交通信号灯的信息获取方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种交通信号灯的信息获取方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：获取智能汽车当前所处环境的光照强度和信号强度；基于光照强度和信号强度，通过信号灯检测算法、V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术获取目标交通信号灯的信息；将通过信号灯检测算法、V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术获取的目标交通信号灯的信息进行融合处理，得到用于指示智能汽车完成自动驾驶任务的目标交通信号灯的信息。本发明专利技术中信号灯检测算法、V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术互为冗余，从而保证了识别交通信号灯的可靠性，提高了驾车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
交通信号灯的信息获取方法、装置及存储介质
本专利技术涉及智能汽车
，特别涉及一种交通信号灯的信息获取方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高，智能汽车可以手动驾驶也可以自动驾驶。而当智能汽车自动驾驶时，如果智能汽车行驶至设置有交通信号灯的路口时，那么就要求智能汽车可以识别交通信号灯的颜色，从而根据该交通信号灯的颜色，进行自动驾驶。目前，智能汽车可以根据安装的摄像头识别交通信号灯的颜色。但是，由于摄像头可能受到光线，或者雨雪天气的影响，导致无法准确地识别交通信号灯的颜色，从而导致智能汽车可能闯红灯，进而导致危险事故的发生。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种交通信号灯的信息获取方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中因无法识别交通信号灯的信息而导致交通事故发生的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种交通信号灯的信息获取方法，所述方法包括：获取智能汽车当前所处环境的光照强度和信号强度；基于所述光照强度和所述信号强度，通过信号灯检测算法、车对外界的信息交换V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术获取目标交通信号灯的信息，所述目标交通信号灯为距离所述智能汽车最近且位于所述智能汽车行驶方向上的交通信号灯；将通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术、所述差分定位技术和/或所述视觉定位技术获取的目标交通信号灯的信息进行融合处理，得到用于指示所述智能汽车完成自动驾驶任务的目标交通信号灯的信息。可选地，所述基于所述光照强度和所述信号强度，通过信号灯检测算法、车对外界的信息交换V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术获取目标交通信号灯的信息，包括：当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、且V2X信号和差分定位信号的信号强度均大于或等于信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术、所述差分定位技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度小于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度小于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述差分定位技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值，且所述V2X信号和所述差分定位信号的信号强度均大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述V2X技术和所述差分定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于所述光照强度阈值，且所述V2X信号和所述差分定位信号的信号强度均小于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度大于或等于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度小于所述信号强度阈值时，通过所述V2X技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度小于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述差分定位技术获取所述目标交通信号灯的信息。可选地，所述通过车对外界的信息交换V2X技术检测所述目标交通信号灯的信息，包括：通过所述V2X技术向控制所述目标交通信号灯的道路基础设施发送信息获取请求，所述信息获取请求用于指示所述道路基础设施返回所述目标交通信号灯当前的信息；接收所述道路基础设施发送的所述目标交通信号灯的信息。可选地，所述通过差分定位技术检测所述目标交通信号灯的信息，包括：通过所述差分定位技术从定位基站中获取差分定位信号，并通过所述移动通信技术从云服务器中获取导航地图，所述导航地图中包括所述智能汽车行驶路径中各个交通信号灯的信息；基于所述差分定位信号确定所述智能汽车在所述导航地图中所处位置的位置信息；基于所述位置信息从所述导航地图中获取所述目标交通信号灯的信息。可选地，所述通过视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息，包括：通过摄像头获取所述智能汽车当前所处环境的视觉数据，并从云服务器中获取导航地图，所述导航地图中包括所述智能汽车行驶路径中各个交通信号灯的信息；基于所述视觉数据和所述导航地图，通过所述视觉定位技术确定所述智能汽车当前在所述导航地图中所处位置的位置信息；基于所述位置信息从所述导航地图中获取所述目标交通信号灯的信息。可选地，所述从将通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术、所述差分定位技术和/或所述视觉定位技术获取的目标交通信号灯的信息进行融合处理之后，还包括：按照所述目标交通信号灯的信息的指示，控制所述智能汽车执行自动驾驶任务。第二方面，提供了一种交通信号灯的信息获取装置，所述装置包括：获取模块，用于通获取智能汽车当前所处环境的光照强度和信号强度；确定模块，用于基于所述光照强度和所述信号强度，通过信号灯检测算法、车对外界的信息交换V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术获取目标交通信号灯的信息，所述目标交通信号灯为距离所述智能汽车最近且位于所述智能汽车行驶方向上的交通信号灯；处理模块，用于将通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术、所述差分定位技术和/或所述视觉定位技术获取的目标交通信号灯的信息进行融合处理，得到用于指示所述智能汽车完成自动驾驶任务的目标交通信号灯的信息。可选地，所述确定模块用于：当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、且V2X信号和差分定位信号的信号强度均大于或等于信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术、所述差分定位技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度小于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度小于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述差分定位技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值，且所述V2X信号和所述差分定位信号的信号强度均大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述V2X技术和所述差分定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于所述光照强度阈值，且所述V2X信号和所述差分定位信号的信号强度均小于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度大于或等于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度小于所述信号强度阈值时，通过所述V2X技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度小于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述差分定位技术获取所述目标交通信号灯的信息。可选地，所述确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通信号灯的信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取智能汽车当前所处环境的光照强度和信号强度；基于所述光照强度和所述信号强度，通过信号灯检测算法、车对外界的信息交换V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术获取目标交通信号灯的信息，所述目标交通信号灯为距离所述智能汽车最近且位于所述智能汽车行驶方向上的交通信号灯；将通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术、所述差分定位技术和/或所述视觉定位技术获取的目标交通信号灯的信息进行融合处理，得到用于指示所述智能汽车完成自动驾驶任务的目标交通信号灯的信息。

【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯的信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取智能汽车当前所处环境的光照强度和信号强度；基于所述光照强度和所述信号强度，通过信号灯检测算法、车对外界的信息交换V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术获取目标交通信号灯的信息，所述目标交通信号灯为距离所述智能汽车最近且位于所述智能汽车行驶方向上的交通信号灯；将通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术、所述差分定位技术和/或所述视觉定位技术获取的目标交通信号灯的信息进行融合处理，得到用于指示所述智能汽车完成自动驾驶任务的目标交通信号灯的信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述光照强度和所述信号强度，通过信号灯检测算法、车对外界的信息交换V2X技术、差分定位技术和/或视觉定位技术获取目标交通信号灯的信息，包括：当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、且V2X信号和差分定位信号的信号强度均大于或等于信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术、所述差分定位技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度小于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述V2X技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度小于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法、所述差分定位技术和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值，且所述V2X信号和所述差分定位信号的信号强度均大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述V2X技术和所述差分定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度大于或等于所述光照强度阈值，且所述V2X信号和所述差分定位信号的信号强度均小于所述信号强度阈值时，通过所述信号灯检测算法和所述视觉定位技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度大于或等于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度小于所述信号强度阈值时，通过所述V2X技术获取所述目标交通信号灯的信息；当所述光照强度小于所述光照强度阈值、所述V2X信号的信号强度小于信号强度阈值，且所述差分定位信号的信号强度大于或等于所述信号强度阈值时，通过所述差分定位技术获取所述目标交通信号灯的信息。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过车对外界的信息交换V2X技术检测所述目标交通信号灯的信息，包括：通过所述V2X技术向控制所述目标交通信号灯的道路基础设施发送信息获取请求，所述信息获取请求用于指示所述道路基础设施返回所述目标交通信号灯当前的信息；接收所述道路基础设施发送的所述目标交通信号灯的信息。4.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王陆林，姜灏，沈红荣，石瑞林，徐达学，张世兵，周倪青，张浩，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34