一种机器人识别环境的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人识别环境的方法及系统，机器人通过将采集的外界环境中的待测物品图片，与预存储的和待测物品图片中包含同一物品的基准图片进行比对，来判断待测物品图片中的物品是否发生改变，并在确定物品发生改变时，输出用于提示用户待测物品图片中的物品发生改变的提示信息。因此，本发明专利技术实现了机器人对周围环境的自动识别，并可将环境中物品的改变告知用户，从而可以根据用户需求更好的服务用户。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人识别环境的方法及装置
本专利技术涉及机器人
，更具体的说，涉及一种机器人识别环境的方法及系统。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人的应用范围越来越广泛，甚至有些机器人已经进入家庭使用。对于机器人来说，如何对周边环境进行识别，以便确定周边环境是否发生改变，从而更好的服务于用户，成为了机器人领域中的一个热点研究课题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术公开一种机器人识别环境的方法及系统，以实现机器人对周围环境的自动识别，并可将环境中物品的改变告知用户，从而可以根据用户需求更好的服务用户。一种机器人识别环境的方法，包括：采集外界环境中的待测物品图片；从所述待测物品图片中识别出物品特征信息；基于识别出的所述物品特征信息，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片；将所述待测物品图片与所述基准图片进行比对，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变；若所述物品发生改变，则输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述待测物品图片中的物品发生改变。可选的，所述物品特征信息包括：物品的大小、颜色以及所处的相对位置。可选的，所述基于识别出的所述物品特征信息，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片，具体包括：基于识别出的所述物品特征信息，确定所述待测物品图片中物品的名称和属性；基于所述物品的名称和属性，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片。可选的，所述将所述待测物品图片与所述基准图片进行比对，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变，具体包括：将所述待测物品图片中每个像素点的位置以及颜色与所述基准图片中每个像素点的位置以及颜色进行对比识别，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变。可选的，还包括：连续采集包含同一人脸的多张人脸图片；对每张人脸图片进行表情识别，得到多个表情识别结果；基于多个表情识别结果对应的人脸图片的采集顺序，确认人脸表情变化。可选的，还包括：基于所述人脸表情变化，从预存储的人脸表情变化与肢体语言和/语音的对应关系中，查找到相对应的肢体语言和/或语音；输出所述肢体语言和/语音。一种机器人识别环境的装置，包括：第一采集单元，用于采集外界环境中的待测物品图片；第一识别单元，用于从所述待测物品图片中识别出物品特征信息；筛选单元，用于基于识别出的所述物品特征信息，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片；比对单元，用于将所述待测物品图片与所述基准图片进行比对，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变；第一输出单元，用于若所述物品发生改变，则输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述待测物品图片中的物品发生改变。可选的，所述物品特征信息包括：物品的大小、颜色以及所处的相对位置。可选的，所述筛选单元具体包括：确定子单元，用于基于识别出的所述物品特征信息，确定所述待测物品图片中物品的名称和属性；筛选子单元，用于基于所述物品的名称和属性，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片。可选的，所述比对单元具体包括：比对子单元，用于将所述待测物品图片中每个像素点的位置以及颜色与所述基准图片中每个像素点的位置以及颜色进行对比识别，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变。可选的，还包括：第二采集单元，用于连续采集包含同一人脸的多张人脸图片；第二识别单元，用于对每张人脸图片进行表情识别，得到多个表情识别结果；表情确定单元，用于基于多个表情识别结果对应的人脸图片的采集顺序，确认人脸表情变化。可选的，还包括：查找单元，用于基于所述人脸表情变化，从预存储的人脸表情变化与肢体语言和/语音的对应关系中，查找到相对应的肢体语言和/或语音；第二输出单元，用于输出所述肢体语言和/语音。从上述的技术方案可知，本专利技术公开了一种机器人识别环境的方法及系统，机器人通过将采集的外界环境中的待测物品图片，与预存储的和待测物品图片中包含同一物品的基准图片进行比对，来判断待测物品图片中的物品是否发生改变，并在确定物品发生改变时，输出用于提示用户待测物品图片中的物品发生改变的提示信息。因此，本专利技术实现了机器人对周围环境的自动识别，并可将环境中物品的改变告知用户，从而可以根据用户需求更好的服务用户。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据公开的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种机器人识别环境的方法流程图；图2为本专利技术实施例公开的一种机器人识别环境中的人脸表情变化的方法流程图；图3为本专利技术实施例公开的一种机器人识别环境的装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例公开的另一种机器人识别环境的装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开了一种机器人识别环境的方法及系统，机器人通过将采集的外界环境中的待测物品图片，与预存储的和待测物品图片中包含同一物品的基准图片进行比对，来判断待测物品图片中的物品是否发生改变，并在确定物品发生改变时，输出用于提示用户待测物品图片中的物品发生改变的提示信息。因此，本专利技术实现了机器人对周围环境的自动识别，并可将环境中物品的改变告知用户，从而可以根据用户需求更好的服务用户。参见图1，本专利技术一实施例公开的一种机器人识别环境的方法流程图，该方法包括步骤：步骤S101、采集外界环境中的待测物品图片；其中，待测物品图片指的是包含有待测物品的图片，比如，待测物品为用户家中的家具，则待测物品图片为包含家具的图片。步骤S102、从待测物品图片中识别出物品特征信息；在实际应用中，物品特征信息包括但不限于物品的大小、颜色和物品所处的相对位置，比如，待测物品为用户家中的家具，该家具边上相邻一个衣架，则物品所处的相对位置为家具相对于衣架的位置。步骤S103、基于识别出的物品特征信息，从预存储的图片中筛选出与待测物品图片中包含同一物品的基准图片；需要说明的是，机器人在对外界环境进行识别之前，会先采集外界环境中的图片，并将采集的图片存储到数据库。当机器人从采集的待测物品图片中识别出物品特征信息后，就可以从数据库存储的图片中，筛选出与待测物品图片中包含同一物品的基准图片。步骤S104、将待测物品图片与所述基准图片进行比对，判断待测物品图片中的物品是否发生改变，如果是，则执行步骤S105；需要说明的是，图片是由像素点组成的，不同的像素点代表不同的颜色，通过将这些颜色按照规律并排到电子设备上，就形成了图片。图片之间的对比识别实际上就是对图片上的像素点进行识别。因此，步骤S104具体可以包括：将待测物品图片中每个像素点的位置以及颜色与基准图片中每个像素点的位置以及颜色进行对比识别，判断待测物品图片中的物品是否发生改变，当待测物品图片中存在与基准图片中表征同一物品的像素点的位置以及颜色不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人识别环境的方法，其特征在于，包括：采集外界环境中的待测物品图片；从所述待测物品图片中识别出物品特征信息；基于识别出的所述物品特征信息，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片；将所述待测物品图片与所述基准图片进行比对，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变；若所述物品发生改变，则输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述待测物品图片中的物品发生改变。

【技术特征摘要】
1.一种机器人识别环境的方法，其特征在于，包括：采集外界环境中的待测物品图片；从所述待测物品图片中识别出物品特征信息；基于识别出的所述物品特征信息，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片；将所述待测物品图片与所述基准图片进行比对，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变；若所述物品发生改变，则输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述待测物品图片中的物品发生改变。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物品特征信息包括：物品的大小、颜色以及所处的相对位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于识别出的所述物品特征信息，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片，具体包括：基于识别出的所述物品特征信息，确定所述待测物品图片中物品的名称和属性；基于所述物品的名称和属性，从预存储的图片中筛选出与所述待测物品图片中包含同一物品的基准图片。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待测物品图片与所述基准图片进行比对，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变，具体包括：将所述待测物品图片中每个像素点的位置以及颜色与所述基准图片中每个像素点的位置以及颜色进行对比识别，判断所述待测物品图片中的物品是否发生改变。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：连续采集包含同一人脸的多张人脸图片；对每张人脸图片进行表情识别，得到多个表情识别结果；基于多个表情识别结果对应的人脸图片的采集顺序，确认人脸表情变化。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述人脸表情变化，从预存储的人脸表情变化与肢体语言和/语音的对应关系中，查找到相对应的肢体语言和/或语音；输出所述肢体语言和/语音。7.一种机器人识别环境的装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许世豪，钱英杰，
申请(专利权)人：上海思依暄机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31