路径纠偏方法及装置、路径导引方法、可读介质制造方法及图纸

一种路径纠偏方法及装置、路径导引方法、可读介质，所述路径纠偏方法包括：获取相机拍摄的多张图片，所述相机设置在自动导引运输车上；基于所获取的多张图片，计算所述自动导引运输车的路径偏差信息；基于所述自动导引运输车的路径偏差信息，计算所述自动导引运输车的纠偏轨迹；基于所述自动导引运输车的纠偏轨迹，对所述自动导引运输车的行驶路径进行纠偏。应用上述方案，可以通过纠偏进行精准定位，提高导引效果。

【技术实现步骤摘要】
路径纠偏方法及装置、路径导引方法、可读介质
本专利技术实施例涉及自动化
，尤其涉及一种路径纠偏方法及装置、路径导引方法、可读介质。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)从专利技术至今，衍生出了多种导引方式，每种导引方式均有自己的优点和缺点，目前主流的AGV导引方式有：激光导引、电磁导引、磁条导引、二维码导引。对于智能物流
，AGV被称为物流自动化系统中最具有柔性化的一个环节，也是在物流领域中首选的简单有效的自动物料运输方式。AGV在仓储物流领域主要应用于仓储中心货物的智能拣选、位移，立体车库的小车出入库以及港口码头机场的货柜转运。现有的激光导引运输、电磁导引运输、磁条导引运输由于对环境要求高、路线变更不灵活、铺设成本高等问题，不适合仓储物流场景，而二维码导引运输由于铺设简单、控制灵活，适合仓储物流场景。但是在现有的基于二维码导引的仓储物流中，由于二维码导引无法对路径进行精准定位，导致导引效果较差。
技术实现思路
本专利技术实施例解决的技术问题是在AVG中，如何对路径进行精准定位，提高导引效果。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径纠偏方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄的多张图片，所述相机设置在自动导引运输车上；基于所获取的多张图片，计算所述自动导引运输车的路径偏差信息；基于所述自动导引运输车的路径偏差信息，计算所述自动导引运输车的纠偏轨迹；基于所述自动导引运输车的纠偏轨迹，对所述自动导引运输车的行驶路径进行纠偏。

【技术特征摘要】
1.一种路径纠偏方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄的多张图片，所述相机设置在自动导引运输车上；基于所获取的多张图片，计算所述自动导引运输车的路径偏差信息；基于所述自动导引运输车的路径偏差信息，计算所述自动导引运输车的纠偏轨迹；基于所述自动导引运输车的纠偏轨迹，对所述自动导引运输车的行驶路径进行纠偏。2.根据权利要求1所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述基于所获取的图片，计算所述自动导引运输车的路径偏差信息包括：基于所获取的图片，计算所述自动导引运输车的实时路径；基于预设的路径和所述自动导引运输车的实时路径，计算所述自动导引运输车的路径偏差信息。3.根据权利要求1所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述自动导引运输车的偏差信息包括以下至少一种：所述自动导引运输车的行驶方向的角度偏差信息、所述自动导引运输车的行驶位置的距离偏差信息。4.根据权利要求1所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述自动导引运输车的纠偏轨迹为：圆弧纠偏轨迹。5.根据权利要求4所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述基于所述自动导引运输车的纠偏轨迹，对所述自动导引运输车的行驶路径进行纠偏包括：基于所述圆弧纠偏轨迹，控制所述自动导引运输车左右两个车轮的行驶速度差，以实现对所述自动导引运输车的行驶路径进行纠偏。6.根据权利要求4所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述圆弧纠偏轨迹为一个或者两个。7.根据权利要求6所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度为：其中：La1为第一圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度，La2为第二圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度，Dr1为所述第一圆弧纠偏轨迹对应的半径的长度，Ab为所述自动导引运输车的中心与行驶方向之间的夹角，Dx为所述自动导引运输车的行驶位置的距离偏差，Da为所述自动导引运输车的纠偏距离。8.根据权利要求6所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度为：La1＝0；其中：La1为第一圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度，La2为第二圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度，Dr2为所述第二圆弧纠偏轨迹对应的半径的长度，Dx为所述自动导引运输车的行驶位置的距离偏差，Aa为所述自动导引运输车的行驶方向的方向偏差。9.根据权利要求6所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度为：其中：La1为第一圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度，La2为第二圆弧纠偏轨迹对应的圆弧长度，Dr1为所述第一圆弧纠偏轨迹对应的半径的长度，Aa为所述自动导引运输车的行驶方向的方向偏差，Ab为所述自动导引运输车的中心与行驶方向之间的夹角。10.根据权利要求1所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述自动导引运输车的导引方式为以下至少一种：激光导引、电磁导引、磁条导引、二维码导引。11.根据权利要求10所述的路径纠偏方法，其特征在于，所述自动导引运输车的导引方式为二维码导引；任意两个相邻位置的二维码之间的距离相等或者不等；所述二维码的方向一致。12.根据权利要求11所述的路径纠偏方法，其特征在于，还包括：获取所述相机拍摄的二维码信息；基于所述二维码信息，获取自动导引运输车的实时位置信息。13.一种路径纠偏装置，其特征在于，包括：第一获取单元，适于获取相机拍摄的多张图片，所述相机设置在自动导引运输车上；第一计算单元，适于基于所获取的多张图片，计算所述自动导引运输车的路径偏差信息；第二计算单元，适于基于所述自动导引运输车的路径偏差信息，计算所述自...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱伟，裴昌跃，姚可惠，李菲菲，胡艾娜，宋军波，张惠，廖剑雄，郑波，
申请(专利权)人：昆山华恒工程技术中心有限公司，昆山华恒焊接股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32