驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够在可能的范围内提高驾驶支援的持续性的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质，驾驶支援装置具备：多个传感器，它们检测与车辆的转向相关的状态量；判定部，其判定多个所述传感器中的各传感器是正常还是异常；以及控制部，其控制对所述车辆的驾驶员的驾驶操作的驾驶支援功能的执行，其中，所述控制部基于所述判定部的判定结果来决定能够执行的驾驶支援功能的控制形态。

Driving Support Device, Driving Support Method and Storage Media

The invention provides a driving support device, a driving support method and a storage medium capable of improving the sustainability of driving support to a possible extent. The driving support device includes: a plurality of sensors, which detect the state quantities related to vehicle steering; a determination unit, which determines whether the sensors in the plurality of said sensors are normal or abnormal; and a control unit, which controls the driving support device. The driving support function of the driver of the vehicle is executed, in which the control unit determines the control form of the driving support function that can be executed based on the decision result of the decision section.

【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
本专利技术涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有一种控制装置，其具有以使车辆在车辆的行进方向的道路的车道的中央附近行驶的方式进行支援的LKAS(LaneKeepingAssistanceSystem)功能(例如日本国特开2007-168720号公报)。该控制装置在根据转矩传感器的输出识别出驾驶员的驾驶意愿的降低时，停止对EPS(ElectronicPowerSteering；电动助力转向)控制装置的辅助转矩的输出，使LKAS功能停止。然而，上述的控制装置不考虑其他传感器的状态而一律使辅助转矩的输出停止，因此存在驾驶支援的持续性受损且对于利用者而言的便利性变低的情况。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够在可能的范围内提高驾驶支援的持续性的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的驾驶支援装置具备：多个传感器，它们检测与车辆的转向相关的状态量；判定部，其判定多个所述传感器中的各传感器是正常还是异常；以及控制部，其控制对所述车辆的驾驶员的驾驶操作的驾驶支援功能的执行，所述控制部基于所述判定部的判定结果来决定能够执行的驾驶支援功能的控制形态。(2)：在(1)的方案的基础上，在由所述判定部判定为多个所述传感器中的至少一部分传感器异常的情况下，所述控制部使所述驾驶支援功能的控制形态成为与基于所述判定部的结果而判定为正常时相比更受限制的状态。(3)：在(1)或(2)的方案的基础上，所述控制部基于由所述判定部判定为正常或异常的所述传感器的类别，来决定所述能够执行的驾驶支援功能的控制形态。(4)：在(1)或(2)的方案的基础上，多个所述传感器包括检测所述车辆的转向角的转向角传感器、检测所述车辆的转向转矩的转向转矩传感器、以及检测驾驶员的手对所述车辆的转向盘的接触状态或把持状态的接触式传感器。(5)：在(4)的方案的基础上，在由所述判定部判定为所述转向角传感器及所述接触式传感器正常且所述转向转矩传感器异常的情况下，所述控制部使所述车辆的速度小于第一速度的车道维持控制能够执行。(6)：在(4)的方案的基础上，在由所述判定部判定为所述转向角传感器及所述转向转矩传感器正常且所述接触式传感器异常的情况下，所述控制部使所述车辆的速度为第二速度以上的车道维持控制能够执行，且限制所述车辆的速度小于所述第二速度的车道维持控制。“第二速度”可以是与“第一速度”相同的速度，也可以是不同的速度。(7)：在(4)的方案的基础上，在由所述判定部判定为仅所述转向转矩传感器或仅所述接触式传感器异常的情况下，所述控制部使所述车辆为大致直行状态下的车道维持控制能够执行。(8)：在(4)的方案的基础上，在由所述判定部判定为所述转向转矩传感器及所述接触式传感器正常且所述转向角传感器异常的情况下，所述控制部不限制所述能够执行的驾驶支援功能。(9)：一种驾驶支援方法，其使计算机进行如下处理：判定检测与车辆的转向相关的状态量的多个传感器中的各传感器是正常还是异常；控制对所述车辆的驾驶员的驾驶操作进行支援的驾驶支援功能的执行；以及基于所述判定的结果来决定能够执行的驾驶支援功能的控制形态。(10)：一种存储介质，其存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：判定检测与车辆的转向相关的状态量的多个传感器中的各传感器是正常还是异常；控制对所述车辆的驾驶员的驾驶操作的驾驶支援功能的执行；以及基于所述判定的结果来决定能够执行的驾驶支援功能的控制形态。根据上述(1)～(10)的方案，能够在可能的范围内提高驾驶支援的持续性。其结果是，能够提高利用者的便利性。附图说明图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图5是用于说明车辆控制模式及在各传感器中不存在异常的状态的控制的图。图6A是用于说明转矩传感器的检测结果的图。图6B是用于说明转矩传感器的检测结果的图。图7是用于说明直线道路及弯路的图。图8是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的另一流程图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质的实施方式。[整体结构]图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)22、车辆传感器24、信息取得部30、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(FrequencyModulatedContinuousWave)方式来检测物体的位置及速度。探测器14为LIDAR(LightDetectionandRanging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到接受光的时间来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。另外，物体识别装置16可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShortRangeCommunication)等而与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：多个传感器，它们检测与车辆的转向相关的状态量；判定部，其判定多个所述传感器中的各传感器是正常还是异常；以及控制部，其控制对所述车辆的驾驶操作进行支援的驾驶支援功能的执行，所述控制部基于所述判定部的判定结果来决定能够执行的驾驶支援功能的控制形态。

【技术特征摘要】
2017.08.25 JP 2017-1626671.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：多个传感器，它们检测与车辆的转向相关的状态量；判定部，其判定多个所述传感器中的各传感器是正常还是异常；以及控制部，其控制对所述车辆的驾驶操作进行支援的驾驶支援功能的执行，所述控制部基于所述判定部的判定结果来决定能够执行的驾驶支援功能的控制形态。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，在由所述判定部判定为多个所述传感器中的至少一部分传感器异常的情况下，所述控制部使所述驾驶支援功能的控制形态成为与基于所述判定部的结果而判定为正常时相比更受限制的状态。3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述控制部基于由所述判定部判定为正常或异常的所述传感器的类别，来决定所述能够执行的驾驶支援功能的控制形态。4.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，多个所述传感器包括检测所述车辆的转向角的转向角传感器、检测所述车辆的转向转矩的转向转矩传感器、以及检测驾驶员的手对所述车辆的转向盘的接触状态或把持状态的接触式传感器。5.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其中，在由所述判定部判定为所述转向角传感器及所述接触式传感器正常且所述转向转矩传感器异常的情况下，所述控制部限制所述车辆的速度为第一速度以上的车道维持控制，且使所述车辆的速...

【专利技术属性】
技术研发人员：大馆正太郎，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP