物品移动系统、取货机器人、搬运机器人及方法技术方案

本发明专利技术实施例提供一种物品移动系统、取货机器人、搬运机器人及方法。其中，所述物品移动系统包括：货架、取货机器人和搬运机器人，所述货架用于放置物品；所述取货机器人用于从所述货架和/或所述搬运机器人上取下物品，和/或将物品放置在所述货架和/或所述搬运机器人上；所述搬运机器人用于将需移动物品移动到指定位置。

【技术实现步骤摘要】
物品移动系统、取货机器人、搬运机器人及方法
本专利技术涉及控制
，具体而言，涉及一种物品移动系统、取货机器人、搬运机器人及方法。
技术介绍
随着智能时代的到来，各个领域也都才有各种机器设备替代人工操作。在一个场景中，立体仓库中的货物取放也可以实现机器操作，目前的立体仓库中的货物取放普遍采用预先铺设轨道的巷道堆垛机，输送流水线等，初期铺设成本高，柔性差，需要人为参与，效率低。一旦铺设完毕，后期改动成本高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种物品移动系统、取货机器人、搬运机器人及方法。第一方面，本专利技术实施例提供一种物品移动系统，包括：货架、取货机器人和搬运机器人，所述货架用于放置物品；所述取货机器人用于从所述货架和/或所述搬运机器人上取下物品，和/或将物品放置在所述货架和/或所述搬运机器人上；所述搬运机器人用于将需移动物品移动到指定位置。可选地，所述货架包括用于容纳物品的多个容纳空间，其中每个容纳空间的周边设置有第一识别码，所述第一识别码用于标识所述货架上每个容纳空间的位置。可选地，所述第一识别码设置在每个容纳空间底部或顶部隔板的外侧。可选地，所述取货机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品移动系统，其特征在于，包括：货架、取货机器人和搬运机器人，所述货架用于放置物品；所述取货机器人用于从所述货架和/或所述搬运机器人上取下物品，和/或将物品放置在所述货架和/或所述搬运机器人上；所述搬运机器人用于将需移动物品移动到指定位置。

【技术特征摘要】
1.一种物品移动系统，其特征在于，包括：货架、取货机器人和搬运机器人，所述货架用于放置物品；所述取货机器人用于从所述货架和/或所述搬运机器人上取下物品，和/或将物品放置在所述货架和/或所述搬运机器人上；所述搬运机器人用于将需移动物品移动到指定位置。2.如权利要求1所述的物品移动系统，其特征在于，所述货架包括用于容纳物品的多个容纳空间，其中每个容纳空间的周边设置有第一识别码，所述第一识别码用于标识所述货架上每个容纳空间的位置。3.如权利要求2所述的物品移动系统，其特征在于，所述第一识别码设置在每个容纳空间底部或顶部隔板的外侧。4.如权利要求1-3任意一项所述的物品移动系统，其特征在于，所述取货机器人上设置有识别器，用于扫描识别码，从而获得扫描到的识别码携带的信息；或者，所述取货机器人上设置有摄像头，用于采集图像。5.如权利要求1-3任意一项所述的物品移动系统，其特征在于，所述取货机器人包括移动机构和取货机构；所述取货机构用于执行取放物品的动作；所述移动机构用于控制所述取货机器人移动。6.如权利要求5所述的物品移动系统，其特征在于，所述取货机器人为叉车，所述移动机构为第一行走机构，所述取货机构为货叉；所述取货机器人还包括：安装在所述第一行走机构上方的固定机构；可沿所述固定机构上下滑动的转动机构；其中，所述货叉与所述转动机构连接，所述转动机构驱动所述货叉在设定方向上转动。7.如权利要求6所述的物品移动系统，其特征在于，所述识别器安装在所述货叉上。8.如权利要求6所述的物品移动系统，其特征在于，所述货叉具有可伸缩机构，所述货叉伸开后的长度大于所述货叉收缩后的长度。9.如权利要求6所述的物品移动系统，其特征在于，每个物品上设置有货叉孔，所述叉车用于将货叉伸入所述货叉孔抬起所述物品，并在放下所述物品后将所述货叉从所述货叉孔中抽出。10.如权利要求5所述的物品移动系统，其特征在于，所述取货机构包括机械臂，所述取货机器人用于控制所述机械臂夹取物品。11.如权利要求1所述的物品移动系统，其特征在于，所述搬运机器人包括：第二行走机构；安装在所述第二行走机构上的单层或多层放置区。12.如权利要求11所述的物品移动系统，其特征在于，所述单层或多层放置区中的每层放置区包括至少一个容纳空间，每个容纳空间的周边设置有第二识别码，所述第二识别码用于标识所述多层放置区上每个容纳空间的位置。13.如权利要求1-12任意一项所述的物品移动系统，其特征在于，每个物品携带有第三识别码，所述第三识别码用于标识所述物品的信息。14.如权利要求1-12任意一项所述的物品移动系统，其特征在于，所述系统还包括：调度设备，用于向所述取货机器人和搬运机器人发送指令；所述取货机器人，用于接收所述调度设备发送的指令，并执行接收到的指令对应动作；所述搬运机器人，用于接收所述调度设备发送的指令，并执行接收到的指令对应动作。15.一种取货机器人，其特征在于，包括：移动机构、取货机构；所述取货机构用于执行取放物品的动作；所述移动机构用于控制所述取货机器人移动。16.如权利要求15所述的取货机器人，其特征在于，所述取货机器人上设置有识别器，用于扫描识别码，从而获得扫描到的识别码携带的信息。17.如权利要求15所述的取货机器人，其特征在于，所述取货机器人上设置有摄像头，用于采集图像。18.如权利要求16所述的取货机器人，其特征在于，所述取货机器人为叉车，所述移动机构为第一行走机构，所述取货机构为货叉；所述取货机器人还包括：安装在所述第一行走机构上方的固定机构；可沿所述固定机构上下滑动的转动机构；其中，所述货叉与所述转动机构连接，所述转动机构驱动所述货叉在设定方向上转动。19.如权利要求18所述的取货机器人，其特征在于，所述识别器安装在所述货叉上。20.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩俊波，华文武，曲守军，郑福，田志华，
申请(专利权)人：北京旷视科技有限公司，北京艾瑞思机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11