一种自动化码头磁钉检修方法和系统技术方案

本发明专利技术公开一种自动化码头磁钉检修方法和系统，在AGV行驶过程中基于导航天线的检测信号判断是否检测到磁钉，若是则判断磁钉的编号是否与引导磁钉的编号一致，若否则记录检修信息；创建的引导磁钉序列表中包含有按照设定顺序记录的磁钉编号和相邻两个磁钉之间的设定距离，相应于引导磁钉序列表，在AGV车道线上按照引导磁钉序列表中的记录的信息铺设磁钉；在AGV按照行驶路径行驶过程中导航天线检测磁钉，系统根据导航天线的检测信号判断磁钉是否铺设错误，在发生错误时记录下检修信息，使得检修人员能够根据检修信息快速且准确的定位磁钉铺设错误的位置，解决现有用磁钉读写器对整个AGV运行区数万个磁钉挨个进行排查耗时且耗力的难题。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化码头磁钉检修方法和系统
本专利技术属于AGV导航
，具体地说，是涉及一种自动化码头磁钉检修方法和系统。
技术介绍
AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车）是指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。磁钉导引技术是通过在地面下埋设众多的磁钉，这些磁钉做为导引方式的信号连接点，可以实现与AGV小车之间的通信。在码头特殊工况的条件下，会遇到各种恶劣的自然环境的挑战，一种信号稳定，可靠，通讯能力强且不易破坏的导引技术是非常重要的。AGV路径规划的的过程主要是通过AGV与地面的磁钉之间的导航通信来实现AGV的运动的，因此磁钉的分布直接影响着AGV在运行时的位置检测和信号的传递，在自动化码头中有着十分重要的地位。在控制AGV运动时，其实就是给AGV设定一条预定的路径信息，即路径规划。所谓的路径规划就是按照一点的算法规则，经过一些计算步骤和计算方法，在分布有磁钉节点信息的地面环境下规划出不同磁钉节点编号的磁钉序列。AGV小车就会沿着这条规划路径进行前进，最后达到最后的终点。磁钉的铺设是在规定行使路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化码头磁钉检修方法，其特征在于，包括：接收并基于导航天线的检测信号判断是否检测到磁钉；若是，判断所述磁钉的编号是否与目标磁钉的编号一致；若否；记录检修信息；其中，所述目标磁钉记录于引导磁钉序列表中；所述引导磁钉序列表包含按照设定顺序记录的磁钉编号，以及相邻两个磁钉之间的设定距离。

【技术特征摘要】
1.一种自动化码头磁钉检修方法，其特征在于，包括：接收并基于导航天线的检测信号判断是否检测到磁钉；若是，判断所述磁钉的编号是否与目标磁钉的编号一致；若否；记录检修信息；其中，所述目标磁钉记录于引导磁钉序列表中；所述引导磁钉序列表包含按照设定顺序记录的磁钉编号，以及相邻两个磁钉之间的设定距离。2.根据权利要求1所述的自动化码头磁钉检修方法，其特征在于，在接收并基于导航天线的检测信号判断检测到磁钉之后，所述方法还包括：判断所述磁钉与检测起点之间的距离是否与目标累计距离一致；若否，记录所述检修信息；其中，所述目标累计距离为所述引导磁钉序列表中记录的第一个磁钉与所述目标磁钉之间的各设定距离的累计值。3.根据权利要求1所述的自动化码头磁钉检修方法，其特征在于，若基于导航天线的检测信号判断没有检测到磁钉，所述方法还包括：判断当前位置与检测起点之间的距离是否达到目标累计距离；若是，记录所述检修信息；其中，所述目标累计距离为所述引导磁钉序列表中记录的第一个磁钉与所述目标磁钉之间的各设定距离的累计值。4.根据权利要求1-3所述的自动化码头磁钉检修方法，其特征在于，在记录检修信息之后，所述方法还包括：将目标磁钉更新为所述引导磁钉序列表中记录的与当前目标磁钉相邻的下一个磁钉。5.一种自动化码头磁钉检修系统，其特征在于，包括导航天线、磁钉检测模块、编号判断模块、存储模块和记录模块；所述导航天线安装于AGV上，用于接收检测所述AGV行驶路径上设置的磁钉的检测信号；所述磁钉检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，王浩，殷健，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东,37