一种舵机制造技术

本发明专利技术提供了一种舵机，包括：外壳，所述外壳中并排安装有电机和齿轮传动系统，所述电机与所述齿轮传动系统驱动连接；所述齿轮传动系统包括第一恒星齿圈，偏心轮，塔轮，第二恒星齿圈和连接轴，所述连接轴依次穿过所述第一恒星齿圈，偏心轮，塔轮和第二恒星齿圈的中心孔。本发明专利技术将第一行星轮和第二行星轮对接在一起，相比于传统的连接结构省去了联轴器，还利用偏心轮连接塔轮，使塔轮上的第一行星轮和第二行星轮分别与第一恒星齿圈和第二恒星齿圈相啮合，这种连接方式可以使连接更加紧凑，有利于缩小舵机的体积，且采用恒星齿和行星齿啮合的方式，可以实现较大的减速比，可以采用较大的齿部，方便加工，而且塔轮上的齿数差也可以变小。

A steering gear

The present invention provides a steering gear, which comprises a housing in which a motor and a gear transmission system are arranged side by side, and the motor is driven and connected with the gear transmission system. The gear transmission system comprises a first star gear ring, an eccentric wheel, a tower wheel, a second star gear ring and a connecting shaft, and the connecting shaft passes through in turn. The first stellar ring, eccentric wheel, tower wheel and the central hole of the second stellar ring are described. The first planetary wheel and the second planetary wheel are butted together. Compared with the traditional connection structure, the coupling is omitted. The eccentric wheel is also used to connect the tower wheel, so that the first planetary wheel and the second planetary wheel on the tower wheel mesh with the first star ring and the second star ring respectively. This connection method can make the connection more tight. Compact, conducive to reducing the size of the rudder, and the use of star teeth and planetary teeth meshing way, can achieve a larger deceleration ratio, can use larger teeth, easy processing, and the number of teeth on the tower wheel can also be reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种舵机
本专利技术涉及机器人驱动装置
，特别是涉及一种舵机。
技术介绍
机器人有许多个关节，每一个关节我们称为一个自由度。一般的机体，都有十几个自由度，这样才能够保证动作的灵活性。在机器人机体上，我们通常使用舵机作为每一个关节的连接部分。它可以完成每个关节的定位和运动。现有技术中，舵机中具有复杂的减速齿轮装置，导致舵机的内部结构复杂，而且减速比较低。
技术实现思路
为此，本专利技术的一个目的在于提出一种结构简单，方便加工，且减速比较大的舵机。本专利技术提供了一种舵机，包括：外壳，所述外壳中并排安装有电机和齿轮传动系统，所述电机与所述齿轮传动系统驱动连接；所述齿轮传动系统包括第一恒星齿圈，偏心轮，塔轮，第二恒星齿圈和连接轴，所述连接轴依次穿过所述第一恒星齿圈，偏心轮，塔轮和第二恒星齿圈的中心孔；其中，所述第一恒星齿圈固定连接在所述外壳的内部，所述塔轮与所述偏心轮相连，所述塔轮包括对接在一起的第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮与所述第一恒星齿圈相啮合，所述第二行星轮与所述第二恒星齿圈相啮合，所述连接轴随所述第二恒星齿圈同步转动，所述连接轴的端部连接有输出头。本专利技术使用塔轮，将第一行星轮和第二行星轮对接在一起，相比于传统的连接结构省去了联轴器，同时，还利用偏心轮连接塔轮，使塔轮上的第一行星轮和第二行星轮分别与第一恒星齿圈和第二恒星齿圈相啮合，这种连接方式可以使连接更加紧凑，有利于缩小舵机的体积，且采用恒星齿和行星齿啮合的方式，可以实现较大的减速比，从而可以采用较大一些的齿部，方便加工，而且塔轮上的齿数差也可以变小。进一步地，所述偏心轮包括配重部和连接部，所述配重部设置在所述连接部的相对于所述偏心轮的中心轴的对侧。进一步地，所述连接部通过轴承与所述塔轮相连。进一步地，所述电机的输出端连接有主动带轮，所述塔轮的输入端连接有从动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮通过传动带传动连接。进一步地，所述从动带轮与所述塔轮同轴连接，一体成型，所述从动带轮位于所述第一恒星齿圈的外侧。进一步地，所述外壳的后侧连接有后盖，所述外壳的前侧连接有前盖，所述连接轴的两端均连接有输出头，所述输出头分别从所述后盖和前盖穿出。进一步地，所述输出头与所述后盖和前盖配合的位置处均设置有轴承。进一步地，所述连接轴为多边形。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为本专利技术实施例的一种舵机的结构示意图；图2为本专利技术实施例的一种舵机的偏心轮的结构示意图；图3为本专利技术实施例的一种舵机的塔轮的结构示意图。附图中标记为：1外壳2后盖3前盖4电机5主动带轮6传动带7从动带轮8偏心轮81配重部82连接部9塔轮91第一行星轮92第二行星轮10第二恒星齿圈11连接轴12轴承13输出头14第一恒星齿圈具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术实施例提供了一种舵机，如图1和图3所示，包括：外壳1，所述外壳1中并排安装有电机4和齿轮传动系统，所述电机4与所述齿轮传动系统驱动连接；所述齿轮传动系统包括第一恒星齿圈14，偏心轮8，塔轮9，第二恒星齿圈10和连接轴11，所述连接轴11依次穿过所述第一恒星齿圈14，偏心轮8，塔轮9和第二恒星齿圈10的中心孔；其中，所述第一恒星齿圈14固定连接在所述外壳1的内部，所述塔轮9与所述偏心轮8相连，所述塔轮9包括对接在一起的第一行星轮91和第二行星轮92，所述第一行星轮91与所述第一恒星齿圈14相啮合，所述第二行星轮92与所述第二恒星齿圈10相啮合，所述连接轴11随所述第二恒星齿圈10同步转动，所述连接轴11的端部连接有输出头13。本专利技术使用塔轮，将第一行星轮和第二行星轮对接在一起，相比于传统的连接结构省去了联轴器，同时，还利用偏心轮连接塔轮，使塔轮上的第一行星轮和第二行星轮分别与第一恒星齿圈和第二恒星齿圈相啮合，这种连接方式可以使连接更加紧凑，有利于缩小舵机的体积，且采用恒星齿和行星齿啮合的方式，可以实现较大的减速比，从而可以采用较大一些的齿轮齿部，方便加工，而且塔轮上的齿数差也可以变小。在本专利技术实施例的一个方面，所述偏心轮8包括配重部81和连接部82，所述配重部81设置在所述连接部82的相对于所述偏心轮的中心轴的对侧。具体的，应该理解为，偏心轮的中心轴位于中间，设置有与连接轴配合的连接孔，在中心轴的一侧方设置连接部，相对应的在另一侧设置配重部，优选的，所述配重部和连接部的质量相当。配重块的设置，可以起到与连接部相平衡的作用，保证偏心轮转动时，运动更加平稳。在本专利技术实施例的一个方面，所述连接部82通过轴承12与所述塔轮9相连。采用轴承连接保证运动传递的顺畅。在本专利技术实施例的一个方面，所述电机4的输出端连接有主动带轮5，所述塔轮9的输入端连接有从动带轮7，所述主动带轮5与所述从动带轮7通过传动带6传动连接。本专利技术使用带传动的方式，可以缓和运动的冲击和振动，保障运行平稳。在本专利技术实施例的一个方面，所述从动带轮7与所述塔9轮同轴连接，一体成型，所述从动带轮7位于所述第一恒星齿圈14的外侧。采用一体成型的连接，可以方便加工，且这种连接更加牢靠，保证运行的平稳。在本专利技术实施例的一个方面，所述外壳1的后侧连接有后盖2，所述外壳1的前侧连接有前盖3，所述连接轴11的两端均连接有输出头13，所述输出头13分别从所述后盖2和前盖3穿出。所述输出头13与所述后盖2和前盖3配合的位置处均设置有轴承12，所述连接轴为多边形。两个输出头的设置可以实现双向输出，轴承以及多边形的连接轴都起到了利于运动传递的作用。尽管上面已经示出和描述了本专利技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本专利技术的限制，本领域的普通技术人员在本专利技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机，其特征在于，包括：外壳，所述外壳中并排安装有电机和齿轮传动系统，所述电机与所述齿轮传动系统驱动连接；所述齿轮传动系统包括第一恒星齿圈，偏心轮，塔轮，第二恒星齿圈和连接轴，所述连接轴依次穿过所述第一恒星齿圈，偏心轮，塔轮和第二恒星齿圈的中心孔；其中，所述第一恒星齿圈固定连接在所述外壳的内部，所述塔轮与所述偏心轮相连，所述塔轮包括对接在一起的第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮与所述第一恒星齿圈相啮合，所述第二行星轮与所述第二恒星齿圈相啮合，所述连接轴随所述第二恒星齿圈同步转动，所述连接轴的端部连接有输出头。

【技术特征摘要】
1.一种舵机，其特征在于，包括：外壳，所述外壳中并排安装有电机和齿轮传动系统，所述电机与所述齿轮传动系统驱动连接；所述齿轮传动系统包括第一恒星齿圈，偏心轮，塔轮，第二恒星齿圈和连接轴，所述连接轴依次穿过所述第一恒星齿圈，偏心轮，塔轮和第二恒星齿圈的中心孔；其中，所述第一恒星齿圈固定连接在所述外壳的内部，所述塔轮与所述偏心轮相连，所述塔轮包括对接在一起的第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮与所述第一恒星齿圈相啮合，所述第二行星轮与所述第二恒星齿圈相啮合，所述连接轴随所述第二恒星齿圈同步转动，所述连接轴的端部连接有输出头。2.如权利要求1所述的一种舵机，其特征在于，所述偏心轮包括配重部和连接部，所述配重部设置在所述连接部的相对于所述偏心轮的中心轴的对侧。3.如权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑世杰，赵嵩阳，郝芮，
申请(专利权)人：北京若唯世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11