一种视觉AGV的导航方法技术

本发明专利技术涉及一种视觉AGV的导航方法，所述的AGV上安装有连接控制中心的车载摄像头，所述的控制中心安装图像处理和识别标识带边缘的软件，所述的控制中心连接AGV的驱动程序，该方法包括以下步骤：步骤1、软件初始化，加载视觉导航需要的参数；步骤2、加载完参数后打开摄像头，读取当前帧图像记为srcFrame，若srcFrame为空，程序结束，若srcFrame不为空，srcFrame进入步骤3；步骤3、while循环图像处理过程；步骤4、输出决策条件，AGV的驱动程序根据该条件决策在实际场景中的运动。与现有技术相比，本发明专利技术具有导引精度高、路径设置和变更简单灵活、智能化程度高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉AGV的导航方法
本专利技术涉及AGV导航领域，尤其是涉及一种视觉AGV的导航方法。
技术介绍
AGV，即自动导引小车，主要功能是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业。本质上，它为现代制造业物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。它能够快速的、准确无误的将物料运到指定的位置，运输路径可以方便的调整，在一定程度上解放了劳动力，提高了生产效率和柔性。随着工业现代化的发展，越来越多的柔性化生产线、自动化物流系统应用到各个行业，这对AGV的迅速发展起到了极大的促进作用，但同时也对AGV自身的功能有着更高的要求，其中AGV的定位与导航问题便是其发展和应用的主要问题之一，目前，AGV的主流导航方式包括：电磁感应、磁导带、惯性和激光等。但各存在以下问题：1、电磁感应引导抗干扰能力强，但柔性差，不容易改变线路；2、磁导带引导方式极易受到其它物质的干扰；3、惯性引导需要定位块的校正，不易长时间运行；4、激光引导对反射板反射回的激光束的角度和方向进行几何运算，但成本过高，制约着推广应用。相较传统的电磁导航、磁带导航等导引方式，利用机器视觉，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉AGV的导航方法，所述的AGV上安装有连接控制中心的车载摄像头，所述的控制中心安装图像处理和识别标识带边缘的软件，所述的控制中心连接AGV的驱动程序，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、软件初始化，加载视觉导航需要的参数；步骤2、加载完参数后打开摄像头，读取当前帧图像记为srcFrame，若srcFrame为空，程序结束，若srcFrame不为空，srcFrame进入步骤3；步骤3、while循环图像处理过程；步骤4、输出决策条件，AGV的驱动程序根据该条件决策在实际场景中的运动。

【技术特征摘要】
1.一种视觉AGV的导航方法，所述的AGV上安装有连接控制中心的车载摄像头，所述的控制中心安装图像处理和识别标识带边缘的软件，所述的控制中心连接AGV的驱动程序，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、软件初始化，加载视觉导航需要的参数；步骤2、加载完参数后打开摄像头，读取当前帧图像记为srcFrame，若srcFrame为空，程序结束，若srcFrame不为空，srcFrame进入步骤3；步骤3、while循环图像处理过程；步骤4、输出决策条件，AGV的驱动程序根据该条件决策在实际场景中的运动。2.根据权利要求1所述的一种视觉AGV的导航方法，其特征在于，所述的步骤3中的while循环图像处理过程包括以下步骤：步骤3.1、图像预处理：转换颜色空间，用于解决光照不均匀问题；步骤3.2、边缘提取，即提取标识带边缘线；步骤3.3、直线拟合，对步骤3.2中的标示带边缘进行拟合，得到当前帧参与决策的线段个数strLineNum以及最后删选出的线段的角度angle。3.根据权利要求2所述的一种视觉AGV的导航方法，其特征在于，所述的步骤3.1中的图像预处理过程具体包括：当前帧图像srcFrame首先进行像素压缩，然后将原RGB色彩空间转至YCrCb，提取单通道Cb分量channel_Cb。4.根据权利要求3所述的一种视觉AGV的导航方法，其特征在于，所述的步骤3.2中的边缘提取过程具体包括：基于Otsu算法，建立标示带二值化分割模型，对步骤3.1中每一帧的channel_Cb计算自适应的分割阈值；采用中值滤波滤除噪声并保护边缘信息，设置滤波器初始窗口尺寸为7；结合形态学运算，首先定义3*3的椭圆结构，其次用结构元素对图像进行腐蚀以细化更小的颗粒噪点，然后进行膨胀以连接边缘处的断点，丰富边缘信息，再与原二值...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘翔，吴彬，唐家勋，杨标，陈俊廷，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：上海,31