一种机动车辆，其包括推进系统、至少一个车轮制动器、传感器以及控制器，该传感器构造成检测在车辆外部的物体。该控制器构造成响应于传感器检测到主车辆的路径中的第一目标车辆和主车辆的路径中的第二目标车辆，来基于与第一目标车辆相关联的第一相对速率、与第一目标车辆相关联的第一相对加速度、与第二目标车辆相关联的第二相对速率以及与第二目标车辆相关联的第二相对加速度自动地控制推进系统和至少一个车轮制动器。
System and Method of Tracking Distance Adjustment for Autonomous Vehicles
A motor vehicle includes a propulsion system, at least one wheel brake, a sensor and a controller, which are constructed to detect objects outside the vehicle. The controller is constructed based on the first relative speed associated with the first target vehicle, the first relative acceleration associated with the first target vehicle, the second relative speed associated with the second target vehicle and the second target vehicle associated with the second target vehicle, in response to the sensor detecting the first target vehicle in the path of the main vehicle and the second target vehicle in the path of the main vehicle. The second relative acceleration automatically controls the propulsion system and at least one wheel brake.
【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆的跟车距离调节的系统和方法
本专利技术涉及由自动驾驶系统，尤其是那些构造成在驾驶周期期间无需人为干预而自动地控制车辆加速和制动的自动驾驶系统控制的车辆。
技术介绍
现代车辆的操作变得更为自动化，即能够在越来越少的驾驶员干预下提供驾驶控制。车辆自动已分类成多个等级，这些等级的范围在与完全人为控制的无自动化相对应的零至与不具有人为控制的全自动化相对应的五内。诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统的各种自动化驾驶员辅助系统对应于较低的自动等级，而完全“无人驾驶”车辆对应于较高的自动等级。
技术实现思路
根据本专利技术的机动车辆包括推进系统、至少一个车轮制动器、传感器以及控制器，该传感器构造成检测在车辆外部的物体。该控制器构造成响应于传感器检测到主车辆的路径中的第一目标车辆和主车辆的路径中的第二目标车辆，来基于与第一目标车辆相关联的第一相对速率、与第一目标车辆相关联的第一相对加速度、与第二目标车辆相关联的第二相对速率以及与第二目标车辆相关联的第二相对加速度自动地控制推进系统和至少一个车轮制动器。在一示例性实施例中，控制器进一步构造成基于第一相对加速度和第二相对加速度的较小者来将推进系统和至少一个车轮制动器自动地控制为目标加速度。控制器可进一步构造成基于当前道路状况或者基于校准初始跟车距离来将推进系统和至少一个车轮制动器自动地控制为目标加速度。根据本专利技术的控制机动车辆的方法包括为车辆提供控制器和传感器，该控制器经编程以自动地控制车辆加速度和减速度，而该传感器设置成检测车辆附近的物体。该方法附加地包括经由传感器检测主车辆的路径中的第一目标车辆和主车辆的路径中的第二目标车辆。该方法还包括确定与第一目标车辆相关联的第一相对速率、第一相对加速度以及第一相对位置。该方法进一步包括确定与第二目标车辆相关联的第二相对速率、第二相对加速度以及第二相对位置。该方法仍进一步包括经由控制器响应于第一相对速率和第二相对速率的较小者来自动地控制主车辆的速率。该方法还包括经由控制器响应于第一相对加速度和第二相对加速度的较小者来自动地控制主车辆的加速度。在各个示例性实施例中，自动地控制主车辆的速率或加速度进一步响应于校准初始跟车距离、校准加速度极限、所检测道路状况或者其任何组合。根据本专利技术的机动车辆包括推进系统、至少一个车轮制动器、传感器以及控制器，该传感器构造成检测在车辆外部的物体。控制器构造成响应于传感器检测到主车辆的路径中的第一目标车辆和主车辆的路径中的第二目标车辆而自动地控制推进系统和至少一个车轮制动器。自动控制基于与第一目标车辆相关联的第一所计算碰撞时间参数小于第一相关联阈值或者与第二目标车辆相关联的第二所计算碰撞时间参数小于第二相关联阈值。在一示例性实施例中，控制器构造成基于与第一目标车辆相关联的第一相对速率、与第一目标车辆相关联的第一相对加速度以及第一目标车辆的第一相对位置来计算第一碰撞时间参数。控制器还构造成基于与第二目标车辆相关联的第二相对速率、与第二目标车辆相关联的第二相对加速度以及与目标车辆相关联的第二相对位置来计算第二碰撞时间参数。根据本专利技术的实施例提供若干优点。例如，本专利技术提供用于自动地控制车辆速度和加速度以减少不必要的重加速或制动的系统和方法，由此减小车辆上的磨损，提高燃料经济性，并且提高客户满意度。当结合附图时，从优选实施例的以下具体实施方式中，本专利技术的上述和其它优点以及特征会显而易见。附图说明图1是根据本专利技术一实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图；图2是根据本专利技术一实施例的用于车辆的自动驾驶系统(ADS)的示意性框图；图3是根据本专利技术的主车辆的视图；图4是根据本专利技术的第一实施例的控制车辆的方法的流程图图示；以及图5是根据本专利技术的第二实施例的控制车辆的方法的流程图图示。具体实施方式这里描述本专利技术的各实施例。然而，应理解的是，所公开的实施例仅仅是示例且其它实施例能采取各种和替代形式。这些附图并非必须是按比例的；一些特征可放大或缩小，以示出特定部件的细节。因此，这里公开的特定结构和功能细节并不解释为限制，而仅仅是代表性的。参照任何一个附图说明和描述的各个特征能与一个或多个其它附图中说明的特征组合，以产生并未明确说明或描述的实施例。所说明特征的组合提供针对典型应用的代表性实施例。然而，根据本专利技术教示的特征的各种组合和修改对于特定应用或实施方式会是期望的。图1示意性地说明操作环境，该操作环境包括用于机动车辆12的移动车辆通信和控制系统10。用于车辆12的通信和控制系统10通常包括一个或多个无线载波系统60、陆地通信网络62、计算机64、诸如智能电话的移动装置57以及远程访问中心78。图1中示意地示出的车辆12在所说明的实施例中示作乘用汽车，但应意识到的是，也可使用任何其它交通工具，包括摩托车、卡车、运动型多功能车辆(SUV)、娱乐车辆(RV)、海洋船只、飞行器等等。车辆12包括推进系统13，该推进系统在各种实施例中可包括内燃机、诸如牵引电机的电动机器和/或燃料电池推进系统。车辆12还包括变速器14，该变速器构造成根据可选择的速度比来将动力从推进系统13传递至多个车辆车轮15。根据各个实施例，变速器14可包括步进比率自动变速器、无级变速器或其它合适的变速器。车辆12另外包括车轮制动器17，该车轮制动器构造成将制动转矩提供给车辆车轮15。在各种实施例中，车轮制动器17可包括摩擦制动器、诸如电动机器的再生制动系统和/或其它合适的制动系统。车辆12另外包括转向系统16。虽然出于说明的目的示作包括方向盘，但在一些实施例中，在本专利技术范围内可设想的是，转向系统16可并不包括方向盘。车辆12包括无线通信系统28，该无线通信系统构造成与其它车辆(“V2V”)和/或基础设施(“V2I”)无线地通信。在示例性实施例中，无线通信系统28构造成经由专用短距离通信(DSRC)信道来通信。DSRC信道指代专门针对汽车用途设计的单向或双向短距离至中距离无线通信信道以及对应的一组协议和标准。然而，诸如IEEE802.11标准和蜂窝数据通信的附加或替代无线通信标准也被认为落在本专利技术的范围内。推进系统13、变速器14、转向系统16以及车轮制动器17与至少一个控制器22通信或者在该至少一个控制器的控制下。虽然出于说明的目的示作单个单元，但控制器22可另外包括一个或多个其它控制器，这些控制器统称为“控制器”。控制器22可包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的微处理器或中央处理单元(CPU)。计算机可读存储装置或介质可例如包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是持久或非易失性存储器，其可用于在CPU断电的同时存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质可使用诸如RPOM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电、磁性、光学或组合存储装置的各种已知存储装置的任何一个来实施，上述数据中的一些表示由控制器22用来控制车辆的可执行指令。控制器22包括自动驾驶系统(ADS)24，用于自动地控制车辆中的各个致动器。在一示例性实施例中，ADS24是所谓的级别四或级别五自动化系统。级别四系统指示“高自动化本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机动车辆，包括：推进系统；至少一个车轮制动器；传感器，所述传感器构造成检测所述车辆外部的物体；以及控制器，所述控制器构造成响应于所述传感器检测到所述主车辆的路径中的第一目标车辆和所述主车辆的路径中的第二目标车辆、与所述第一目标车辆相关联的第一所计算碰撞时间参数小于第一相关联阈值或者与所述第二目标车辆相关联的第二所计算碰撞时间参数小于第二相关联阈值而自动地控制所述推进系统和所述至少一个车轮制动器。
【技术特征摘要】
2017.08.30 US 15/6909831.一种机动车辆，包括：推进系统；至少一个车轮制动器；传感器，所述传感器构造成检测所述车辆外部的物体；以及控制器，所述控制器构造成响应于所述传感器检测到所述主车辆的路径中的第一目标车辆和所述主车辆的路径中的第二目标车辆、与所述第一目标车辆相关联的第一所计算碰撞时间参数小于第一相关联阈值或者与所述第二目标车辆相关联的第二所计算碰撞时间参数小于第二相关联阈值而自动地控制所述推进系统和所述至少一个车轮制动器。2.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述控制器构造成基于与所述第一目标车辆相关联的第一相对速率、与所述第一目标车辆相关联的第一相对加速度以及所述第一目标车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：P·A·亚当，X·F·宋，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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