车辆驾驶系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆驾驶系统及方法，所述自动驾驶控制器负责环境感知及路径规划的任务，并将所述规划路径发送给所述车辆运动域控制器，所述车辆运动域控制器对所述规划路径进行验证，实现了关键功能的冗余设计，若所述自动驾驶控制器出现故障，规划的路径有问题，所述车辆运动域控制器可以及时发现，提高了车辆驾驶系统的稳定性及安全性，进一步，由于所述车辆运动域控制器直接协调所述车辆的转向系统、制动系统及动力系统按照所述规划路径行驶，大大缩短了控制执行部分的通讯路径，减少了通讯延时，提高了所述车辆驾驶系统的实时性。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶系统及方法
本专利技术涉及汽车电子控制
，尤其涉及一种车辆驾驶系统及方法。
技术介绍
在现有的自动驾驶车辆(按SAE自动驾驶等级划分L3、L4)中，在自动驾驶状态下，控制过程一般分为环境感知、路径规划和控制执行三个部分，在环境感知部分，车辆驾驶系统通过车辆上设置的多种传感器的信息进行信息融合，再建立所述车辆行驶周边的环境模型，然后再根据所述车辆行驶周边的环境模型、车辆自身的状态和意图，进行路径规划，例如车道内巡航、跟驰、变道超车等，最后所述车辆驾驶系统通过控制所述车辆的转向系统、动力系统及制动系统，使车辆跟随已规划的路径行驶。但现有的车辆驾驶系统中，自动驾驶控制器承担了自动驾驶状态下的环境感知、路径规划和控制执行的所有功能，无冗余设计，在自动驾驶状态下，如果自动驾驶控制器出现故障，车辆驾驶系统将进入不可控的状态。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车辆驾驶系统及方法，以提高现有的车辆驾驶系统的稳定性。为了达到上述目的，本专利技术提供了一种车辆驾驶系统，应用于一车辆上，所述车辆驾驶系统包括自动驾驶控制器及车辆运动域控制器，当所述车辆在自动驾驶状态下时，所述自动驾驶控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶系统，应用于一车辆上，其特征在于，所述车辆驾驶系统包括自动驾驶控制器及车辆运动域控制器，当所述车辆在自动驾驶状态下时，所述自动驾驶控制器接收所述车辆的传感器发送的环境信息，通过所述环境信息进行路径规划，并将规划路径发送给所述车辆运动域控制器；所述车辆运动域控制器接收所述车辆的传感器发送的环境信息，并根据所述环境信息对所述规划路径进行验证，所述规划路径验证通过后，所述车辆运动域控制器控制所述车辆的转向系统、制动系统及动力系统按照所述规划路径行驶。

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶系统，应用于一车辆上，其特征在于，所述车辆驾驶系统包括自动驾驶控制器及车辆运动域控制器，当所述车辆在自动驾驶状态下时，所述自动驾驶控制器接收所述车辆的传感器发送的环境信息，通过所述环境信息进行路径规划，并将规划路径发送给所述车辆运动域控制器；所述车辆运动域控制器接收所述车辆的传感器发送的环境信息，并根据所述环境信息对所述规划路径进行验证，所述规划路径验证通过后，所述车辆运动域控制器控制所述车辆的转向系统、制动系统及动力系统按照所述规划路径行驶。2.如权利要求1所述的车辆驾驶系统，其特征在于，所述车辆的传感器包括雷达和/或摄像头。3.如权利要求1所述的车辆驾驶系统，其特征在于，所述环境信息包括路面的障碍物类型、障碍物的坐标位置及所述车辆的可行驶区域。4.如权利要求3所述的车辆驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶控制器根据所述环境信息、所述车辆的行驶状态及所述车辆的目的地进行路径规划。5.如权利要求1所述的车辆驾驶系统，其特征在于，当所述车辆为传统汽油车辆时，所述车辆的动力系统包括发动机控制器；当所述车辆为新能源车辆时，所述车辆的动力系统包括所述发动机控制器及电机控制器。6.如权利要求5所述的车辆驾驶系统，其特征在于，当所述车辆为传统汽油车辆时，所述车辆运动域控制器发送驱动信息给所述发动机控制器，所述发动机控制器控...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳熙，李君，丁锋，施思明，张威，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31