吸取翻转桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了吸取翻转桁架机械手，属于机械手，其结构包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。与现有技术相比，本实用新型专利技术的吸取翻转桁架机械手具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，可使工件质量高且稳定等特点，因而具有很好的推广应用价值。

Suction overturning truss manipulator

The utility model discloses a suction overturning truss manipulator, which belongs to a manipulator. Its structure includes a vacuum suction manipulator, a clamping overturning manipulator, a manipulator moving driving mechanism and a truss. The vacuum suction manipulator and a clamping overturning manipulator are respectively arranged at the left and right ends of the truss, and are respectively connected with the truss through the manipulator moving driving mechanism. Compared with the existing technology, the utility model has the advantages of saving labor force, reducing labor intensity, improving production efficiency, avoiding shutdown of production equipment and long waiting time, and making the workpiece of high quality and stability, so it has good popularization and application value.

【技术实现步骤摘要】
吸取翻转桁架机械手
本技术涉及一种机械手，尤其是一种用于PCB板生产工艺中的吸取翻转桁架机械手。
技术介绍
PCB板行业现有的打钉包胶的加工工艺一般是由预处理好的铜板、纤板和铝膜由人工打钉和包胶两条工艺路线组成的。此两条路线是相互独立的，通过运转工序相互连接，从预处理好的铜板到包胶堆垛，通过车间运输小车转运至打钉工序，然后通过人工将纤板定位孔套在打钉铜板销钉上，再人工将铝膜放到铜板另一面，通过四次包胶完成工件组装，即：打钉工艺：人工上料→打钉→堆垛；包胶工序：人工上料→将纤板、铜板和铝膜组装在一起→四次包胶→堆垛；由以上工艺可知，现有的PCB板生产工艺存在以下缺陷：铜板打钉完成后，需要人工将铜板进行搬运至包胶工序，包胶完成后，需要人工将PCB板进行搬运下料，进行多次搬运和上下料操作，生产设备停机和等待时间长；劳动强度大；经过多次搬运和上下料操作容易造成铜板和铝膜划伤表面质量不稳定、生产效率低、人力成本较高；生产设备布置分散，相互交叉不能集中生产。
技术实现思路
本技术的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种吸取翻转桁架机械手，该吸取翻转桁架机械手具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，可使工件质量高且稳定的特点。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。所述的真空吸取机械手包括真空吸取机械手架体和吸取真空吸盘，所述的吸取真空吸盘设置在真空吸取机械手架体的下部，所述的真空吸取机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连。所述的夹紧翻转机械手包括夹紧板、翻转板、气缸夹爪、翻转板旋转驱动机构、夹紧板移动驱动机构和夹紧翻转机械手架体，所述的夹紧翻转机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连，夹紧翻转机械手架体的下部设置有两个夹紧板，夹紧板与夹紧板移动驱动机构相连，两个夹紧板的相对内侧下部分别设置有翻转板，每个翻转板的左右两侧分别设置有气缸夹爪，每个翻转板分别与翻转板旋转驱动机构相连。所述的翻转板旋转驱动机构包括旋转气缸、翻转板连接轴、旋转气缸带轮、翻转板连接轴带轮和同步带，所述的旋转气缸设置在夹紧板上，所述的翻转板与夹紧板之间设置有翻转板连接轴，所述的旋转气缸的缸杆上设置有旋转气缸带轮，所述的翻转板连接轴上设置有翻转板连接轴带轮，所述的翻转板连接轴带轮与旋转气缸带轮通过同步带相连。所述的夹紧板移动驱动机构包括夹紧板移动驱动电机、夹紧板移动正反牙丝杠、夹紧板移动丝母、夹紧板移动导向块和夹紧板移动导轨，所述的夹紧板移动正反牙丝杠纵向设置在夹紧翻转机械手架体的下部，其一端与夹紧板移动驱动电机相连，所述的夹紧板移动正反牙丝杠上设置有两个夹紧板移动丝母，每个夹紧板移动丝母的下部分别连接一个夹紧板移动导向块，两个夹紧板移动导向块分别套于夹紧板移动导轨上，且其下部分别与夹紧板顶部相连。所述的机械手移动驱动机构包括机械手水平移动驱动机构和机械手升降驱动机构，所述的机械手水平移动驱动机构包括机械手水平移动驱动电机、机械手水平移动驱动电机齿轮、机械手水平移动驱动齿条，所述的机械手水平移动驱动电机的电机轴上设置有机械手水平移动驱动电机齿轮，机械手水平移动驱动电机齿轮与机械手水平移动驱动齿条相连，所述的机械手水平移动驱动齿条横向设置在桁架的上部，所述的机械手水平移动驱动电机设置在机械手水平移动驱动电机座上，所述的机械手升降驱动机构包括机械手升降驱动电机、机械手升降驱动电机齿轮、机械手升降驱动齿条，所述的机械手升降驱动电机的电机轴上设置有机械手升降驱动电机齿轮，机械手升降驱动电机齿轮与机械手升降驱动齿条相连，所述的机械手升降驱动齿条竖向设置在真空吸取机械手架体或/和夹紧翻转机械手架体的上部，所述的机械手升降驱动电机设置在机械手升降驱动电机座上，所述的机械手升降驱动电机座与机械手水平移动驱动电机座相连接。本技术的吸取翻转桁架机械手和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：自动上下料，能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，可使工件质量高且稳定的特点。附图说明附图1是吸取翻转桁架机械手的立体图；附图2是真空吸取机械手与机械手移动驱动机构连接示意图一；附图3是真空吸取机械手与机械手移动驱动机构连接示意图二；附图4是夹紧翻转机械手与机械手移动驱动机构连接示意图一；附图5是夹紧翻转机械手与机械手移动驱动机构连接示意图二；附图6是夹紧翻转机械手立体图；附图7是夹紧板移动驱动机构和翻转板旋转驱动机构示意图；附图标记说明：1、真空吸取机械手，11、真空吸取机械手架体，12、吸取真空吸盘，2、夹紧翻转机械手，21、夹紧板，22、翻转板，23、气缸夹爪，24、翻转板旋转驱动机构，241、旋转气缸，242、翻转板连接轴，243、旋转气缸带轮，244、翻转板连接轴带轮，25、夹紧板移动驱动机构，251、夹紧板移动驱动电机，252、夹紧板移动正反牙丝杠，253、夹紧板移动丝母，254、夹紧板移动导向块，255、夹紧板移动导轨，26、夹紧翻转机械手架体，3、机械手移动驱动机构，31、机械手水平移动驱动机构，311、机械手水平移动驱动电机，312、机械手水平移动驱动电机齿轮，313、机械手水平移动驱动齿条，314、机械手水平移动驱动电机座，32、机械手升降驱动机构，321、机械手升降驱动电机，322、机械手升降驱动电机齿轮，323、机械手升降驱动齿条，324、机械手升降驱动电机座，4、桁架。具体实施方式参照说明书附图1至附图7对本技术的吸取翻转桁架机械手作以下详细地说明。本技术的吸取翻转桁架机械手，其结构包括真空吸取机械手1、夹紧翻转机械手2、机械手移动驱动机构3和桁架4，所述的真空吸取机械手1和夹紧翻转机械手2分别设置在桁架4的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构3与桁架4相连。所述的真空吸取机械手1包括真空吸取机械手架体11和吸取真空吸盘12，所述的吸取真空吸盘12设置在真空吸取机械手架体11的下部，所述的真空吸取机械手架体11的上部与机械手移动驱动机构3相连。所述的夹紧翻转机械手2包括夹紧板21、翻转板22、气缸夹爪23、翻转板旋转驱动机构24、夹紧板移动驱动机构25和夹紧翻转机械手架体26，所述的夹紧翻转机械手架体26的上部与机械手移动驱动机构3相连，夹紧翻转机械手架体26的下部设置有两个夹紧板21，夹紧板21与夹紧板移动驱动机构25相连，两个夹紧板21的相对内侧下部分别设置有翻转板22，每个翻转板22的左右两侧分别设置有气缸夹爪23，每个翻转板22分别与翻转板旋转驱动机构24相连。所述的翻转板旋转驱动机构24包括旋转气缸241、翻转板连接轴242、旋转气缸带轮243、翻转板连接轴带轮244和同步带，所述的旋转气缸241设置在夹紧板21上，所述的翻转板22与夹紧板21之间设置有翻转板连接轴242，所述的旋转气缸241的缸杆上设置有旋转气缸带轮243，所述的翻转板连接轴242上设置有翻转板连接轴带轮244，所述的翻转板连接轴带轮244与旋转气缸带轮243通过同步带相连。所述的夹紧板移动驱动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.吸取翻转桁架机械手，其特征是：包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。

【技术特征摘要】
1.吸取翻转桁架机械手，其特征是：包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。2.根据权利要求1所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的真空吸取机械手包括真空吸取机械手架体和吸取真空吸盘，所述的吸取真空吸盘设置在真空吸取机械手架体的下部，所述的真空吸取机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连。3.根据权利要求1所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的夹紧翻转机械手包括夹紧板、翻转板、气缸夹爪、翻转板旋转驱动机构、夹紧板移动驱动机构和夹紧翻转机械手架体，所述的夹紧翻转机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连，夹紧翻转机械手架体的下部设置有两个夹紧板，夹紧板与夹紧板移动驱动机构相连，两个夹紧板的相对内侧下部分别设置有翻转板，每个翻转板的左右两侧分别设置有气缸夹爪，每个翻转板分别与翻转板旋转驱动机构相连。4.根据权利要求3所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的翻转板旋转驱动机构包括旋转气缸、翻转板连接轴、旋转气缸带轮、翻转板连接轴带轮和同步带，所述的旋转气缸设置在夹紧板上，所述的翻转板与夹紧板之间设置有翻转板连接轴，所述的旋转气缸的缸杆上设置有旋转气缸带轮，所述的翻转板连接轴上设置有翻转板连接轴带轮，所述的翻转板连接轴带轮与旋转气缸带轮通过同步带相连。5.根据权利要求3所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的夹紧板移...

【专利技术属性】
技术研发人员：张乐贡，邱正勋，王宪锋，刘志远，
申请(专利权)人：深圳智慧者机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44