一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手制造技术

本发明专利技术涉及一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，包括底座、配电箱、底板、伸缩机构、抓取机构和柔性固定机构，抓取机构通过两组横向板朝向相反的L形抓手来卡进发动机气缸的内部凹槽，由伸缩气缸控制L形抓手进行的扩张和收缩，实现机器人对发动机气缸的抓取，由于发动机气缸的厚度高于L形抓手底端到柔性固定机构下安装板之间的距离，而下安装板可以通过柔性固定杆进行伸缩，从而抵住发动机气缸，避免在抓取配送的过程中滑落，并通过伸缩机构带动抓取机构将发动机气缸送到的加工的各个工序处，相对于传统的机器人抓取发动机气缸的外壁，一方面可以避免发动机气缸外壁的损伤，另一方面使抓取更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手
本专利技术属于发动机气缸生产
，尤其涉及一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手。
技术介绍
随着工业制造的越来越自动化，尤其是汽车生产技术的日益成熟，人们对汽车需求越来越高，提升汽车制造的精益化是企业提升竞争力的标准，其中气缸体是汽车发动机最重要的零件之一，由于其材质重量比较大，在生产制造过程中对气缸体的不同部位和表面进行加工时，需要频繁地改变气缸体的姿态，试漏、清洗等工序同样要频繁改变气缸体的放置方位和角度，工业机器人传统的作法是直接夹取气缸的外壁进行调整，一方面这种作法很容易导致气缸外壁的磨损，造成外观不合格，另一方面由于气缸外部凸凹不平如果气压不稳定，在翻转的过程中会出现抓取不牢掉落的风险。
技术实现思路
针对现有技术的不足，该专利技术提供一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，通过两组L形抓手插入发动机气缸内部的凹槽，来提取发动机气缸，并设置柔性压板来抵住发动机气缸，来避免滑落，以提升抓取稳定性，并由伸缩机构将抓取到的气缸送入到各个工序。为了实现上述目的，该专利技术提供一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，包括底座、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，其特征在于：包括底座（1）、配电箱（2）、底板（3）、伸缩机构、抓取机构和柔性固定机构；所述底座（1）上端开设通孔用以穿设螺栓与机器人的机械臂固接；所述配电箱（2）的上端与底座（1）下端固接，所述底板（2）的上端与配电箱（2）的下端固接；所述伸缩机构包括固定板（4）、滑轨Ⅰ（5）、卡槽Ⅰ（6）和第一伸缩气缸（7），所述卡槽Ⅰ（6）有两组并分别设置在底板（3）下端的两侧，所述滑轨Ⅰ（5）有两组并分别设置在固定板（4）上端面的两侧，且与两组卡槽Ⅰ（6）对应卡接，所述第一伸缩气缸（7）的气缸固接在底板（5）上，第一伸缩气缸（7）的伸缩杆垂直穿设过底板（...

【技术特征摘要】
1.一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，其特征在于：包括底座（1）、配电箱（2）、底板（3）、伸缩机构、抓取机构和柔性固定机构；所述底座（1）上端开设通孔用以穿设螺栓与机器人的机械臂固接；所述配电箱（2）的上端与底座（1）下端固接，所述底板（2）的上端与配电箱（2）的下端固接；所述伸缩机构包括固定板（4）、滑轨Ⅰ（5）、卡槽Ⅰ（6）和第一伸缩气缸（7），所述卡槽Ⅰ（6）有两组并分别设置在底板（3）下端的两侧，所述滑轨Ⅰ（5）有两组并分别设置在固定板（4）上端面的两侧，且与两组卡槽Ⅰ（6）对应卡接，所述第一伸缩气缸（7）的气缸固接在底板（5）上，第一伸缩气缸（7）的伸缩杆垂直穿设过底板（5）竖直面的中部与固定板（4）上端面的上固定座（401）固接，并且第一伸缩气缸（7）的伸缩杆的长度方向与滑轨Ⅰ（5）的长度方向一致；所述抓取机构包括滑轨Ⅱ（8）、卡槽Ⅱ（9）、抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ，所述滑轨Ⅱ（8）设置于固定板（4）的下端面，并且滑轨Ⅱ（8）的长度方向与滑轨Ⅰ（6）的长度方向互相垂直，抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ分别通过所述卡槽Ⅱ（9）卡接在滑轨Ⅱ（8）的两端，所述抓取组件Ⅰ包括L形抓手Ⅰ（10）、连接板Ⅰ（11）和第二伸缩气缸（12），所述连接板Ⅰ（11）的上端与卡槽Ⅱ（9）固接，所述L形抓手Ⅰ（10）的上端与连接板Ⅰ（11）的下端固接，所述第二伸缩气缸（12）的气缸固接于固定板（4）下端面中部的下固定座（402）上，第二伸缩气缸（12）的伸缩杆与L形抓手Ⅰ（10）的上端侧面固接；所述抓取组件Ⅱ包括L形抓手Ⅱ（13）、连接板Ⅱ（14）、第三伸缩气缸（15）和第四伸缩气缸（16），所述连接板Ⅱ（14）的上端与卡槽Ⅱ（9）固接，连接板Ⅱ（14）两侧固接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，孙圭玄，
申请(专利权)人：许昌中锋智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41