，导致很多用户在城市工况下不采用该系统。故此，现有技术中，自适应巡航系统在城市工况场景下，自适应巡航的准确性较差，无法满足城市工况的使用需求。
技术实现思路
本申请实施例提供一种自适应巡航加塞预防控制方法、装置和存储介质，用于解决现有技术中自适应巡航系统在城市工况场景下，自适应巡航的准确性较差，无法满足城市工况的使用需求等的问题。第一方面，本申请实施例提供一种自适应巡航加塞预防控制方法，该方法包括：自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶。第二方面，提供一种自适应巡航加塞预防控制装置，所述装置包括：车速获取模块，用于自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；目标跟车距离确定模块，用于若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；跟车行驶模块，用于根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶。第三方面，本申请还提供自适应巡航驾驶预防控制系统，所述系统包括：处理器，用于自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶；制动系统，用于根据处理器的控制降低车速；动力系统，用于根据处理器的控制提高车速。本申请另一实施例还提供了一种计算装置，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的任一自适应巡航加塞预防控制方法。本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的任一自适应巡航加塞预防控制方法。本申请实施例提供的自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质，本申请实施例中，不同的机动车根据自身特点内置有低速行驶状况下车速和目标跟车距离的对应关系。然后低速行驶时，根据该对应关系可不断的调整车速，并可以根据车速动态确定目标跟车距离，然后根据目标跟车距离行驶。由于目标跟车距离是保障当前车速下能够安全驾驶的距离所以能够保障驾驶员安全，此外，目标跟车距离是能够预防加塞的跟车距离，从而可以实现低速跟车行驶时预防加塞。本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制应用场景示意图；图2为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图之一；图3为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图之二；图4为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图之三；图5为本申请实施例中的邻车加塞的示意图；图6为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图之四；图7为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制系统示意图；图8为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制装置示意图；图9为根据本申请实施方式的计算装置的结构示意图。具体实施方式为了便于城市工况的应用需求，本申请实施例中提供一种自适应巡航加塞预防控制方法、装置和存储介质。为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，这里对该方案的基本原理做一下简单说明：城市工况下，跟车行驶时，如果避免加塞需要和前车保持较近的距离。而如何确定跟车距离，是非常重要的。合理的跟车距离需要保障安全驾驶且要避免邻车加塞。根据这一需求，本申请实施例中，可以预先根据机动车自身特点根据实验或模拟实验数据为不同的机动车预先设定低速行驶状况下车速和目标跟车距离的对应关系。然后低速行驶时，根据该对应关系可不断确定当前车速，然后基于当前车速可以动态确定目标跟车距离，然后根据目标跟车距离行驶。由于目标跟车距离是保障当前车速下能够安全驾驶的距离所以能够保障驾驶员安全，此外，目标跟车距离是能够预防加塞的跟车距离，从而可以实现低速跟车行驶时预防加塞。进一步的，现有技术中低速跟车行驶时，邻车近距离加塞时，系统通常不反应，需要驾驶员主动干预避免碰撞。此外，现有技术中自适应巡航系统在跟停状态下，跟车起步时常和前车距离增大，导致容易被加塞。所以，在低速使用自适应巡航使，需要驾驶员频繁干预，导致用户体验较差。本申请实施例中，对这两种情况下的加塞也提出了预防方法。具体的方案将在后文中详细介绍。下面先结合图1对本申请实施例的应用场景做一下简单说明。如图1所示，该应用场景中包括机动车100、机动车101和机动车102、安置在机动车101头部的毫米波雷达1011和摄像头1012、分装在机动车两侧的摄像头1013和1014。其中，机动车101跟随机动车100低速行驶，机动车102为行驶在机动车101右侧的邻车。本申请实施例中，机动车101通过前置的毫米波雷达1011和摄像头1012信息来确定是否在跟车行驶，具体实施时，在自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离跟车行驶。同时，机动车101通过两侧的摄像头1013和1014获取两侧是否有邻车，当确定有邻车102且邻车加塞时，且距离邻车较近时，则适当降低车速以防碰撞。此外，当机动车101跟停时，获取跟随的机动车100是否有起步行为，若存在起步行为，则采用快速起步策略紧跟前车100行驶，避免邻车加塞。具体的方案，下文将结合附图进一步说明，如图2所示为自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图，包括以下步骤：步骤201：自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速。具体实施时，可以采用车速传感器测量车速。步骤202：若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离。其中，目标跟车距离为能够保障行车时与前车留有安全驾驶空间的距离，也是能够保障避免加塞的距离。步骤203：根据当前车速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应巡航加塞预防控制方法，其特征在于，所述方法包括：自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶。

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航加塞预防控制方法，其特征在于，所述方法包括：自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶，具体包括：获取与前车的实际距离；计算实际距离与当前车速对应的目标跟车距离的差值；若差值在预设容差范围内，则返回执行自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速的步骤；若差值不在预设容差范围内，则根据差值控制动力系统和制动系统改变跟车距离。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据差值控制动力系统和制动系统改变跟车距离，具体包括：若实际距离大于当前车速对应的目标跟车距离，则发送加速指令给动力系统，并在确定动力系统执行完加速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤；若实际距离小于当前车速对应的目标跟车距离，则发送减速指令给制动系统，并在确定制动系统执行完减速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据；若对获取的数据进行分析后确定前车有起步行为时，确定起步加速度；将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将起步加速度发送给动力系统之后，所述方法还包括：在确定所述动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数执行完起步控制之后，确定当前车速是否超过预设车速；若超过预设车速则返回执行若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据的步骤；若未超过预设车速，则重新确定起步加速度，并返回执行将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制的步骤。6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述确定起步加速度，具体包括：获取与前车的实际距离，并根据预置的跟车距离和起步加速度的对应关系，确定与前车的实际距离对应的起步加速度。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离之后，所述方法还包括：获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据；若根据探测数据，确定有邻车，则获取邻车位置信息；根据邻车位置信息确定邻车是否具有加塞行为；若确定邻车具有加塞行为，则发送加塞降速指令给制动系统以使所述制动系统根据所述加塞降速指令降低车速，并在确定制动系统执行完所述加塞降速指令之后返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤；若确定邻车不具有加塞行为，则返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，发送加塞降速指令给制动系统以使所述制动系统根据所述加塞降速指令降低车速，具体包括：根据当前的实际跟车距离和当前车速确定碰撞风险系数；以及，判断当前的实际跟车距离是否小于当前车速对应的目标跟车距离；若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数低于第一预设系数，则发送第一加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第一加塞降速指令采用第一建压速度降低车速；若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数高于第一预设系数，则发送第二加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第二加塞降速指令采用第二建压速度降低车速；其中，第一建压速度小于第二建压速度。9.一种自适应巡航驾驶预防控制系统，其特征在于，所述系统包括：处理器，用于自适应巡航跟...

【专利技术属性】
技术研发人员：周培义，周泽斌，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44